四向穿梭车智能化密集存储技术的研究与应用 被引量：7

1

作者 杨光辉 陈园园 +1 位作者 管树林 吕志军 《起重运输机械》 2020年第20期85-88,共4页

伴随着电子商务和智能制造技术的快速发展,对于自动化立体仓库系统、密集存储系统、自动输送系统、自动识别系统、无线通讯系统、条码扫描、手持终端及其系统集成的需求急剧增加,物流装备系统密集化、自动化、智能化、绿色环保等技术特... 伴随着电子商务和智能制造技术的快速发展,对于自动化立体仓库系统、密集存储系统、自动输送系统、自动识别系统、无线通讯系统、条码扫描、手持终端及其系统集成的需求急剧增加,物流装备系统密集化、自动化、智能化、绿色环保等技术特征日益明显。密集存储技术的优势在于空间可利用率高以及具备少人或无人化的高效作业方式,新一代智能四向穿梭车为高密度自动化存储提供了新的物流解决方案,是物料搬运技术的重要创新。 展开更多

关键词 密集存储技术 高效 四向穿梭车

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基于有限元数字仿真平台的四向穿梭车换向支架结构优化与轻量化改进 被引量：4

2

作者 张新 闵定勇 +3 位作者 丁兴 屈贤德 徐文东 字鑫康 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第1期111-115,共5页

因四向穿梭车的某零件力学性能不符合设计与轻量化要求,以四向穿梭车换向支架为分析与优化对象,利用数字仿真平台,对换向支架原设计结构进行应力、应变和模态分析,并从材料、结构设计和制造工艺方面进行改进和优化,再用该数字仿真平台... 因四向穿梭车的某零件力学性能不符合设计与轻量化要求,以四向穿梭车换向支架为分析与优化对象,利用数字仿真平台,对换向支架原设计结构进行应力、应变和模态分析,并从材料、结构设计和制造工艺方面进行改进和优化,再用该数字仿真平台对结构进行动静态特性分析,通过结构-材料一体轻量化设计的方法,大大提高了工作效率,降低了成本,其优化结果满足工程要求,下线后的四向穿梭车,能够在工作中长期保持正常、稳定的运行,验证了改进与优化方法的正确性和科学性。 展开更多

关键词 结构轻量化 数字仿真 结构优化 四向穿梭车

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基于改进遗传算法的四向穿梭车系统订单排序优化 被引量：5

3

作者 何昕杰 周少武 +2 位作者 张红强 吴亮红 周游 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期2166-2179,共14页

四向穿梭车系统进行批量出库作业时,系统出库订单的执行顺序不同,四向穿梭车与提升机之间的交互作业时长将会不同,进而影响系统的出库作业时间。根据四向穿梭车系统批量出库的作业流程,以批量订单出库顺序为变量,系统出库时间为目标函数... 四向穿梭车系统进行批量出库作业时,系统出库订单的执行顺序不同,四向穿梭车与提升机之间的交互作业时长将会不同,进而影响系统的出库作业时间。根据四向穿梭车系统批量出库的作业流程,以批量订单出库顺序为变量,系统出库时间为目标函数,建立了一种系统订单排序优化模型;针对这个模型的特点,采用改进的遗传算法进行求解,进而得出系统的最优出库顺序;通过改变系统的相关参数分别测试该方法的优化程度,相较于优化之前的订单出库顺序,系统的出库效率至少提升20%。 展开更多

关键词 四向穿梭车 出库 排序 遗传算法

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一种四向穿梭车原地90°换向的机构运动分析与设计改进

4

作者 甘雨 刘明 顾慧卿 《物流技术》 2023年第5期138-143,共6页

针对现有具备原地90°换向功能的四向穿梭车的换向机构复杂、可靠性不高的缺点,深入分析和挖掘了ICAM S.r.l公司专利中公开的穿梭车轮系换向机构及其核心零件——槽轮的设计和运动原理,通过对该形锁合凸轮机构的运动分析、槽轮运动... 针对现有具备原地90°换向功能的四向穿梭车的换向机构复杂、可靠性不高的缺点,深入分析和挖掘了ICAM S.r.l公司专利中公开的穿梭车轮系换向机构及其核心零件——槽轮的设计和运动原理,通过对该形锁合凸轮机构的运动分析、槽轮运动模型建立、数值计算和试验验证,得到较理想的槽轮沟槽轮廓模型。此外,还探讨了该换向机构存在的问题和不足,并提出可行的解决措施,为四向穿梭车的研发和换向机构的设计提供参考、借鉴和指导。 展开更多

