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四轮独立驱动轮毂电机电动汽车研究综述 被引量:45
1
作者 李刚 宗长富 《辽宁工业大学学报(自然科学版)》 2014年第1期47-52,共6页
基于轮毂电机驱动的电动汽车是未来汽车的重要发展方向,而针对四轮独立驱动轮毂电机电动汽车的发展和国内外研究现状,论文进行了综述。首先介绍了轮毂电机和轮毂电机电动汽车结构和控制特点,对四轮独立驱动轮毂电机电动汽车国内外研究... 基于轮毂电机驱动的电动汽车是未来汽车的重要发展方向,而针对四轮独立驱动轮毂电机电动汽车的发展和国内外研究现状,论文进行了综述。首先介绍了轮毂电机和轮毂电机电动汽车结构和控制特点,对四轮独立驱动轮毂电机电动汽车国内外研究概况进行了说明,最后指出从产品化角度四轮毂电机电动汽车在稳定性控制、城市工况节能控制方面进行深入的理论研究和实践探索,而充分发挥其控制优势进行基于驾驶员特性的智能控制是未来研究的重要内容。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 轮毂电机 电动汽车 智能控制
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基于模糊路面识别的4WID电动车驱动防滑控制 被引量:22
2
作者 李刚 宗长富 +1 位作者 张强 洪伟 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期99-104,共6页
针对四轮独立驱动(4WID)电动车的驱动防滑(ASR)问题,研究了基于模糊识别路面的控制方法.为了快速、准确识别低附着路面,提出了通过模糊规则将小滑转率、小附着区域的路面利用附着系数和滑转率估高的方法.利用4WID电动车四轮驱动力矩独... 针对四轮独立驱动(4WID)电动车的驱动防滑(ASR)问题,研究了基于模糊识别路面的控制方法.为了快速、准确识别低附着路面,提出了通过模糊规则将小滑转率、小附着区域的路面利用附着系数和滑转率估高的方法.利用4WID电动车四轮驱动力矩独立可控、转速和转矩易于获得的特点,实时估算路面利用附着系数和最优滑转率,控制各轮驱动力矩实现驱动防滑.仿真实验表明:基于模糊识别路面的4WID电动车ASR能够快速准确识别低附着路面,抑制驱动轮滑转,提高了车辆行驶稳定性和动力性. 展开更多
关键词 车辆工程 模糊理论 四轮独立驱动 路面识别 驱动防滑
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基于效率优化的四轮独立驱动电动车转矩分配 被引量:20
3
作者 谷成 刘浩 陈辛波 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1550-1556,共7页
对某款四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制策略对车辆经济性影响进行研究,基于理论与试验数据,建立关键零部件数学模型及整车能耗的MATLAB/Simulink仿真计算模型.以降低系统能耗为目标,提出一种基于驱传动系统效率优化的转矩分配控制策略... 对某款四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制策略对车辆经济性影响进行研究,基于理论与试验数据,建立关键零部件数学模型及整车能耗的MATLAB/Simulink仿真计算模型.以降低系统能耗为目标,提出一种基于驱传动系统效率优化的转矩分配控制策略,得到转矩分配系数MAP图,从而避免了在线计算的时效性问题.不同行驶工况下的仿真结果表明,与固定比例的转矩分配方法相比,基于转矩分配优化算法的系统能耗可降低约5%. 展开更多
关键词 四轮独立驱动 转矩分配 能耗 效率
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四轮独立驱动汽车多工况路面附着系数识别研究 被引量:13
4
作者 平先尧 李亮 +1 位作者 程硕 王恒阳 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第22期80-92,共13页
