温室作业用柔性底盘试验样机的设计 被引量：12

1

作者 李翊宁 周伟 +3 位作者 宋树杰 瞿济伟 周福阳 郭康权 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期41-50,共10页

结合设施农业实际作业要求,研制了基于四轮独立驱动与四轮独立转向原理的柔性底盘试验样机。试验样机轮距1 320 mm,轴距1 200 mm,最小离地间隙235 mm,整机质量750 kg。底盘设计额定牵引力2 400 N,额定功率8 k W,最高设计时速28 km/h,犁... 结合设施农业实际作业要求,研制了基于四轮独立驱动与四轮独立转向原理的柔性底盘试验样机。试验样机轮距1 320 mm,轴距1 200 mm,最小离地间隙235 mm,整机质量750 kg。底盘设计额定牵引力2 400 N,额定功率8 k W,最高设计时速28 km/h,犁耕作业速度5 km/h,连续犁耕作业时间大于1 h。设计并搭建了采用CAN总线通信的模块化分层控制系统,其中单轮行走系控制子系统采用自适应模糊PID控制算法来协调控制。相对于理论样机,柔性底盘试验样机在整机动力、机械结构和控制系统等方面做出了多项改进。进行了单轮行走系转向响应试验和底盘基本运行姿态试验,得到各轮行走系平均转向角度为89.84°~90.11°,平均转向响应时间为4.24~4.28 s;在各基本运行姿态下,底盘质心加速度跳动值均小于0.007 g。表明柔性底盘试验样机能够在硬化路面上有效稳定运行。 展开更多

关键词 农业机械 设计 控制 柔性底盘 设施农业 四轮独立驱动 四轮独立转向 偏置转向轴

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基于前馈-模糊PID反馈联合控制的4WIS研究 被引量：9

2

作者 喻敏 程灿 +1 位作者 周鹏 陈哲明 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第6期207-213,共7页

由于四驱轮毂电动汽车具有分布式四轮独立转向的能力,利用四轮独立转向控制策略改善汽车操纵稳定性,在汽车转向运行工况下采用前馈-反馈联合控制,其中前馈基于阿克曼转向定理,反馈基于模糊PID控制的联合控制方式。采用Carsim与Matlab/Si... 由于四驱轮毂电动汽车具有分布式四轮独立转向的能力,利用四轮独立转向控制策略改善汽车操纵稳定性,在汽车转向运行工况下采用前馈-反馈联合控制,其中前馈基于阿克曼转向定理,反馈基于模糊PID控制的联合控制方式。采用Carsim与Matlab/Simulink联合建立整车控制仿真模型,输入为左前轮转向角,其余3个车轮转向角满足阿克曼转向几何关系并输出,实现前馈控制;以横摆角速度理想值与实际值的偏差作为模糊PID控制器的输入,输出为3个车轮转角的修正系数,实现四轮独立转向的反馈控制。选取不同附着路面和车速条件,在角阶跃转向下进行仿真验证,对比4WIS的前馈-模糊反馈联合控制与前馈-模糊PID反馈联合控制的汽车操纵稳定性。仿真结果显示:所设计控制策略改善了车辆操纵稳定性。 展开更多

关键词 阿克曼定理 四轮独立转向 模糊PID控制 稳定性控制

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四轮独立驱动与转向电动汽车四轮转向研究综述 被引量：6

3

作者 姬晓 李刚 曹天琳 《汽车实用技术》 2020年第17期5-7,共3页

四轮独立驱动与转向电动汽车作为分布式电动汽车的一种,通过四个轮毂电机分别独立控制各个车轮的转角和转矩而取代了传统汽车的分动器等其他机械结构,简化了车辆的底盘结构,同时又为车辆的各种控制提供了便利条件。文章介绍了四轮独立... 四轮独立驱动与转向电动汽车作为分布式电动汽车的一种,通过四个轮毂电机分别独立控制各个车轮的转角和转矩而取代了传统汽车的分动器等其他机械结构,简化了车辆的底盘结构,同时又为车辆的各种控制提供了便利条件。文章介绍了四轮独立驱动与转向电动汽车转向控制的研究背景和特点,对国内外的研究情况进行了阐述,提出四轮转向控制的发展方向。 展开更多

关键词 电动汽车 四轮独立转向 轮毂电机 转向控制

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基于阿克曼原理的4WID/4WIS汽车循迹控制研究 被引量：4