关键词 四向穿梭车 换向机构 凸轮 凹槽 死点

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用于重载密集仓储系统的RGV系统优化设计与分析

5

作者 汪波 朱见丰 +2 位作者 李闪 江强 喻进 《湖北理工学院学报》 2023年第4期6-9,共4页

设计了一种用于重载密集仓储系统的RGV小车,以新的路径规划搜索算法,提高了路径优化效率。同时,通过构建车架的模态振动模型,探究了小车设计的可靠性,并利用workbench软件对小车关键结构进行了分析。样机试验结果表明,RGV小车行走顺畅,... 设计了一种用于重载密集仓储系统的RGV小车,以新的路径规划搜索算法,提高了路径优化效率。同时,通过构建车架的模态振动模型,探究了小车设计的可靠性,并利用workbench软件对小车关键结构进行了分析。样机试验结果表明,RGV小车行走顺畅,能够准确完成自动入库任务,可为重载密集仓储系统中货物的智能存储、自动输送提供解决思路。 展开更多

关键词 重载货架 四向穿梭车 路径规划 模态分析

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面向成品粮立体仓库的四向穿梭车研究与开发 被引量：4

6

作者 李丽 武照云 +1 位作者 张毓兰 牛红宾 《科技创新与生产力》 2020年第10期75-77,81,共4页

为了提升我国成品粮智能仓储装备的科技水平,以四向穿梭车作为研究与应用对象,研制了一种面向成品粮立体仓库的新型四向穿梭车设备。从四向穿梭车的机械系统设计、控制系统设计、上位机管理系统设计、样机试制与试验4个方面,详细阐述了... 为了提升我国成品粮智能仓储装备的科技水平,以四向穿梭车作为研究与应用对象,研制了一种面向成品粮立体仓库的新型四向穿梭车设备。从四向穿梭车的机械系统设计、控制系统设计、上位机管理系统设计、样机试制与试验4个方面,详细阐述了四向穿梭车总体设计,通过样机试验,指出该穿梭车较好地实现了X/Y向行走、换向、存取货物的功能,其机械结构和控制系统能很好地适应成品粮自动化仓储系统的搬运需求。 展开更多

关键词 成品粮立体仓库 四向穿梭车 机械结构

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四向穿梭车的结构设计与分析 被引量：4

7

作者 陈光明 李祥森 +1 位作者 骆敏舟 黄伟 《现代制造技术与装备》 2021年第4期1-3,共3页

随着物流行业的发展,更加智能化、绿色化、自动化、集成化的物流存储日益成为研究与发展的方向。新型智能四向穿梭车作为高密度立体仓储的核心搬运机器,能够同时应用扫码定位、自动搬运以及无线通信等,将立体仓储的发展提升到一个新的... 随着物流行业的发展,更加智能化、绿色化、自动化、集成化的物流存储日益成为研究与发展的方向。新型智能四向穿梭车作为高密度立体仓储的核心搬运机器,能够同时应用扫码定位、自动搬运以及无线通信等,将立体仓储的发展提升到一个新的阶段。因此,主要针对急需的重载稳定的四向穿梭车的结构设计进行分析,设计出单车体四向车的总体方案,并提出一种盘形凸轮与高压缩量压簧配合顶升结构,为后续四向车的设计提供新的方案选择。 展开更多

关键词 四向穿梭车 结构设计 立体仓储 运动仿真

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一种面向多深度储货区的四向车调度策略 被引量：3

8

作者 徐立云 陈晨 +1 位作者 占翔南 宓宏 《物流技术》 2019年第11期40-45,共6页

多深度仓储系统是一种新型“货到人”的智能仓储系统,其多深度巷道可以最大化存储空间,采用多辆四向车可以大幅提升仓储系统吞吐量。为了避免四向车多车碰撞和死锁,提出一种基于道路定向的四向车调度策略,保证储货区的高效出入货。以某... 多深度仓储系统是一种新型“货到人”的智能仓储系统,其多深度巷道可以最大化存储空间,采用多辆四向车可以大幅提升仓储系统吞吐量。为了避免四向车多车碰撞和死锁,提出一种基于道路定向的四向车调度策略,保证储货区的高效出入货。以某企业实际仓储冷库为例,基于所提调度策略对布局及四向车数量进行分析优化,具有较好的应用价值。 展开更多