四轮独立驱动(Four-wheel independent drive,4WID)电动汽车具有较好的动力学稳定性协调控制潜力,轮胎-路面附着系数的识别是汽车操纵性能控制的基础。基于视觉传感器的路面识别方案成本高,传统卡尔曼滤波算法观测精度低且难以适应含有... 四轮独立驱动(Four-wheel independent drive,4WID)电动汽车具有较好的动力学稳定性协调控制潜力,轮胎-路面附着系数的识别是汽车操纵性能控制的基础。基于视觉传感器的路面识别方案成本高,传统卡尔曼滤波算法观测精度低且难以适应含有时变结构的非线性系统。众多研究已详细介绍均一路面附着系数的估计方法,尚未充分考虑对接和对开路面的观测方案。本研究将强跟踪理论(Strong tracking theory,STT)引入无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,构造强跟踪无迹卡尔曼滤波(Strong tracking unscented Kalman filter,STUKF)观测器,提高识别算法的识别精度,以及对时变附着系数的适应能力。考虑多重渐消因子计算过程的复杂性,本研究降低四轮路面识别模型的维数,构造两个含单重渐消因子矩阵的二维观测器,实时观测四个轮胎-路面附着系数。仿真和试验结果表明,与传统四维UKF算法相比,改进的并联STUKF算法能够更加有效地追踪转向或直行工况下均一路面、对接路面和对开路面的四轮附着系数。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 路面附着系数 强跟踪理论 无迹卡尔曼滤波 渐消因子矩阵
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四轮独立驱动EV侧向稳定性H∞鲁棒容错控制 被引量:4
5
作者 龙云泽 封进 +1 位作者 张瑞宾 韦韬 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第1期92-98,共7页
为解决参数不确定性四轮独立驱动电动汽车发生执行器及传感器故障时车辆侧向稳定性控制问题,提出一种H∞鲁棒容错控制方法。运用故障矩阵函数引入车辆连续性故障,建立了考虑执行器及传感器故障的二自由度车辆参数不确定性动力学模型。... 为解决参数不确定性四轮独立驱动电动汽车发生执行器及传感器故障时车辆侧向稳定性控制问题,提出一种H∞鲁棒容错控制方法。运用故障矩阵函数引入车辆连续性故障,建立了考虑执行器及传感器故障的二自由度车辆参数不确定性动力学模型。运用线性矩阵不等式求解方法设计车辆侧向稳定性H∞鲁棒容错控制器,保证车辆动力学系统渐近稳定性及抗干扰能力,实现控制系统H∞鲁棒性能满足给定的干扰衰减指标。搭建CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真实验平台,验证控制器的有效性。仿真实验表明,所设计H∞鲁棒容错控制器能有效提升了车辆的侧向稳定性及安全性,对车辆故障具有良好的容错控制能力。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 电动汽车 H∞鲁棒控制 容错控制
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基于阿克曼原理的4WID/4WIS汽车循迹控制研究 被引量:2
6
作者 刘强 杨蔡进 +1 位作者 张卫华 张众华 《动力学与控制学报》 2023年第1期36-44,共9页
针对四轮独立驱动、独立转向汽车循迹控制精度和转向稳定性兼容问题,同时考虑减小轮胎磨损,延长轮胎使用寿命,本文基于阿克曼转向原理和RBF神经网络PID理论,提出了一种自适应的循迹控制方法.首先,设计了基于RBF神经网络PID理论的自适应... 针对四轮独立驱动、独立转向汽车循迹控制精度和转向稳定性兼容问题,同时考虑减小轮胎磨损,延长轮胎使用寿命,本文基于阿克曼转向原理和RBF神经网络PID理论,提出了一种自适应的循迹控制方法.首先,设计了基于RBF神经网络PID理论的自适应转向控制器,用于控制前内轮转角,保证循迹精度;其次,后内轮以减小质心侧偏角为目标进行辅助转向,保证转向稳定性;接着,基于阿克曼转向原理,确定外轮转角,保证各轮侧偏力分配合理;最后,采用同一瞬心法,确定各车轮转速,以减小轮胎滑动率.本文搭建了CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台,进行了仿真实验,结果表明:本文提出的循迹控制方法,不仅能获得较小的循迹偏差和质心侧偏角,保证了足够的循迹控制精度和转向稳定性,同时还减小了轮胎滑动率,有利于减小轮胎的磨耗. 展开更多