4

作者 刘强 杨蔡进 +1 位作者 张卫华 张众华 《动力学与控制学报》 2023年第1期36-44,共9页

针对四轮独立驱动、独立转向汽车循迹控制精度和转向稳定性兼容问题,同时考虑减小轮胎磨损,延长轮胎使用寿命,本文基于阿克曼转向原理和RBF神经网络PID理论,提出了一种自适应的循迹控制方法.首先,设计了基于RBF神经网络PID理论的自适应... 针对四轮独立驱动、独立转向汽车循迹控制精度和转向稳定性兼容问题,同时考虑减小轮胎磨损,延长轮胎使用寿命,本文基于阿克曼转向原理和RBF神经网络PID理论,提出了一种自适应的循迹控制方法.首先,设计了基于RBF神经网络PID理论的自适应转向控制器,用于控制前内轮转角,保证循迹精度;其次,后内轮以减小质心侧偏角为目标进行辅助转向,保证转向稳定性;接着,基于阿克曼转向原理,确定外轮转角,保证各轮侧偏力分配合理;最后,采用同一瞬心法,确定各车轮转速,以减小轮胎滑动率.本文搭建了CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台,进行了仿真实验,结果表明:本文提出的循迹控制方法,不仅能获得较小的循迹偏差和质心侧偏角,保证了足够的循迹控制精度和转向稳定性,同时还减小了轮胎滑动率,有利于减小轮胎的磨耗. 展开更多

关键词 阿克曼原理 四轮独立驱动 四轮独立转向 循迹控制 神经网络

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四轮独立转向分布式驱动电动汽车单轮转向失效行驶稳定性控制

5

作者 赵明慧 郭浩然 +1 位作者 张利鹏 刘欣 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期507-522,共16页

四轮独立转向分布式驱动电动汽车具备常规车辆无法比拟的机动性、通过性和操纵稳定性,但其复杂的结构特点以及执行器的高度冗余加大了转向系统驱动电机失效的风险。针对单轮转向失效行驶稳定性问题,通过分析后轮主动转向对于车身稳定性... 四轮独立转向分布式驱动电动汽车具备常规车辆无法比拟的机动性、通过性和操纵稳定性,但其复杂的结构特点以及执行器的高度冗余加大了转向系统驱动电机失效的风险。针对单轮转向失效行驶稳定性问题,通过分析后轮主动转向对于车身稳定性的影响,采用附加后轮转向的单轨模型作为稳态参考模型,提出一种轮胎力可分配重构的分层控制方法。首先,根据轮胎侧偏状态确定各轮转向控制方式,考虑转向失效冲击和横摆角误差累积,设计基于参数自适应的递归非奇异终端滑模控制器即上层控制器;然后,以最小化轮胎负荷率作为优化目标,根据车辆状态动态调整执行机构的介入和退出,重新分配车轮转角和驱动/制动力矩来设计下层控制器;最后,通过离线仿真和控制器在环仿真对所提控制方法进行验证。结果表明,在单轮转向失效的工况下,所设计的控制器相比于普通滑模控制器使最大横向位置误差分别降低了85.2%和88.1%,使最大横摆角误差分别降低了81.8%和81.5%,可以使四轮独立转向分布式驱动电动汽车保持良好的行驶稳定性。 展开更多

关键词 电动汽车 四轮独立转向 四轮独立驱动 转向失效 分配重构 行驶稳定性

原文传递

四轮独立转向电动汽车路径跟踪预测控制 被引量：5

6

作者 周苏 吴楠 支雪磊 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期842-850,共9页

对于四轮独立转向(4WIS)电动汽车采取前后轮同时转向的策略,建立4WIS电动汽车动力学模型,得到相关的状态空间表达式,推导出线性时变路径跟踪预测模型.基于模型预测控制理论,结合约束条件和优化目标函数,将控制算法转化为标准二次规划问... 对于四轮独立转向(4WIS)电动汽车采取前后轮同时转向的策略,建立4WIS电动汽车动力学模型,得到相关的状态空间表达式,推导出线性时变路径跟踪预测模型.基于模型预测控制理论,结合约束条件和优化目标函数,将控制算法转化为标准二次规划问题,设计了4WIS路径跟踪控制器;然后利用Matlab/Carsim联合仿真平台,进行双移线工况下的仿真试验,最后验证控制算法对速度和路况的鲁棒性,分析了控制器参数对算法实时性的影响. 展开更多