关键词 四向穿梭车 货到人 多深度储货区 调度策略

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四向穿梭车作业调度模型求解优化及仿真 被引量：2

9

作者 余嘉雄 白红星 《机械设计与制造工程》 2022年第7期39-46,共8页

为提高四向穿梭车作业调度的效率,解决穿梭车作业冲突问题,首先对四向穿梭车和提升机的运作流程进行分析,构建四向穿梭车的作业时间模型;然后以作业时间模型为基础,构建作业调度模型,得到求解的目标函数;再对穿梭车冲突进行分析,得到解... 为提高四向穿梭车作业调度的效率,解决穿梭车作业冲突问题,首先对四向穿梭车和提升机的运作流程进行分析,构建四向穿梭车的作业时间模型;然后以作业时间模型为基础,构建作业调度模型,得到求解的目标函数;再对穿梭车冲突进行分析,得到解决策略;最后构建GA-DPSO算法对任务调度模型进行求解。仿真结果表明,在出库任务数量固定的前提下,改进算法在四向穿梭车作业调度模型中,无论是求解的迭代次数,还是对调度方案的优化效率上,相较传统的求解方法都具有明显优势,证明该算法在四向穿梭车作业调度模型求解中具有更高的可行性。 展开更多

关键词 四向穿梭车 任务调度 GA-DPSO算法 作业时间 冲突解决策略

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基于随机存储策略的四向车密集仓储系统作业性能评估 被引量：3

10

作者 陈园园 吕志军 +2 位作者 李宏亮 项前 杨光辉 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第5期80-88,共9页

针对四向车密集仓储系统(four-way shuttle compact storage and retrieval system,FS-CS/RS)出入库性能评估复杂的问题,以作业时间为系统性能评估的基本指标,基于随机存储策略并考虑设备运行特性,分别建立托盘类ASRV(auto stored retri... 针对四向车密集仓储系统(four-way shuttle compact storage and retrieval system,FS-CS/RS)出入库性能评估复杂的问题,以作业时间为系统性能评估的基本指标,基于随机存储策略并考虑设备运行特性,分别建立托盘类ASRV(auto stored retrieval vehicle)四向车和提升机的作业时间解析模型和等效评估模型。仓库运作模拟仿真试验显示,两种模型均可实现系统性能的有效评估。相比解析模型,设备作业时间的等效评估模型求解更为简便快捷,最大误差可控制在10%以内且算法稳健性较好,对四向车密集仓储系统的规划设计具有参考价值。 展开更多

关键词 四向车 密集仓储系统 随机存储策略 设备运行特性 解析模型 等效评估模型

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模块化四向穿梭车控制器的设计 被引量：1

11

作者 沈金鑫 赵振南 《物流技术》 2019年第2期115-117,131,共4页

针对四向穿梭车的实时控制需求、PLC价格较高和接线工艺繁琐的问题,设计了一种低成本、模块化、高性能的穿梭车控制器。整车控制器由主控板、电源及输出板、传感采集板组成,主控板与电源及输出板、传感采集板之间采用CAN总线通信。主控... 针对四向穿梭车的实时控制需求、PLC价格较高和接线工艺繁琐的问题,设计了一种低成本、模块化、高性能的穿梭车控制器。整车控制器由主控板、电源及输出板、传感采集板组成,主控板与电源及输出板、传感采集板之间采用CAN总线通信。主控板采用模拟量、I/O和CAN总线实现伺服驱动器的控制和状态读取,通过RS-485总线来与拨杆电机驱动板、电池/电容模组通信,通过定时器的编码器接口采集从动轮正交编码器的脉冲实现位置的实时采集。经过实际应用,该控制器能够满足料箱类、托盘类四向穿梭车的控制要求。 展开更多

关键词 四向穿梭车 控制器 模块化设计 STM32 微控制器

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四向穿梭车换向转弯板结构设计与有限元分析

12

作者 张延武 《机械工程师》 2024年第2期154-157,共4页

在四向穿梭车自动化立体仓库中,在横行巷道和直行巷道交叉处布置换向转弯板,可以扩大穿梭车的作业范围。为了提高四向穿梭车在换向转弯板处换向的效率和成功率,文中利用有限元分析对换向转弯板结构进行了受力分析,并为转弯板结构设计优... 在四向穿梭车自动化立体仓库中,在横行巷道和直行巷道交叉处布置换向转弯板,可以扩大穿梭车的作业范围。为了提高四向穿梭车在换向转弯板处换向的效率和成功率,文中利用有限元分析对换向转弯板结构进行了受力分析,并为转弯板结构设计优化提供新的方案选择。 展开更多

