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题名基于微型四旋翼无人机的智能导航系统
被引量：17
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作者
詹镭
贺人庆
谢阳
龙妍
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机构
武汉理工大学
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出处
《电子测量技术》
2011年第6期1-3,29,共4页
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文摘
为了实现四旋翼无人机的自主飞行,设计了该智能导航控制系统。飞行控制器采用陀螺仪与三轴加速度传感器相结合的方式检测飞行器姿态,通过ATMEGA644芯片分别控制4个电机驱动模块调速来实现飞行姿态的改变。导航系统通过ARM7控制GPS模块与电子罗盘,获取飞行器的实时位置,并利用软件滤波的方式提高了定位精度。设计了上位机控制软件,可加载数字地图并且设置飞行路线,通过无线串口与无人机通讯,实现无人机的智能自主飞行。通过实验证明该系统能够实现智能导航的功能。
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关键词
四旋翼无人机
姿态控制
智能导航
路径规划
卡尔曼滤波
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Keywords
four-rotor micro uav
attitude control
smart navigation
path planning
Kalman filtering
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分类号
TP2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于四旋翼无人机的单目建模系统
被引量：2
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作者
庄晓明
李涛
付龙
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机构
中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
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出处
《计算机技术与发展》
2016年第7期104-108,共5页
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基金
国家青年科学基金项目(61401437)
中国科学院合肥物质科学研究院院长基金青年火花项目(YZJJ201323)
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文摘
为了实现四旋翼无人机的自主飞行、环境单目稠密重建与即时导航功能,文中设计了该单目建模导航系统。飞行控制器采用MPU6050六轴传感器采集六轴信号,通过算法拟合出飞行器姿态,然后通过STM32F103RBT6芯片分别控制4个电机驱动模块,即时通过PID算法输出PWM值进行调速来实现飞行姿态的稳定和改变。建模系统通过控制GPS模块,可以获取飞行器的实时位置;飞行器通过图像采集模块,可以获取飞行器的环境信息。设计了上位机软件,能够接收图像并且进行单目稠密重建。稠密重建主要由从运动到结构、基础表面构建、约束场景流稠密重建、稠密对齐和局部模型集成共五方面组成,然后通过无线串口与无人机通讯,实现无人机的智能自主飞行。实验结果表明,该系统能够实现单目建模的功能。
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关键词
四旋翼无人机
智能导航
三维重建
姿态控制
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Keywords
four-rotor micro uav
smart navigation
3D reconstruction
attitude control
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分类号
TP302
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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