关键词 四轮独立转向 模型预测控制 动力学模型 线性时变模型 路径跟踪控制

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角模块架构智能电动汽车路径跟踪鲁棒预测控制 被引量：1

7

作者 张利鹏 穆建华 +2 位作者 王建涛 张俊达 祝军军 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期241-254,共14页

集成四轮独立驱动/独立转向系统的车轮角模块可以使整车具有优越的低速机动性和高速稳定性,是智能车辆的理想载体,但过多的转角/转矩控制输入增加了整车控制难度,实际行驶中的不确定性干扰也严重影响车辆控制鲁棒性,常用的标准模型预测... 集成四轮独立驱动/独立转向系统的车轮角模块可以使整车具有优越的低速机动性和高速稳定性,是智能车辆的理想载体,但过多的转角/转矩控制输入增加了整车控制难度,实际行驶中的不确定性干扰也严重影响车辆控制鲁棒性,常用的标准模型预测控制无法处理这些不确定问题。为了提高角模块架构智能电动汽车路径跟踪控制鲁棒性,提出了基于Tube的鲁棒模型预测控制(Tube-RMPC)方法。搭建了整车动力学模型和路径跟踪模型,分析了车辆行驶过程中的不确定性,建立了干扰有界线性时变不确定性模型系统,构造了名义系统模型预测控制最优化问题,提出了一种能够应用于路径跟踪控制系统的具有较低系统保守性的鲁棒不变集计算方法,结合闭环系统反馈构建了鲁棒模型预测控制策略,基于MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真与硬件在环测试平台验证了所提控制策略的有效性和实时性。研究结果表明:在存在自身参数不确定及外界路面附着系数不确定性扰动状态下,所提出的Tube-RMPC相对于标准模型预测控制将横向位移偏差最大值分别降低了30.2%和48.4%,质心侧偏角最大值分别降低了31.6%和7.8%,有效提高了车辆跟踪精度及稳定性。所提出控制策略在保证控制精度的同时具有良好的鲁棒性,对其他智能汽车的控制系统设计具有重要参考价值。 展开更多

关键词 汽车工程 路径跟踪 鲁棒预测控制 四轮独立转向 直接横摆力矩控制 智能汽车

原文传递

融合模式决策的4WIS车辆路径规划方法

8

作者 秦洪懋 金英杰 +3 位作者 杨泽宇 胡满江 崔庆佳 徐彪 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期176-184,共9页

针对四轮独立转向(four-wheel independent steering,4WIS)车辆的路径规划问题,提出了一种融合模式决策的图搜索算法.首先,对4WIS车辆三种运动模式进行建模,并分析其运动模式的运动特性,据此设计多模式节点拓展策略,实现了4WIS车辆多运... 针对四轮独立转向(four-wheel independent steering,4WIS)车辆的路径规划问题,提出了一种融合模式决策的图搜索算法.首先,对4WIS车辆三种运动模式进行建模,并分析其运动模式的运动特性,据此设计多模式节点拓展策略,实现了4WIS车辆多运动模式与路径规划的融合.然后,针对最优节点选取和运动模式决策问题,设计了多目标代价函数,引导4WIS车辆合理切换运动模式,并生成平滑路径.最后,在MATLAB软件上进行仿真实验,在多种场景中测试所提出算法,验证其可行性与有效性.结果表明:提出的算法在路径规划中考虑了三种运动模式的优化组合与模式切换问题,能实现最优运动模式序列和最短路径规划.且该算法求解效率高,所规划路径优异,能充分发挥4WIS车辆的高灵活性与高通过性,有效解决其路径规划问题. 展开更多

关键词 汽车工程 路径规划 图搜索算法 四轮独立转向 运动模式

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四轮独立驱动电动汽车EPS特性仿真 被引量：3

9

作者 曹景胜 李刚 +2 位作者 耿涛 郭银景 段敏 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2018年第5期839-844,共6页

