期刊文献+
共找到115篇文章
< 1 2 6 >
每页显示 20 50 100
基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究 被引量:42
1
作者 张立建 胡瑞钦 易旺民 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期439-447,共9页
针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传... 针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320 N到1 917 N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内. 展开更多
关键词 受力感知 重力补偿 零点标定 六维力传感器 工业机器人
下载PDF
一种带力传感的微夹持器设计及试验 被引量:9
2
作者 韩江义 游有鹏 +1 位作者 王化明 朱剑英 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期67-71,共5页
设计制作一种带力传感的微夹持器,通过压电陶瓷堆驱动和柔性铰链放大来实现夹持动作,由粘贴于悬臂应变梁的半导体应变片构成惠斯通电桥测量微夹持力.优化设计了柔性铰链的结构,对悬臂式应变梁进行了仿真分析.最后,制作并组装成微夹持器... 设计制作一种带力传感的微夹持器,通过压电陶瓷堆驱动和柔性铰链放大来实现夹持动作,由粘贴于悬臂应变梁的半导体应变片构成惠斯通电桥测量微夹持力.优化设计了柔性铰链的结构,对悬臂式应变梁进行了仿真分析.最后,制作并组装成微夹持器,进行了力传感标定试验和微夹持操作试验.制作和试验结果验证了这种带力传感的微夹持器的可行性和实用性. 展开更多
关键词 微操作 柔性铰链 力传感
下载PDF
一种具有力传感的微夹持器设计与标定 被引量:8
3
作者 胡俊峰 蔡建阳 郑昌虎 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期407-415,共9页
为了避免微夹持器在夹持微小对象过程中对其造成损伤或脱落,要求对夹持力进行预测和控制。提出了一种将电阻式应变片集成于微夹持器结构实现结构-传感一体化设计。以夹持力产生的应变最大、压电陶瓷驱动力产生的应变最小为目标对传感单... 为了避免微夹持器在夹持微小对象过程中对其造成损伤或脱落,要求对夹持力进行预测和控制。提出了一种将电阻式应变片集成于微夹持器结构实现结构-传感一体化设计。以夹持力产生的应变最大、压电陶瓷驱动力产生的应变最小为目标对传感单元的尺寸参数进行优化设计。采用最小二乘方法分别标定压电驱动器输入电压、夹持力与力传感单元应变之间的关系。结果表明,描述驱动电压与传感单元应变的关系为3阶多项式,力传感单元应变与夹持力之间的关系为线性关系。可得出夹持力与驱动电压之间的关系为3阶多项式,利用该关系式可实现预测和控制夹持力。所提出的设计思路和标定方法为微夹持器设计提供一种新思路。 展开更多
关键词 微夹持器 电阻应变片 力传感 夹持力 标定
下载PDF
一种基于网络化智能传感器的分布式测控方法 被引量:6
4
作者 宋光明 宋爱国 +1 位作者 黄惟一 葛运建 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第12期2817-2820,共4页
基于Web的分布式测量与控制潜力巨大,是目前网络应用领域的一个研究热点。采用IEEE 1451的设计思想,介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础,提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架,并... 基于Web的分布式测量与控制潜力巨大,是目前网络应用领域的一个研究热点。采用IEEE 1451的设计思想,介绍了一种具有标准网络接口的高集成度智能六维力传感器的设计方法。然后以此为基础,提出了一个基于Web的分布式测控应用开发框架,并成功应用于机器人的力感知系统。该框架充分利用了网络化传感器的优势,采用全Java平台,可以实现多维力传感器数据与状态信息的在线访问、监测与分析,可复用可移植,为进行机器人Web遥操作等高层应用提供了可靠技术保障。 展开更多
关键词 分布式测量 智能传感器 基于Web 机器人 感知系统 六维力传感器 基于网络 测控 高集成度 可复用
下载PDF
机器人遥控焊接力觉传感与控制进展 被引量:4
5
作者 魏秀权 李海超 +1 位作者 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期108-112,共5页
为了完成遥控焊接过程涉及的非结构化环境接触任务,机器人遥控焊接系统需要具有力觉传感与控制功能。通过对机器人力控制理论和工业机器人集成力控制策略研究的综述,结合遥控焊接非结构化环境接触任务中存在的主要问题,提出了适合遥控... 为了完成遥控焊接过程涉及的非结构化环境接触任务,机器人遥控焊接系统需要具有力觉传感与控制功能。通过对机器人力控制理论和工业机器人集成力控制策略研究的综述,结合遥控焊接非结构化环境接触任务中存在的主要问题,提出了适合遥控焊接任务特点的力控制策略,并从双向力反馈遥操作、接触力控制以及力觉精确建模三个方面分析了力觉传感与控制技术在机器人遥控焊接领域中的应用,最后探讨了机器人遥控焊接力觉传感与控制研究的发展趋势。 展开更多
关键词 力觉传感 力控制 机器人遥控焊接
下载PDF
力觉临场感系统的工作模式与操作者环节研究 被引量:1
6
作者 张庆 金瓯 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第4期243-247,共5页
本文首先介绍了力觉临场感系统的构成与工作原理,然后提出了8种工作模式,讨论了各种模式的工作特点,分析了工作模式的选择与转换.此外,研究了操作者环节的功能、误差来源与控制方式等.
