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无人车U型转向路况的轨迹规划与控制研究
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作者 田国富 郑佳强 +1 位作者 常天根 张森 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期84-91,125,共9页
针对无人车在双向单车道下的U型转向场景,基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹,并采用线性插值方法平滑该轨迹;然后,采用正反梯形的侧向加速度规划方法... 针对无人车在双向单车道下的U型转向场景,基于空间分布关系与正反梯形加速度提出一种U型转向轨迹规划方法。该方法首先结合车辆空间分布特征规划出一条U型转向轨迹,并采用线性插值方法平滑该轨迹;然后,采用正反梯形的侧向加速度规划方法,通过设计多目标函数,求出侧向加速度和侧向加速度变化率的最优解;最后,提出一种基于车辆空间分布关系的改进Stanley控制算法,并通过在输入函数中添加稳态误差惩罚项使轨迹误差收敛于0。仿真结果表明:相比于Stanley控制算法,该控制方法在不同初始车速下最大横向轨迹误差与最大航向角误差均有改善。驾驶员在环试验结果表明:该方法可以有效地完成U形转向。 展开更多
关键词 车辆工程 自动驾驶 U型转向 轨迹规划 正反梯形加速度规划 Stanley控制
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