关键词 阿克曼原理 四轮独立驱动 四轮独立转向 循迹控制 神经网络
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四轮独立转向分布式驱动电动汽车单轮转向失效行驶稳定性控制
7
作者 赵明慧 郭浩然 +1 位作者 张利鹏 刘欣 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期507-522,共16页
四轮独立转向分布式驱动电动汽车具备常规车辆无法比拟的机动性、通过性和操纵稳定性,但其复杂的结构特点以及执行器的高度冗余加大了转向系统驱动电机失效的风险。针对单轮转向失效行驶稳定性问题,通过分析后轮主动转向对于车身稳定性... 四轮独立转向分布式驱动电动汽车具备常规车辆无法比拟的机动性、通过性和操纵稳定性,但其复杂的结构特点以及执行器的高度冗余加大了转向系统驱动电机失效的风险。针对单轮转向失效行驶稳定性问题,通过分析后轮主动转向对于车身稳定性的影响,采用附加后轮转向的单轨模型作为稳态参考模型,提出一种轮胎力可分配重构的分层控制方法。首先,根据轮胎侧偏状态确定各轮转向控制方式,考虑转向失效冲击和横摆角误差累积,设计基于参数自适应的递归非奇异终端滑模控制器即上层控制器;然后,以最小化轮胎负荷率作为优化目标,根据车辆状态动态调整执行机构的介入和退出,重新分配车轮转角和驱动/制动力矩来设计下层控制器;最后,通过离线仿真和控制器在环仿真对所提控制方法进行验证。结果表明,在单轮转向失效的工况下,所设计的控制器相比于普通滑模控制器使最大横向位置误差分别降低了85.2%和88.1%,使最大横摆角误差分别降低了81.8%和81.5%,可以使四轮独立转向分布式驱动电动汽车保持良好的行驶稳定性。 展开更多
关键词 电动汽车 四轮独立转向 四轮独立驱动 转向失效 分配重构 行驶稳定性
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基于DRBF-EKF算法的车辆质心侧偏角与路面附着系数动态联合估计 被引量:5
8
作者 李韶华 王桂洋 +1 位作者 杨泽坤 王雪玮 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1853-1865,共13页
车辆质心侧偏角和路面附着系数是实现车辆底盘智能化所需要的关键参数.车辆质心侧偏角对于提高车辆安全性和操控性至关重要,轮胎-路面附着系数决定轮胎力的峰值,进而确定汽车的动力学稳定性边界.本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一... 车辆质心侧偏角和路面附着系数是实现车辆底盘智能化所需要的关键参数.车辆质心侧偏角对于提高车辆安全性和操控性至关重要,轮胎-路面附着系数决定轮胎力的峰值,进而确定汽车的动力学稳定性边界.本文针对四轮独立驱动电动汽车提出了一种基于惯性测量单元、轮毂电机内置转速/转角传感器的车辆质心侧偏角和路面附着系数动态联合估计方法.对四轮独立驱动电动汽车进行车辆动力学分析,结合Dugoff轮胎计算模型得到车辆质心侧偏角估计器;利用机器学习中高维数据降维PCA多元分析方法,提取主元特征参数,建立路面附着系数估计器.采用可自适应调节网络结构的双径向基神经网络和扩展卡尔曼滤波DRBF-EKF方法,通过K-means算法改进RBF神经网络结构,扩展卡尔曼滤波进行噪声滤波提高估计精度,实现车辆质心侧偏角和路面附着系数的动态联合估计.通过仿真和实车实验表明,所设计的DRBF-EKF动态联合估计器实时性和估计精度均优于扩展卡尔曼滤波算法,可以适应车辆行驶过程中路面附着特性与车速的变化,表现出较强的鲁棒性;与DRBF方法相比,显著提高了估计精度;并且分析了可以同时满足估计精度和实时性要求的最佳隐含层神经元个数. 展开更多
关键词 四轮独立驱动 参数估计 质心侧偏角 路面附着系数 神经网络
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四轮独立驱动电动汽车驱动力分配控制 被引量:6
9