关键词 机器人 遥控操作 力觉临场感系统 操作者
下载PDF
集成式电机主轴的力感知及微进给特性研究
7
作者 喻曹丰 朱建华 +2 位作者 聂仪楠 魏梓贤 陈志全 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第8期152-158,共7页
为满足精密加工过程中对电机主轴的转速、进给距离和切削力精确控制的需求,将永磁同步电机和超磁致伸缩驱动器结合,提出一种具有转动、微进给及力感知功能的集成式电机主轴。为验证集成式电机主轴力感知部分的结构合理性,基于磁路法和... 为满足精密加工过程中对电机主轴的转速、进给距离和切削力精确控制的需求,将永磁同步电机和超磁致伸缩驱动器结合,提出一种具有转动、微进给及力感知功能的集成式电机主轴。为验证集成式电机主轴力感知部分的结构合理性,基于磁路法和有限元分析法,得出集成式电机主轴的微进给距离、外线圈感应电压与外部载荷的关系。最后,为验证仿真的准确性,搭建集成式电机主轴力感知及微进给试验平台。结果显示,在此磁路模型设计中,集成式电机主轴的磁通密度可达0.551 9 T,磁通密度均匀度大于77.85%,集成式电机主轴的微进给距离可达26.5μm,外线圈感应电压与外部载荷成反比且内线圈的最佳外加电流为5 A。研究结果表明,集成式电机主轴力感知及微进给功能的设计是合理可行的,为深入研究和精确控制集成式电机主轴奠定了基础。 展开更多
关键词 集成式电机主轴 永磁同步电机 超磁致伸缩驱动器 力感知 微进给
下载PDF
真空光镊技术与应用 被引量:5
8
作者 田原 郑瑜 +1 位作者 郭光灿 孙方稳 《物理实验》 2021年第1期1-8,21,共9页
真空光镊是一种能够在真空环境中稳定悬浮微纳颗粒的技术,在近十年中得到广泛关注并被研究改进,已成为能够进行精密测量、微观热力学研究以及宏观量子性探索等工作的重要物理平台.本文回顾了光镊的发展历史,介绍了真空光镊的原理、关键... 真空光镊是一种能够在真空环境中稳定悬浮微纳颗粒的技术,在近十年中得到广泛关注并被研究改进,已成为能够进行精密测量、微观热力学研究以及宏观量子性探索等工作的重要物理平台.本文回顾了光镊的发展历史,介绍了真空光镊的原理、关键技术,列举了真空光镊的应用方向,最后展望了真空光镊未来的应用前景. 展开更多
关键词 光阱 真空光镊 力学传感 宏观量子态
下载PDF
基于六维力传感器的机器人末端执行器碰撞位置检测方法 被引量:3
9
作者 李倩倩 袁宏祥 +1 位作者 马昕 宋锐 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期109-117,共9页
末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解。现有的方法大多采用几何约束条件,... 末端执行器的碰撞位置检测是机器人力觉感知的重要组成部分,也是机器人与外界环境交互不可或缺的功能。仅依靠碰撞力和力矩数据求解碰撞位置的难点在于多解问题,需要借助额外的约束条件来求解唯一解。现有的方法大多采用几何约束条件,其缺点在于无法应用于非结构化的环境和无法应对碰撞物体的形变。为了弥补这一缺陷,本文建立了一种动态力学数据自约束碰撞定位模型,依靠时间轴上的多组力和力矩数据互为约束条件,并建立了最小误差搜索策略来求得最优解。与传统方法相比,改进算法不需要再依赖于碰撞物体表面的几何信息,大大增强了其实用性,扩展了应用范围,并提高了位置检测的精度和鲁棒性。实验结果证明,改进的算法在碰撞表面几何模型未知,或发生变形时均发挥作用,优于传统方法。 展开更多
关键词 力感知 碰撞感知 力/力矩传感器 碰撞位置检测
下载PDF
微创手术器械力感知及误差分析研究进展
10
作者 陈钰 李帅 +3 位作者 冯庆敏 刘胜林 付艳 谢勤岚 《中国医疗设备》 2023年第2期158-164,共7页
力感知在微创外科手术过程中发挥重要的作用,但是目前微创手术器械最大的缺点为缺少力感知。为推动微创手术器械力感知技术在临床上的应用,本文针对微创手术器械现有的力感知方法,将微创手术器械的力感知技术分为外体感知、本体感知和... 力感知在微创外科手术过程中发挥重要的作用,但是目前微创手术器械最大的缺点为缺少力感知。为推动微创手术器械力感知技术在临床上的应用,本文针对微创手术器械现有的力感知方法,将微创手术器械的力感知技术分为外体感知、本体感知和动态感知3类,分别分析这3类力感知方法的基本原理,探讨其优势和局限性,并进行误差分析,旨在提出手术器械缺少力感知的解决办法,以及展望微创手术器械未来力感知技术的发展趋势。 展开更多
关键词 微创手术器械 力感知技术 误差分析
下载PDF
遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制研究 被引量:3
11
作者 刘立君 吴林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期464-468,共5页