针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(EPS)系统动力学模型和助力电机模型,引入转向盘力矩和行车速度两个控制变量确定最佳的辅助转向电流,得到EPS系统的转向助力特性曲线,并对其进行了分析.基于模糊控制方法设计... 针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(EPS)系统动力学模型和助力电机模型,引入转向盘力矩和行车速度两个控制变量确定最佳的辅助转向电流,得到EPS系统的转向助力特性曲线,并对其进行了分析.基于模糊控制方法设计了EPS系统的控制器,在设置符合国标要求的转向轻便性、回正等试验工况下对所搭建的EPS系统进行MATLAB/Simulink和Carsim的联合仿真.仿真结果表明所得到的助力特性曲线达到了控制预期目标,改善了转向时的路感,具有良好的助力效果,提高了电动汽车的操作灵敏度以及转向稳定度. 展开更多

关键词 电动汽车 四轮独立驱动 电动助力转向 模糊控制 转向试验

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智能四轮独立驱动电动汽车差动转向与主动转向协同路径跟踪控制研究 被引量：2

10

作者 Vincent Meyer 《机械工程师》 2020年第5期21-23,共3页

智能驾驶技术是当前汽车工业的研究热点,四轮轮毂电动机驱动电动汽车为智能驾驶提供了绝佳的线控平台。充分利用左右车轮不对称转矩主动生成横摆力矩,能够在线控转向基础上更好地实现高精度路径跟踪控制。文中提出了一种基于模型预测控... 智能驾驶技术是当前汽车工业的研究热点,四轮轮毂电动机驱动电动汽车为智能驾驶提供了绝佳的线控平台。充分利用左右车轮不对称转矩主动生成横摆力矩,能够在线控转向基础上更好地实现高精度路径跟踪控制。文中提出了一种基于模型预测控制(MPC)的差动转向与主动转向协同路径跟踪控制方法,建立了车辆三自由度动力学模型,设计了前轮转向角和整车直接横摆力矩的滚动优化控制律来追踪规划路径,有效解决了控制器设计面临的动力总成和转向角执行约束挑战。仿真结果表明,该控制方法能够很好地跟踪目标轨迹,并且与单一线控转向控制相比可以获得更好的结果。 展开更多

关键词 路径跟踪 四轮独立驱动 差动转向 主动转向

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四轮独立转向车辆控制策略研究和操纵动力学仿真 被引量：2

11

作者 宋裕民 褚幼晖 李维华 《机械研究与应用》 2017年第6期22-24,27,共4页

建立了两自由度四轮独立转向(4WIS)车辆系统模型,根据四轮独立转向零稳态质心侧偏角控制策略和前轴中心虚拟转角为控制参数,推导了独立四轮转角的函数表达式;Simulink仿真结果表明,其低速机动性能和高速操纵稳定性能与前轮转向(FWS)车... 建立了两自由度四轮独立转向(4WIS)车辆系统模型,根据四轮独立转向零稳态质心侧偏角控制策略和前轴中心虚拟转角为控制参数,推导了独立四轮转角的函数表达式;Simulink仿真结果表明,其低速机动性能和高速操纵稳定性能与前轮转向(FWS)车辆都有较大提高。与比例四轮转向车辆(4WS)相比,其低速机动性能有所提高而高速操纵稳定性能相近。 展开更多

关键词 四轮独立转向 虚拟转角 数学模型 仿真

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通用型宽幅农机作业平台分析与设计

12

作者 马家祥 闫洪峰 +3 位作者 贾双龙 田甜 李蓉萱 王志 《农业工程》 2023年第9期97-101,共5页

为提升传统农机作业装备的作业效率,减少土壤压实,提高作物产量及收益,可以采用宽幅作业平台作为通用行走装置匹配多种农机具作业。介绍了宽幅作业平台的研究开发背景,选取宽幅作业平台的行走模式、分布式四轮独立转向与驱动及模块化作... 为提升传统农机作业装备的作业效率,减少土壤压实,提高作物产量及收益,可以采用宽幅作业平台作为通用行走装置匹配多种农机具作业。介绍了宽幅作业平台的研究开发背景,选取宽幅作业平台的行走模式、分布式四轮独立转向与驱动及模块化作业机具3个关键技术进行简要阐述分析,并对固定轨道作业平台、两轮驱动龙门式拖拉机和四轮/履带独立转向与驱动宽幅作业平台进行对比分析,提出通用型宽幅农机作业平台的初步设计方案,为国内宽幅农机作业平台研究提供参考。 展开更多

关键词 宽幅农机作业平台 土壤压实 行走装置 行走模式 四轮独立转向 四轮独立驱动

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农业轮式机器人底盘转向运动控制及试验 被引量：1

13

作者 瞿济伟 李鸿基 +3 位作者 张瑞宏 郭康权 丁钰洲 汪斌 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第5期140-147,160,共9页

