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基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解
被引量：
14
1
作者
李立君
刘涛
+3 位作者
高自成
廖凯
李禹卓
许世斌
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期75-82,共8页
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运...
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性。在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30%,最大姿态误差不超过1?,满足采摘要求。该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据。
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关键词
机器人
收获机
运动学
旋量理论
逆运动学
Paden-Kahan子问题
混联机械臂
林果采摘
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职称材料
便携式林果采摘头角度轴的疲劳分析
被引量：
1
2
作者
何海龙
金征
+1 位作者
陈东
张伟
《木材加工机械》
2016年第3期27-29,45,共4页
利用Solidworks软件对便携式林果采摘头角度轴进行三维建模,并导入Ansys Workbench软件中进行静力分析和疲劳分析。结果显示:角度轴总体能够满足结构强度的要求,但转角接缝处疲劳寿命低于设计寿命,容易发生疲劳破坏。该研究结果为角度...
利用Solidworks软件对便携式林果采摘头角度轴进行三维建模,并导入Ansys Workbench软件中进行静力分析和疲劳分析。结果显示:角度轴总体能够满足结构强度的要求,但转角接缝处疲劳寿命低于设计寿命,容易发生疲劳破坏。该研究结果为角度轴的结构优化设计提供一定的参考依据。
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关键词
林果采收
传动轴
寿命
ANSYS
WORKBENCH
原文传递
振动式林果采收机的机械化试验研究
被引量：
7
3
作者
刘斌
《农机化研究》
北大核心
2019年第5期163-167,共5页
为深入掌握振动式林果采收机的工作机理,最大限度发挥采收机的作业效率,根据我国林果采收特点及采收机工作机理,给出采收激振的理论模型,建立了林果采收机激振装置的三维物理模型,并针对其智能监控系统展开实地试验。试验结果表明:当激...
为深入掌握振动式林果采收机的工作机理,最大限度发挥采收机的作业效率,根据我国林果采收特点及采收机工作机理,给出采收激振的理论模型,建立了林果采收机激振装置的三维物理模型,并针对其智能监控系统展开实地试验。试验结果表明:当激振频率控制在19~20Hz时,林果的平均采净率可达到88%以上,林果树枝损伤率可控制在60%~62%之间,可确定振动式采收机的最佳作业效率发挥范围;且振动式林果采收机的理论模型与实地试验误差控制在6%范围内,验证了此机械化试验的可行性,为高效利用振动式林果采收机提供了参考。
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关键词
林果采收机
激振
工作机理
林果采净率
树枝损伤率
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职称材料
题名
基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解
被引量：
14
1
作者
李立君
刘涛
高自成
廖凯
李禹卓
许世斌
机构
中南林业科技大学机电工程学院
出处
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期75-82,共8页
基金
湖南省科技重大专项(2017NK1010)
国家自然科学基金(51475483)
文摘
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性。在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30%,最大姿态误差不超过1?,满足采摘要求。该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据。
关键词
机器人
收获机
运动学
旋量理论
逆运动学
Paden-Kahan子问题
混联机械臂
林果采摘
Keywords
robots
harvest
ers
kinematics
screw
theory
inverse
kinematics
Paden-Kahan
sub-problem
hybrid
manipulator
forest
-
fruit
harvest
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
便携式林果采摘头角度轴的疲劳分析
被引量：
1
2
作者
何海龙
金征
陈东
张伟
机构
国家林业局北京林业机械研究所
中国林业科学研究院林业新技术研究所
出处
《木材加工机械》
2016年第3期27-29,45,共4页
基金
国家林业局948项目"便携式多功能采摘设备技术引进"(2013-4-17)
文摘
利用Solidworks软件对便携式林果采摘头角度轴进行三维建模,并导入Ansys Workbench软件中进行静力分析和疲劳分析。结果显示:角度轴总体能够满足结构强度的要求,但转角接缝处疲劳寿命低于设计寿命,容易发生疲劳破坏。该研究结果为角度轴的结构优化设计提供一定的参考依据。
关键词
林果采收
传动轴
寿命
ANSYS
WORKBENCH
Keywords
forest
-
fruit
harvest
transmission
shaft
life
Ansys
Workbench
分类号
S225.93 [农业科学—农业机械化工程]
原文传递
题名
振动式林果采收机的机械化试验研究
被引量：
7
3
作者
刘斌
机构
浙江纺织服装职业技术学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第5期163-167,共5页
基金
浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划项目(2015R474005)
文摘
为深入掌握振动式林果采收机的工作机理,最大限度发挥采收机的作业效率,根据我国林果采收特点及采收机工作机理,给出采收激振的理论模型,建立了林果采收机激振装置的三维物理模型,并针对其智能监控系统展开实地试验。试验结果表明:当激振频率控制在19~20Hz时,林果的平均采净率可达到88%以上,林果树枝损伤率可控制在60%~62%之间,可确定振动式采收机的最佳作业效率发挥范围;且振动式林果采收机的理论模型与实地试验误差控制在6%范围内,验证了此机械化试验的可行性,为高效利用振动式林果采收机提供了参考。
关键词
林果采收机
激振
工作机理
林果采净率
树枝损伤率
Keywords
forest
fruit
harvest
machine
vibration
working
mechanism
extraction
rate
of
forest
fruit
tree
damage
rate
分类号
S225.93 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解
李立君
刘涛
高自成
廖凯
李禹卓
许世斌
《农业工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
14
下载PDF
职称材料
2
便携式林果采摘头角度轴的疲劳分析
何海龙
金征
陈东
张伟
《木材加工机械》
2016
1
原文传递
3
振动式林果采收机的机械化试验研究
刘斌
《农机化研究》
北大核心
2019
7
下载PDF
职称材料
已选择
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