通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力... 通过分析遥控焊接过程机器人与工件接触力误差目标轨迹,在遥控焊接力觉仿人智能运动控制级控制基础上,建立了遥控焊接力觉仿人智能参数校正级控制基元集合、特征模型、多模态控制和多目标推理决策规则.实验表明,通过遥控焊接仿人智能力觉参数校正级控制,能减小焊接力觉实际相轨迹与理想相轨迹误差,使焊接操作者产生较好的力觉临场感效果,增强对遥控焊接复杂任务的操作能力,提高遥控焊接质量. 展开更多
关键词 遥控焊接 力觉 参数校正级 仿人智能控制
下载PDF
一种十字型阵列的光纤光栅柔性力觉传感器 被引量:2
12
作者 龙雨恒 孙世政 党晓圆 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期940-944,共5页
力觉是仿生体智能感知的重要内容,本文提出一种基于光纤布拉格光栅双层分布式阵列单元的力觉传感器。基于光纤布拉格光栅的传感机理,设计了一种十字型光纤布拉格光栅阵列单元,埋置入聚合物材料中并进行了仿真分析。搭建力觉传感实验平台... 力觉是仿生体智能感知的重要内容,本文提出一种基于光纤布拉格光栅双层分布式阵列单元的力觉传感器。基于光纤布拉格光栅的传感机理,设计了一种十字型光纤布拉格光栅阵列单元,埋置入聚合物材料中并进行了仿真分析。搭建力觉传感实验平台,完成了温度,压力和剪切力传感实验并进行了重复性分析。仿真和实验结果表明,该力觉传感器能实现力觉信息检测,并具有良好的线性度和重复性。FBG1和FBG2的温度灵敏度分别为13.3 pm/℃和12.8 pm/℃;FBG1和FBG2的正向压力灵敏度分别为0.0258 nm/N和0.0284 nm/N,百分误差平均值分别为2.77%和2.59%;FBG1 x正向剪切力灵敏度为0.0536 nm/N,百分误差平均值为3.77%。该传感器有望应用于力觉传感领域,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 光纤布拉格光栅 力觉传感 十字型传感阵列 聚合物封装
下载PDF
语音交互与力感知式智能牙周探针开发 被引量:2
13
作者 唐忠林 杨建华 雷宏伟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期1555-1562,共8页
针对当前牙周探针在探诊力控制和探诊参数自动记录方面的不足,开发并验证了一种便携无线的语音交互与力感知式智能牙周探针,建立了探针力感知计算模型,完成了探针软硬件开发和语音交互探诊实验。其中,探针力感知模型计算值与实测均值的... 针对当前牙周探针在探诊力控制和探诊参数自动记录方面的不足,开发并验证了一种便携无线的语音交互与力感知式智能牙周探针,建立了探针力感知计算模型,完成了探针软硬件开发和语音交互探诊实验。其中,探针力感知模型计算值与实测均值的偏差小于2.49%,单条语音识别的正确率大于98%。探诊实验显示,探针语音交互流畅,探诊力分段显示正常,无线蓝牙通讯准确,是一种性能先进、使用便利、体验友好的新型牙周探诊工具。 展开更多
关键词 牙周探针 牙周探诊 语音交互 力感知 差动电容式力传感器
下载PDF
机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的研究进展 被引量:2
14
作者 张建勋 姚斌 +1 位作者 代煜 夏光明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期2521-2531,共11页
为了推动机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的深入研究和临床应用,综述了其研究进展。针对有传感器的力感知,将其分为基于电信号和基于光信号两类,分析了传感器在手术器械上的位置分布、机械结构、测量范围、测量精度和电磁兼容性等关... 为了推动机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的深入研究和临床应用,综述了其研究进展。针对有传感器的力感知,将其分为基于电信号和基于光信号两类,分析了传感器在手术器械上的位置分布、机械结构、测量范围、测量精度和电磁兼容性等关键指标,并讨论了其优势和局限;针对无传感器的力感知,将其分为基于视觉和基于动力学模型两类,并分析了其实现方法、技术障碍和误差来源。最后,展望了机器人辅助腹腔镜手术中力感知技术的发展趋势。 展开更多
关键词 力传感器 力感知 研究进展 机器人辅助腹腔镜手术
下载PDF
遥控焊接力觉遥示教点间变迁控制技术 被引量:1
15
作者 刘立君 高洪明 吴林 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期57-60,共4页