针对农业轮式机器人各转向轮协调控制问题,提出一种转向运动控制方法。基于轮毂电机驱动的四轮独立转向机器人底盘结构,采用PID控制方法,构建轮间跟随联动的转向协调控制策略;设计轮式机器人转向控制的硬件与软件系统,对PID控制参数进... 针对农业轮式机器人各转向轮协调控制问题,提出一种转向运动控制方法。基于轮毂电机驱动的四轮独立转向机器人底盘结构,采用PID控制方法,构建轮间跟随联动的转向协调控制策略;设计轮式机器人转向控制的硬件与软件系统,对PID控制参数进行整定;并进行样机台架试验及路面验证试验。结果表明:该方法能精准控制轮毂电机转速,最佳PI控制参数K_(p)为0.45,K_(i)为0.02;台架试验中,底盘启动时存在1°~3°转向误差,但随时间推移,各轮逐渐吻合阿克曼转向关系;路面试验中,转向角可随目标信号实时调整,保持阿克曼转向关系,转角误差2°~3°,转向时间小于3 s,满足本文轮式机器人的作业要求。 展开更多

关键词 轮式机器人 四轮独立转向 控制策略 PID参数整定

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四轮独立驱动电动汽车EPS转向特性研究 被引量：2

14

作者 刘志尚 段敏 《汽车实用技术》 2019年第4期32-35,共4页

为更好地研究EPS对四轮独立驱动电动汽车转向特性的影响,运用Matlab/Simulink、Carsim建立了EPS联合仿真模型。提出基本助力控制、回正控制、阻尼控制、补偿控制策略,然后进行硬件在环试验确定其策略的有效性。试验表明:EPS控制下的四... 为更好地研究EPS对四轮独立驱动电动汽车转向特性的影响,运用Matlab/Simulink、Carsim建立了EPS联合仿真模型。提出基本助力控制、回正控制、阻尼控制、补偿控制策略,然后进行硬件在环试验确定其策略的有效性。试验表明:EPS控制下的四轮独立驱动电动汽车在低速行驶时使转向更加轻便;高速行驶时有更好的"路感"并提高了车辆的稳定性,从而整体改善汽车驾驶的操纵性能。 展开更多

关键词 电动汽车 四轮独立驱动 电动助力转向

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四轮独立驱动电动车综合控制仿真研究 被引量：2

15

作者 蔡立春 廖自力 +1 位作者 刘春光 胡子龙 《电工技术》 2018年第18期14-16,20,共4页

本文以小型四轮独立驱动电动车为研究对象,对其性能指标进行设计,对直流无刷电机特性进行匹配计算和模型建立。在此基础上,设计了一种基于转速反馈的电机调速系统。建立四轮差速转向运动学方程,根据车辆差速转向特点,设计了一种四电机... 本文以小型四轮独立驱动电动车为研究对象,对其性能指标进行设计,对直流无刷电机特性进行匹配计算和模型建立。在此基础上,设计了一种基于转速反馈的电机调速系统。建立四轮差速转向运动学方程,根据车辆差速转向特点,设计了一种四电机综合控制系统,采用Simulink软件建立模型,并进行仿真研究。仿真结果表明,设计的4×4电驱动车辆控制算法能够较好的实现对小车各轮的协调控制,实现转向过程中的平稳行进,验证了综合控制算法的可行性。 展开更多

关键词 电动汽车 四轮独立驱动 控制算法 差速转向

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轮式挖掘机四轮独立转向液压系统设计 被引量：2

16

作者 杨美镜 刘晓华 陈文凯 《农业工程》 2019年第9期99-102,共4页

近年来沼泽地的开发价值越来越大,但是其地质条件很差,土层成流动状态,轮式挖掘机车移动需要较大转弯半径,在这种环境中传统系统转向困难、平衡性差。在对转向系统研究的基础上,设计四轮独立转向液压系统,4个车轮可实现独立转向,并配备... 近年来沼泽地的开发价值越来越大,但是其地质条件很差,土层成流动状态,轮式挖掘机车移动需要较大转弯半径,在这种环境中传统系统转向困难、平衡性差。在对转向系统研究的基础上,设计四轮独立转向液压系统,4个车轮可实现独立转向,并配备有转台旋转部分、车架升降部分,实现全方位工作,提高工作性能。 展开更多

