-
题名核岛内蒸汽发生器异物抓取磁力爬壁机器人设计
- 1
-
-
作者
张子文
吴光耀
-
机构
台山核电合营有限公司
-
出处
《科技创新与生产力》
2024年第12期78-80,共3页
-
文摘
核岛内蒸汽发生器(Steam Generator,SG)异物清理工作目前属于核电业内难题,随着科学技术发展,爬壁机器人技术得到了广泛关注并取得了长足发展,广泛应用到管道、船体除锈和清淤等领域。本文结合核岛SG环境工况,设计了一种用于SG二次侧异物抓取和清理,集巡查、松动、抓取于一体的磁力吸附式履带爬壁机器人。首先分析了该环境下异物抓取爬壁机器人所具备的性能和结构需求,根据设备接口和异物状态初步设计了异物抓取磁吸附爬壁机器人本体,接着分析了所设计机器人的失效工况,并通过计算机器人的受力状态,确定了机器人所需的最小吸附力,还对驱动履带的驱动电机进行了计算及选型,满足异物抓取机器人稳定运行的要求,从而为核岛内蒸汽发生器异物抓取智能化提供设备支撑。
-
关键词
蒸汽发生器
异物抓取
磁力吸附
履带小车
受力分析
-
Keywords
steam generator
foreign object grasping
magnetic adsorption
crawler car
force analysis
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于液压控制的煤矿水仓清理机器人异物自动抓取方法
- 2
-
-
作者
殷雷
-
机构
煤炭科学技术研究院有限公司
煤矿应急避险技术装备工程研究中心
北京市煤矿安全工程技术研究中心
-
出处
《煤矿机械》
2023年第11期143-147,共5页
-
基金
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项(2022-2-TD-ZD001)。
-
文摘
煤矿水仓的复杂环境会影响清理机器人对异物的识别精度,导致清理机器人的异物抓取效果不佳。为了提升整体异物抓取性能,提出了基于液压控制的煤矿水仓清理机器人异物自动抓取方法。通过对煤矿水仓异物的测定及清理机器人数学模型的构建,实现清理机器人的动力学分析,为清理机器人的异物自动抓取提供了理论数据基础;依据分析结果规划出清理机器人在直角坐标空间内的轨迹路径,完成了清理机器人抓取路径的规划;利用构建的液压控制模型对机器人异物抓取实行控制,以此实现煤矿水仓清理机器人异物自动抓取。通过实验验证了该方法的实时性和有效性。
-
关键词
液压控制模型
煤矿水仓
清理机器人
异物抓取
轨迹路径规划
-
Keywords
hydraulic control model
coal mine sump
cleaning robot
foreign object grasping
trajectory path planning
-
分类号
TD74
[矿业工程—矿井通风与安全]
-