在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括... 在遥控焊接力觉遥示教过程中,为实现遥控焊接自主遥示教,需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型,确定示教点位置,通过共享技术调整好示教点的姿态,辨识记忆好第一个焊缝示教点,向下一个示教点变迁控制,主要包括示教点z方向变迁控制和示教点在xSy平面内方向变迁控制。并对摩擦力对遥示教点间变迁影响进行分析,证明了摩擦力的存在会在xSy平面内减小机器人进给计算量,在z方向使Fz增加,但是在遥示教自适应控制准许范围内,不会影响焊缝辨识逻辑。通过遥示教变迁控制技术,实现了遥示教点间自动变迁,为自主遥示教创造条件。 展开更多
关键词 遥控焊接 遥示教 力觉 点间变迁 摩擦力
下载PDF
Enhancing optomechanical force sensing via precooling and quantum noise cancellation 被引量:1
16
作者 Tesfay Gebremariam Ye-Xiong Zeng +1 位作者 Mojtaba Mazaheri Chong Li 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第1期44-54,共11页
We theoretically investigate optomechanical force sensing via precooling and quantum noise cancellation in two coupled cavity optomechanical systems. We show that force sensing based on the reduction of noise can be u... We theoretically investigate optomechanical force sensing via precooling and quantum noise cancellation in two coupled cavity optomechanical systems. We show that force sensing based on the reduction of noise can be used to dramatically enhance the force sensing and that the precooling process can effectively improve the quantum noise cancellation. Specifically, we examine the effect of optomechanical cooling and noise reduction on the spectral density of the noise of the force measurement; these processes can significantly enhance the performance of optomechanical force sensing, and setting up the system in the resolved sideband regime can lead to an optimization of the cooling processes in a hybrid system. Such a scheme serves as a promising platform for quantum back-action-evading measurements of the motion and a framework for an optomechanical force sensor. 展开更多
关键词 hybrid optomechanical system coherent quantum noise cancellation force sensing
原文传递
基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪 被引量:1
17
作者 邱联奎 张艳霞 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2013年第9期42-46,共5页
针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感... 针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力,采用PI控制器,实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制。在MATLAB环境中,利用机器人工具箱进行仿真实验,实现了对圆形曲线的跟踪控制,实验结果验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉伺服控制 机械手 力感知 视觉感知
下载PDF
基于系统阻力变化的手术微器械夹持力检测 被引量:1
18