关键词 四向穿梭车 换向转弯板 有限元分析 巷道

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面向冷链的四向穿梭车关键结构设计与可靠性分析

13

作者 张洪鹏 王成 +1 位作者 王子豪 刘振 《现代制造技术与装备》 2024年第3期53-56,共4页

为了增强我国冷链智能化储存设备的科技实力,从四向穿梭车的机械系统设计、机械结构优化分析、样机试制与试验3个方面详细阐述了四向穿梭车总体设计。在样机试验中,该穿梭车较好地实现了X/Y向行走、换向、存取货物的功能,其机械结构能... 为了增强我国冷链智能化储存设备的科技实力,从四向穿梭车的机械系统设计、机械结构优化分析、样机试制与试验3个方面详细阐述了四向穿梭车总体设计。在样机试验中,该穿梭车较好地实现了X/Y向行走、换向、存取货物的功能,其机械结构能很好地适应冷链物资自动化仓储系统的搬运需求。 展开更多

关键词 智能化立体仓库 四向穿梭车 机械结构设计

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四向穿梭车系统的提升机调度优化 被引量：4

14

作者 张经天 马莹 +2 位作者 翁迅 孙壮志 张继龙 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期19-25,81,共8页

提升机作为四向穿梭车系统的瓶颈资源,其调度方案的优劣与系统作业效率密切相关。针对提升机的调度问题,提出了一种调度策略。首先,将提升机调度问题转化为含运输时间的柔性作业车间调度问题,并考虑同层任务的执行顺序约束,构建提升机... 提升机作为四向穿梭车系统的瓶颈资源,其调度方案的优劣与系统作业效率密切相关。针对提升机的调度问题,提出了一种调度策略。首先,将提升机调度问题转化为含运输时间的柔性作业车间调度问题,并考虑同层任务的执行顺序约束,构建提升机调度数学模型。其次,提出了一种改进型混合遗传算法对模型进行求解,该算法以混合遗传算法为基础,针对混合遗传算法易产生不合法个体导致算法搜索能力下降的问题,提出了一种个体修正方法,以增强算法的搜索能力。最后,采用某农产品冷库的实际数据对模型及改进型混合遗传算法的可行性与有效性进行了验证。结果表明,相比于仓库中实际应用的策略,改进型混合遗传算法可使任务完成时间至少减少24.66%。 展开更多

关键词 四向穿梭车系统 提升机调度问题 改进型混合遗传算法

原文传递

四向穿梭车仓储系统复合作业调度优化 被引量：1

15

作者 许丽丽 詹燕 +1 位作者 鲁建厦 郎一丁 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2188-2199,共12页

为了提高仓储系统作业效率,对四向穿梭车仓储系统复合作业开展调度优化研究.在四向穿梭车和提升机采用复合作业完成任务的基础上,考虑设备在水平方向和垂直方向的协同作业特性.通过四向穿梭车和提升机开始和结束作业时间以及开始作业层... 为了提高仓储系统作业效率,对四向穿梭车仓储系统复合作业开展调度优化研究.在四向穿梭车和提升机采用复合作业完成任务的基础上,考虑设备在水平方向和垂直方向的协同作业特性.通过四向穿梭车和提升机开始和结束作业时间以及开始作业层数之间的联系,在不同作业模式下进行讨论,从而构建以出入库作业时间最短为目标的数学模型.提出基于任务分类的方法对遗传算法的种群进行初始化,随后在该方法的基础上完成种群的交叉和变异来求解模型,进而得出系统的最优任务分配及排序.通过实例分析四向穿梭车数量及单双台提升机对系统作业效率和成本的影响,验证基于任务分类的遗传算法的有效性,结果表明该算法至少提高10.3%的作业效率. 展开更多

关键词 四向穿梭车仓储系统 调度优化 复合作业 任务分类 遗传算法

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四向穿梭车机器人的技术与应用 被引量：4

16

作者 尹军琪 《起重运输机械》 2020年第20期207-210,共4页

四向穿梭车机器人是近年开始大规模应用的物流新技术,是“货到人”拣选的主要设备与技术。文中对托盘式和料箱式两类典型的四向穿梭车的结构、技术要点和应用领域做了深入分析研究,最后对其技术发展趋势做出了分析。