作者 杜俊良 蒋猛 《西南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2016年第4期135-139,共5页
根据四轮独立驱动电动汽车驱动力独立可控的特点,采用分层控制分配方法,优化整车综合性能.控制器根据传感器信号判定车辆的行驶状态,并计算出车辆所需总驱动力矩,然后优化分配各驱动轮上的驱动力矩,同时考虑地面附着条件和驱动电机的约... 根据四轮独立驱动电动汽车驱动力独立可控的特点,采用分层控制分配方法,优化整车综合性能.控制器根据传感器信号判定车辆的行驶状态,并计算出车辆所需总驱动力矩,然后优化分配各驱动轮上的驱动力矩,同时考虑地面附着条件和驱动电机的约束条件.仿真结果表明:采用分层控制分配方法,充分利用了垂直载荷较大的车轮的附着力,有效控制了垂直载荷较小的车轮的滑转,提高了车辆的综合性能. 展开更多
关键词 四轮独立驱动 电动汽车 驱动力分配 载荷转移 车辆性能
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独立驱动电动汽车质心侧偏角融合估计方法 被引量:2
10
作者 武小兰 卢相璇 白志峰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第2期260-266,共7页
针对传统质心侧偏角估计精度低、实时性差等问题,把四轮独立驱动电动汽车作为研究对象,提出一种基于强跟踪卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波融合估计的质心侧偏角估计方法。由于汽车在侧向加速度较小时车辆动力学特性基本呈线性变化,此时通... 针对传统质心侧偏角估计精度低、实时性差等问题,把四轮独立驱动电动汽车作为研究对象,提出一种基于强跟踪卡尔曼滤波及无迹卡尔曼滤波融合估计的质心侧偏角估计方法。由于汽车在侧向加速度较小时车辆动力学特性基本呈线性变化,此时通过强跟踪卡尔曼滤波快速估计,当汽车侧向加速度较大时车辆动力学特性趋于非线性变化,通过无迹卡尔曼滤波准确估计。最后将两种估计方法的数据融合,完成不同车速不同工况下对车辆质心侧偏角的估计。搭建Simulink-Carsim联合仿真平台对提出的方法进行验证,结果表明该方法在保证估计精度的同时具有较好的实时跟踪效果及鲁棒性。 展开更多
关键词 电动汽车 四轮独立驱动 质心侧偏角估计 强跟踪卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波
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4WID高地隙自走式电动喷雾机定速巡航控制方法
11
作者 胡宸玮 陈雨 +3 位作者 曹佳宇 陈宇翔 张硕 陈军 《智能化农业装备学报(中英文)》 2024年第2期19-32,共14页
针对4WID高地隙自走式电动喷雾机在复杂工况下,面对来自外部道路坡度改变及内部药液喷洒带来整备质量下降,从而导致喷雾机行驶速度稳定性差、作业质量恶化等问题,在分析4WID高地隙自走式电动喷雾机结构与纵向动力学特性基础上,设计一种... 针对4WID高地隙自走式电动喷雾机在复杂工况下,面对来自外部道路坡度改变及内部药液喷洒带来整备质量下降,从而导致喷雾机行驶速度稳定性差、作业质量恶化等问题,在分析4WID高地隙自走式电动喷雾机结构与纵向动力学特性基础上,设计一种定速巡航分层控制算法。控制算法模型接收用户设定的期望行驶车速,经过算法计算后对纵向动力学系统模型输入加速度控制信号,实现喷雾机对期望车速的跟踪。搭建的纵向动力学系统结构主要包括5个部分:逆纵向动力学模型、加速与制动切换模型、转矩分配模型、电机模型和纵向动力学模型。通过对斜坡行驶状态下喷雾机的车身状态进行受力分析可获得其逆纵向动力学及纵向动力学模型;同时,为建立合理的四轮转矩分配策略,在喷雾机车身同时具有俯仰及侧倾的条件下进行分析,以各驱动轮的附着率作为分配依据,满足不同工况下各车轮的最佳驱动力矩,确保喷雾机动力的均衡性。模型定速巡航控制采用分层控制方法,通过建立上层PID控制及下层的模糊PID控制实现对喷雾机车速的有效跟踪,通过制定模糊控制规则,自动对下层控制器的PID参数进行整定,保证在各种复杂工况下喷雾机定速巡航系统的良好适应性。应用Matlab/Simulink建立控制模型,对控制系统进行仿真分析。试验结果表明,在典型工况下,设计的定速巡航控制系统能够有效地对喷雾机的速度进行控制。具体而言,在系统输入外部干扰及自重变化条件下,该控制系统的表现良好,超调量在2%以内,响应时间小于0.2 s,稳态误差趋于0,验证了所采用控制算法的准确性。 展开更多