关键词 沼泽地 较大转弯半径 四轮独立转向 全方位工作

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基于驾驶模拟器硬件在环的EPS助力特性研究 被引量：2

17

作者 曹景胜 李刚 +2 位作者 段敏 师合迪 刘丛浩 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2018年第16期1864-1870,共7页

针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(electric power steering,EPS)动力学模型,计算了四轮独立驱动电动车附加横摆力矩的驱动力分配和EPS系统的助力特性曲线,并设计了模糊控制器。对所建立的EPS模型和控制器进... 针对四轮独立驱动电动汽车驱动方式的特点,建立了电动助力转向(electric power steering,EPS)动力学模型,计算了四轮独立驱动电动车附加横摆力矩的驱动力分配和EPS系统的助力特性曲线,并设计了模糊控制器。对所建立的EPS模型和控制器进行了驾驶模拟器硬件在环双纽线、回正、双移线试验。仿真试验结果表明,所设计的助力特性曲线达到了控制预期目标,具有良好的助力效果,有利于提高电动汽车的操作灵敏性及转向稳定性,改善了其行驶的安全性能。 展开更多

关键词 车辆工程 电动汽车 四轮独立驱动 驾驶模拟器 硬件在环 电动助力转向

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公路铣刨机四轮独立转向同步控制策略研究 被引量：2

18

作者 刘方 高峰 +1 位作者 高宏志 范永豪 《拖拉机与农用运输车》 2016年第3期27-31,35,共6页

针对具有平衡摇臂底盘的新型小型公路铣刨机的四轮独立转向控制,提出了一种外轮跟随内轮的智能转向控制策略。为提高跟随算法的效率,提出了一种开环控制与闭环控制结合的新型跟随算法,确保外轮跟随内轮在预期路径上,既解决了不同步产生... 针对具有平衡摇臂底盘的新型小型公路铣刨机的四轮独立转向控制,提出了一种外轮跟随内轮的智能转向控制策略。为提高跟随算法的效率,提出了一种开环控制与闭环控制结合的新型跟随算法,确保外轮跟随内轮在预期路径上,既解决了不同步产生的拖拽问题,又解决了转向角速度的延迟对转向轨迹的影响。考虑转向稳定性的影响,在转向终点,采用终止死区的控制策略,避免了超调产生的不稳定影响。利用液压建模软件AMESim建立控制模型,对转向控制策略进行仿真。仿真结果表明,应用该策略的平衡摇臂式铣刨机具有良好的路径目标跟随精度,并且可以适应不平整地面。 展开更多

关键词 公路铣刨机 同步控制 跟随算法 四轮独立转向 平衡摇臂

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基于数据融合的四轮独立转向车辆研究 被引量：1

19

作者 刘瑞峰 陈勇 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2022年第10期1322-1326,1359,共6页

为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性,文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层:上层为后轮转角控制,为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角,通过滑模控制理论控制后轮转角,并与前轮比例前馈控制的后轮... 为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性,文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层:上层为后轮转角控制,为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角,通过滑模控制理论控制后轮转角,并与前轮比例前馈控制的后轮转角进行数据融合;下层为转角分配,基于阿克曼转向关系并考虑轮胎侧偏的影响,进行四轮转角的分配。通过MATLAB/Simulink在不同工况下进行仿真分析,对比线性二次调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制四轮转向和融合控制四轮独立转向的横摆角速度和质心侧偏角。仿真结果表明,所提出的融合控制策略在不同工况下改善了车辆操纵稳定性。 展开更多

关键词 四轮独立转向 数据融合 滑模控制 阿克曼转向原理 转角分配

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四轮独立驱动EV自校正转向控制研究

20

作者 龙云泽 封进 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第6期77-82,共6页

针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时... 针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时变及非线性扰动影响的问题。设计加权最小方差自校正车辆转向控制器,实现对车辆转向横摆稳定性进行实时优化的目标。通过建立加权最小方差控制目标函数,计算出优化横向稳定性所需附加横摆力矩,并实时修正车辆四轮独立驱动转矩,有效提升了四轮独立驱动电动汽车转向工况操纵稳定性。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,对所设计自校正四轮转向控制系统进行仿真分析验证。仿真结果表明,该加权最小方差自校正转向控制器能有效提升四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 电动汽车 转向控制器 加权最小方差自校正控制

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