作者 于凌涛 王文杰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期368-376,共9页
针对手术机器人微器械的力检测问题,搭建了3自由度微器械的等效实验平台.基于柔索驱动微器械关节完整的动力学模型设计了驱动关节综合阻力模型,并根据实验结果进行了BP(反向传播)神经网络模型的数据拟合,给出综合阻力神经网络模型.最后... 针对手术机器人微器械的力检测问题,搭建了3自由度微器械的等效实验平台.基于柔索驱动微器械关节完整的动力学模型设计了驱动关节综合阻力模型,并根据实验结果进行了BP(反向传播)神经网络模型的数据拟合,给出综合阻力神经网络模型.最后根据驱动单元综合阻力的变化提出了一种夹持力估计策略,并通过连续加载和阶梯加载实验验证了夹持力检测方法的性能.实验结果显示,夹持力检测的最大绝对误差可以达到0.24N,在稳定阶段夹持力检测的精度可以达到90%左右.该方法可以成为实现手术机器人微器械力反馈的基础. 展开更多
关键词 力检测 柔索驱动 微器械 夹持力 手术机器人
原文传递
Inflection point identifying of weld seam based on force sensing in tele-teaching
19
作者 刘立君 高洪明 吴林 《China Welding》 EI CAS 2009年第4期59-62,共4页
Weld seam inflection points are inevitable in tele-teaching process on many welding occasions. The inflection points identified accurately is one of the prerequisites of ensuring tele-teaching precision. On the basis ... Weld seam inflection points are inevitable in tele-teaching process on many welding occasions. The inflection points identified accurately is one of the prerequisites of ensuring tele-teaching precision. On the basis of the inflection point characters, the concept of inflection point direction coefficient is proposed, the human-simulation intelligent control model of inflection point is established. The algorithms above, the inflection point identifying of box workpiece can be well performed. The experimental results show that the identifying average error of inflection point can be reduced to less than O. 5 mm by using optimal treatment of robot off-line programming system. The identifying control can automatically identify weld seam inflection points which can meet tele-teaching requirements. 展开更多
关键词 TELE-TEACHING force sensing weld seam inflection point
下载PDF
血管介入机器人无线力检测模块设计 被引量:1
20
作者 眭晨鑫 付庄 +4 位作者 付泽宇 赵艳娜 谢荣理 张俊 费健 《机械与电子》 2020年第6期62-66,73,共6页
力觉信息是血管介入手术中不可或缺的重要因素,极大地影响了手术的精准程度与安全性。针对血管介入机器人设计了一种力检测模块,对导管导丝驱动过程中推进阻力与旋捻扭矩进行测量。通过有限元仿真对设计的弹性体进行静力学分析并确定合... 力觉信息是血管介入手术中不可或缺的重要因素,极大地影响了手术的精准程度与安全性。针对血管介入机器人设计了一种力检测模块,对导管导丝驱动过程中推进阻力与旋捻扭矩进行测量。通过有限元仿真对设计的弹性体进行静力学分析并确定合适的结构尺寸;将电压信号放大滤波后进行采集,通过蓝牙实现远程无线传输;最后,对力检测模块进行静态标定实验,采用卡尔曼滤波算法对采集信号进行滤波处理。实验结果表明,该力检测模块具有良好的线性度。 展开更多
关键词 血管介入机器人 力检测 蓝牙 卡尔曼滤波
下载PDF
上一页 1 2 6 下一页 到第
使用帮助 返回顶部