关键词 自走式电动喷雾机 定速巡航系统 四轮独立驱动 纵向动力学模型 模糊PID控制
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低附着路面下四轮独立驱动电动汽车稳定性控制 被引量:4
12
作者 严运兵 易振宇 杨勇 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第9期175-179,184,共6页
为了提高四轮独立驱动电动汽车在低附着路面上的操纵稳定性,提出了基于粒子群优化PID参数的直接横摆力矩控制算法。控制器采用分层控制:上层根据参考模型和车辆实际运行状态,基于粒子群PID算法计算车辆稳定运行所需直接横摆力矩;下层控... 为了提高四轮独立驱动电动汽车在低附着路面上的操纵稳定性,提出了基于粒子群优化PID参数的直接横摆力矩控制算法。控制器采用分层控制:上层根据参考模型和车辆实际运行状态,基于粒子群PID算法计算车辆稳定运行所需直接横摆力矩;下层控制采用载荷估计控制方法对四轮转矩进行控制分配并结合电机查表模型和转矩约束条件获取最优输出力矩。并通过Carsim/Simulink联合仿真模型进行低附着路面工况试验。结果表明:提出的方法在低附着路面下高速阶跃工况和低速正弦工况中能够有效提高车辆的操纵稳定性。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 直接横摆力矩 粒子群PID 转矩分配
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高地隙四轮独立驱动喷雾机路径跟踪与防侧翻控制 被引量:1
13
作者 刘国海 张贺 +2 位作者 张多 沈跃 王子杰 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第6期657-664,共8页
基于喷雾机的运动学模型分别构建了路径跟踪控制以及防侧翻控制.上层采用的模型预测控制(MPC)根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速,实现轨迹跟踪控制.下层控制器通过引入横向荷载转移率(LTR)作为衡量侧... 基于喷雾机的运动学模型分别构建了路径跟踪控制以及防侧翻控制.上层采用的模型预测控制(MPC)根据喷雾机的当前状态以及期望路径来输出喷雾机的期望转向角以及车速,实现轨迹跟踪控制.下层控制器通过引入横向荷载转移率(LTR)作为衡量侧倾的指标来判断车辆状态是否产生侧倾,通过引入模糊控制器来对转向角进行补偿,进而控制LTR稳定在某一阈值,使喷雾机在轨迹跟踪的过程中既具有较好的控制精度又具有较好的行驶稳定性,保证喷雾机不发生侧倾.通过ADAMS/MATLAB的联合仿真结果表明:在复杂的道路条件下喷雾机采用防侧翻控制时,LTR可以控制在0.5以内,并且具有较高的轨迹跟踪精度,安全性得到了提高. 展开更多
关键词 高地隙喷雾机 四轮独立驱动 路径跟踪 模型预测控制 防侧翻控制
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四轮独立驱动电动汽车操纵稳定性研究综述 被引量:1
14
作者 陈智 刘成晔 +2 位作者 赵景波 李亚辉 刘亚威 《常州工学院学报》 2023年第2期23-27,共5页
随着我国着力发展新能源汽车,电动汽车现已成为各个车企的重点研究方向。四轮独立驱动电动汽车的新型底盘结构具有其他车型不具备的先天优势,但其多执行器、非线性、集成化程度高等特点易造成车辆失稳。文章围绕直接横摆力矩控制、驱动... 随着我国着力发展新能源汽车,电动汽车现已成为各个车企的重点研究方向。四轮独立驱动电动汽车的新型底盘结构具有其他车型不具备的先天优势,但其多执行器、非线性、集成化程度高等特点易造成车辆失稳。文章围绕直接横摆力矩控制、驱动防滑控制和容错控制对车辆操纵稳定性的提升进行总结,并对车辆未来的控制方法进行展望。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 直接横摆力矩控制 驱动防滑控制 容错控制 操稳性