关键词 四向穿梭车 货到人拣选系统

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考虑装车顺序的四向穿梭车存储系统储位分配研究

17

作者 马云峰 李鸥扬 +1 位作者 靳小森 邬瀚 《物流科技》 2023年第7期143-148,共6页

四向穿梭车存储系统具有自动化和高密度的性质,有缓解土地资源紧张和提高出入库效率的双重优势,可以应用在发货暂存区改善物流中心作业效率。系统多深位的特点会导致翻箱作业,增加车辆等待时间,因此如何通过储位分配来降低翻箱率的决策... 四向穿梭车存储系统具有自动化和高密度的性质,有缓解土地资源紧张和提高出入库效率的双重优势,可以应用在发货暂存区改善物流中心作业效率。系统多深位的特点会导致翻箱作业,增加车辆等待时间,因此如何通过储位分配来降低翻箱率的决策至关重要。考虑一车多店且装车顺序信息已知的场景,以最小化翻箱数为目标建立整数规划储位分配模型,设计改进遗传算法I(GA)进行求解,并以储位数为基准设计不同规模的数值实验进行分析。结果表明,在小规模算例中,与CPLEX得到的最优解相比,IGA精度在2.66%左右,而企业现有经验决策算法(ED A)精度在171.69%左右;在中大规模算例中,与EDA算法相比平均翻箱数减少33.58%。 展开更多

关键词 储位分配 四向穿梭车系统 紧凑型仓库 装车顺序 改进遗传算法

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多深度四向穿梭车仓储系统调度优化 被引量：3

18

作者 占翔南 徐立云 +1 位作者 凌旭峰 陈晨 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第8期2496-2507,共12页

目前,多深度四向穿梭车仓储系统存在多台穿梭车同时作业易造成冲突死锁问题,导致出入库任务阻塞,进而影响系统的作业效率。针对该问题,采用Hopcroft-Tarjan算法对多深度储货区制定路径定向策略,以最小作业时间为目标构建出入库作业调度... 目前,多深度四向穿梭车仓储系统存在多台穿梭车同时作业易造成冲突死锁问题,导致出入库任务阻塞,进而影响系统的作业效率。针对该问题,采用Hopcroft-Tarjan算法对多深度储货区制定路径定向策略,以最小作业时间为目标构建出入库作业调度模型,并设计混合遗传算法对该模型进行求解。为避免迭代过程中易出现非法解的问题,对编码和变异修复机制进行了改进;提出一种基于任务排序的多位置邻域交换法,从而有效增加解空间的多样性。实例研究表明,路径定向策略可以有效避免冲突死锁问题,提升系统作业效率;同时,改进混合遗传算法的收敛速度更快、优化效率更高,能够有效地缩短出入库作业时间,提高出入库调度效率。 展开更多

关键词 多深度四向穿梭车仓储系统 路径定向 调度优化 改进混合遗传算法 作业效率

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电力物资存储中四向穿梭机器人障碍物感知系统设计 被引量：2

19

作者 陈嘉羽 周传培 +2 位作者 孙毛 石天宇 王俊 《信息技术》 2020年第7期125-128,135,共5页

为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,... 为提高电力物资存储中机器人障碍物感知能力,设计了一种四向穿梭机器人障碍物感知方法。采用量化融合跟踪技术采集四向穿梭机器人的运动力学参数,确定其质心运动状态,并构建运动学模型,从中提取避障参数分布集;在不同障碍物分布环境下,结合动力学模型进行机器人避障驱动应力学分析,通过参数融合和自适应控制过程分析避障参数特征;通过分析机器人运动过程强度响应参数,建立障碍物感知的修正目标函数,在模糊约束下得到机器人运动过程模糊动态控制模型,结合机器人沿水平方向和垂直方向的运动位移实现障碍物感知。仿真结果表明,应用该系统后,四向穿梭机器人对障碍物感知的准确性较好,障碍物感知信息传输时间较短,证明该系统具有很强的实用性。 展开更多

关键词 电力物资存储 四向穿梭机器人 障碍物感知系统 避障驱动 融合跟踪探测

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浅谈智能四向穿梭车系统及调度策略 被引量：1

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作者 顾涛 《物流技术》 2020年第3期122-125,133,共5页

对托盘类智能四向穿梭车调度策略及周边技术进行了研究,介绍了软件系统的调度策略及应用场景,对智能四向穿梭车硬件避障功能进行描述,同时对仿真技术、传感技术和5G网络技术在物流行业内的发展和应用给予关注。

关键词 智能四向穿梭车 调度策略 硬件避障 仿真技术

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