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四轮独立驱动电动汽车行驶状态级联估计 被引量:4
15
作者 陈特 陈龙 +2 位作者 蔡英凤 徐兴 江浩斌 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期241-249,共9页
建立三自由度车辆模型与轮胎模型,提出电驱动轮模型并将其应用到纵向力估计中,基于自适应高阶滑模观测器实现轮胎纵向力的估计,利用纵向力观测器(longitudinal force observer, LFO)输出值作为已知输入,结合信息融合滤波(information fu... 建立三自由度车辆模型与轮胎模型,提出电驱动轮模型并将其应用到纵向力估计中,基于自适应高阶滑模观测器实现轮胎纵向力的估计,利用纵向力观测器(longitudinal force observer, LFO)输出值作为已知输入,结合信息融合滤波(information fusion filter, IFF)算法提出一种车辆状态级联估计方法。进行仿真实验、台架实验以及实车道路实验。研究结果表明:设计的纵向力观测器具有较高的纵向力估计精度,基于信息融合滤波的车辆状态估计方法能够实时跟踪车辆状态且估计性能优于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter, EKF)。 展开更多
关键词 电动汽车 四轮独立驱动 纵向力估计 车辆状态 高阶滑模观测器
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四轮独立驱动电动汽车直驶稳定性协调控制研究 被引量:4
16
作者 贺志颖 王文格 黄龙 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第5期32-36,共5页
针对四轮独立驱动电动汽车直线行驶跑偏及行驶稳定性问题,提出驱动转矩协调控制策略。该策略采用分层控制逻辑,上层控制逻辑层负责车速跟随控制、附加横摆力矩计算、驱动防滑控制;下层控制逻辑层负责驱动转矩协调分配。基于车辆动力学软... 针对四轮独立驱动电动汽车直线行驶跑偏及行驶稳定性问题,提出驱动转矩协调控制策略。该策略采用分层控制逻辑,上层控制逻辑层负责车速跟随控制、附加横摆力矩计算、驱动防滑控制;下层控制逻辑层负责驱动转矩协调分配。基于车辆动力学软件Carsim和MATLAB/Simulink搭建四轮独立驱动电动汽车协调控制系统仿真模型,在高附着、低附着和对开路面等典型工况进行仿真,结果表明,相比于转矩平均分配及无控制,协调控制策略使车辆横摆角速度保持在0±0.05(°)/s,且车轮滑转率控制在最优滑转率范围内,提高了车辆直驶稳定性。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 直驶稳定性 分层控制 协调控制
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基于横摆力矩控制的电动轮汽车转弯节能控制 被引量:4
17
作者 孙文 王庆年 王军年 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期11-19,共9页
首先,研究了车辆转弯时转弯阻力产生的机理,提出了影响转弯阻力的因素。然后,提出了通过改变纵向力分配减小转弯阻力的方法。最后,基于车身稳定性的约束,通过理论分析和计算机仿真,对比了纵向力分配前、后车辆转弯过程中的能耗,并采用... 首先,研究了车辆转弯时转弯阻力产生的机理,提出了影响转弯阻力的因素。然后,提出了通过改变纵向力分配减小转弯阻力的方法。最后,基于车身稳定性的约束,通过理论分析和计算机仿真,对比了纵向力分配前、后车辆转弯过程中的能耗,并采用遗传算法对后轴轮间的转矩分配系数进行了优化。研究表明,通过对电动轮汽车的纵向力分配,可以降低电动汽车在转弯过程中的能耗,提高转弯机动性。 展开更多
关键词 车辆工程 电动汽车 四轮独立驱动 横摆力矩控制 转弯阻力 遗传算法
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自适应抗扰算法的四轮驱动EV转矩控制研究 被引量:2
18
作者 龙云泽 封进 +1 位作者 张瑞宾 韦韬 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第1期75-81,共7页
针对分布式驱动电动汽车动力学模型参数非线性扰动影响转矩控制的问题,提出一种新的转矩自适应分层控制方法。建立四轮独立驱动电动汽车二自由度车辆动力学模型及车辆期望动力学模型,设计线性二次型最优控制器实现车辆对理想二自由度模... 针对分布式驱动电动汽车动力学模型参数非线性扰动影响转矩控制的问题,提出一种新的转矩自适应分层控制方法。建立四轮独立驱动电动汽车二自由度车辆动力学模型及车辆期望动力学模型,设计线性二次型最优控制器实现车辆对理想二自由度模型横摆稳定性参数的跟踪控制,计算出主动附加横摆控制力矩。针对车辆动力学模型参数扰动情况,基于李雅普诺夫稳定性理论,运用自适应控制算法提升线性二次型最优控制器的自适应能力,减小控制对象参数变动造成的控制偏差。搭建CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台验证了该方法的有效性。仿真实验表明,所设计自适应抗扰转矩控制器可有效提升四轮独立驱动电动汽车的横摆稳定性。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 电动汽车 自适应抗扰控制器 转矩控制 偏航稳定性
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四轮独立驱动电动汽车驱动力矩分配方法 被引量:2
19
作者 朱文静 李刚 姬晓 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第3期41-47,共7页
为提高四轮独立驱动电动汽车(4WIDEV)行驶中的稳定性,提出以优化轮胎负荷率为目的,应用二次规划理论的驱动力矩分配方法。设计驱动力矩控制策略,对比规则分配、优化规则分配与二次规划分配方法,在CarSim与Simulink联合仿真平台中建立4WI... 为提高四轮独立驱动电动汽车(4WIDEV)行驶中的稳定性,提出以优化轮胎负荷率为目的,应用二次规划理论的驱动力矩分配方法。设计驱动力矩控制策略,对比规则分配、优化规则分配与二次规划分配方法,在CarSim与Simulink联合仿真平台中建立4WIDEV整车模型,选取方向盘转角为增幅正弦信号的工况、加速单移线工况,将二次规划分配方法与优化后的规则分配方法进行对比实验。结果表明:采用二次规划理论的驱动力矩分配方法能够更好地降低轮胎负荷率,有效提升轮胎的稳定裕度,进一步提高车辆行驶的安全性。 展开更多
关键词 四轮独立驱动 电动汽车 驱动力矩 二次规划 轮胎负荷率
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四轮独立驱动电动汽车EPS特性仿真 被引量:3
20
作者 曹景胜 李刚 +2 位作者 耿涛 郭银景 段敏 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第5期839-844,共6页
针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(EPS)系统动力学模型和助力电机模型,引入转向盘力矩和行车速度两个控制变量确定最佳的辅助转向电流,得到EPS系统的转向助力特性曲线,并对其进行了分析.基于模糊控制方法设计... 针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(EPS)系统动力学模型和助力电机模型,引入转向盘力矩和行车速度两个控制变量确定最佳的辅助转向电流,得到EPS系统的转向助力特性曲线,并对其进行了分析.基于模糊控制方法设计了EPS系统的控制器,在设置符合国标要求的转向轻便性、回正等试验工况下对所搭建的EPS系统进行MATLAB/Simulink和Carsim的联合仿真.仿真结果表明所得到的助力特性曲线达到了控制预期目标,改善了转向时的路感,具有良好的助力效果,提高了电动汽车的操作灵敏度以及转向稳定度. 展开更多
关键词 电动汽车 四轮独立驱动 电动助力转向 模糊控制 转向试验
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