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一种胆囊切除虚拟手术仿真训练平台研究 被引量:11
1
作者 汪军 刘冬 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1853-1862,共10页
实时性、变形逼真、手感真实是虚拟手术具有沉浸感的主要因素。从这些要素出发搭建了一种具有力反馈手感的胆囊切除虚拟手术仿真训练平台,在实时性上,提出一种不同的模型采用不同的包围盒碰撞检测的Capsule-Sphere混合碰撞检测方法;在... 实时性、变形逼真、手感真实是虚拟手术具有沉浸感的主要因素。从这些要素出发搭建了一种具有力反馈手感的胆囊切除虚拟手术仿真训练平台,在实时性上,提出一种不同的模型采用不同的包围盒碰撞检测的Capsule-Sphere混合碰撞检测方法;在受力变形上,提出一种网格-骨架模型的质点弹簧形变方法;并在前期研究的虚拟手术力反馈手柄上进行了测试。实验结果表明,将这两种模型应用于胆囊切除虚拟手术研究中,仿真训练平台能动态、实时、逼真地模拟软组织的变形过程,力反馈手感真实稳定。 展开更多
关键词 虚拟手术 力反馈 碰撞检测 变形
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弓网接触力检测方法介绍 被引量:9
2
作者 张晓林 高晓蓉 +1 位作者 王黎 王泽勇 《铁道技术监督》 2010年第8期11-13,16,共4页
通过检测弓网之间的接触力可以获得接触网与受电弓之间接触状况及其存在缺陷的数据信息,从而指导接触网的维修作业,以保证电气化铁路运输生产安全。介绍目前各国常用几种弓网接触力检测技术及方法,并对其进行综合对比分析,以供我国电气... 通过检测弓网之间的接触力可以获得接触网与受电弓之间接触状况及其存在缺陷的数据信息,从而指导接触网的维修作业,以保证电气化铁路运输生产安全。介绍目前各国常用几种弓网接触力检测技术及方法,并对其进行综合对比分析,以供我国电气化铁路弓网检测技术研究和应用参考。 展开更多
关键词 弓网关系 接触力 检测方法
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基于移动载荷响应的多跨连续桥梁损伤检测 被引量:8
3
作者 徐伟华 吕中荣 刘济科 《力学与实践》 CSCD 北大核心 2008年第5期49-52,共4页
应用有限元法将连续桥梁结构离散为两跨弱耦合欧拉-伯努利梁模型,研究了该弱耦合梁系统由于局部损伤而引起的振动模态局部化现象.利用Newmark直接积分法求出在移动车载作用下桥梁的动态响应,并进一步推导出动态响应桥梁对物理参数(如杨... 应用有限元法将连续桥梁结构离散为两跨弱耦合欧拉-伯努利梁模型,研究了该弱耦合梁系统由于局部损伤而引起的振动模态局部化现象.利用Newmark直接积分法求出在移动车载作用下桥梁的动态响应,并进一步推导出动态响应桥梁对物理参数(如杨氏模量)的时域灵敏度.在反问题中利用基于响应灵敏度的有限元模型修正法识别出桥梁的局部损伤,并讨论了人工测量噪声对损伤识别结果的影响.算例表明该方法能够快速有效地检测具有相重频率的弱耦合系统的局部损伤,并具有精度高、对测量噪声不敏感等特点. 展开更多
关键词 移动载荷 模态局部化 损伤检测 响应灵敏度
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水下金刚石绳锯机张力检测系统 被引量:7
4
作者 曹立文 孟庆鑫 +1 位作者 唐海涛 王华 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2006年第2期67-69,共3页
介绍了串珠绳张力传感器的主要结构和测量原理,在此基础上,设计出一种新型动静态串珠绳张力检测系统。该系统实现了由应变计组成的电桥测量线路,以及传感器输出信号的处理,并实时传送至显示仪表。该系统能够准确、可靠地测试和显示串珠... 介绍了串珠绳张力传感器的主要结构和测量原理,在此基础上,设计出一种新型动静态串珠绳张力检测系统。该系统实现了由应变计组成的电桥测量线路,以及传感器输出信号的处理,并实时传送至显示仪表。该系统能够准确、可靠地测试和显示串珠绳张力状态,有利于提高绳锯机的工作效率。该装置具有良好的防水密封性能和抗振动性能,保证了在水下安全稳定地工作。实际应用表明:该检测系统具有结构简单、操作方便、测量准确度达到0.1%FS,适用范围为3 000 N以内,能满足工程现场使用要求。 展开更多
关键词 绳锯机 串珠绳 张力 传感器 检测
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滚筒反力式制动试验台制动力检测分析 被引量:8
5
作者 赵英勋 《中国测试》 CAS 北大核心 2015年第4期10-13,共4页
为减少汽车制动试验台检测的误判率,提出滚筒反力式制动试验台的检测对策。通过分析试验台的检测模型,求得试验台在车轮与前后滚筒接触、车轮脱离前滚筒两种状态下的最大检测能力。分析表明:试验台最大检测能力过小是导致制动性检测误... 为减少汽车制动试验台检测的误判率,提出滚筒反力式制动试验台的检测对策。通过分析试验台的检测模型,求得试验台在车轮与前后滚筒接触、车轮脱离前滚筒两种状态下的最大检测能力。分析表明:试验台最大检测能力过小是导致制动性检测误判的原因。采用高附着性能的试验台滚筒,设计合适的试验台安置角、增大制动检测的水平约束力、改进制动检测的评价方法,可提高试验台检测能力并减少误判。 展开更多
关键词 滚筒 制动试验台 制动力 检测 安置角
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面向上颌骨骨折复位手术的虚拟系统设计 被引量:6
6
作者 李丹妮 刘奇 +4 位作者 田琪 赵雷昱 何凌 黄韫栀 张劲 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第6期1730-1733,共4页
基于3D计算机触觉视觉交互(CHAI3D)和开放图形库(Open GL)等开源软件,设计了针对上颌骨复位手术的仿真系统。使用真实病例的CT图像搭建虚拟场景,通过Geomagic力反馈设备对虚拟模型进行三维操作并输出触觉反馈。在原有单点碰撞算法的基础... 基于3D计算机触觉视觉交互(CHAI3D)和开放图形库(Open GL)等开源软件,设计了针对上颌骨复位手术的仿真系统。使用真实病例的CT图像搭建虚拟场景,通过Geomagic力反馈设备对虚拟模型进行三维操作并输出触觉反馈。在原有单点碰撞算法的基础上,提出了使用多个中介代理的多点碰撞算法,避免了虚拟手术工具的手柄插入虚拟器官的不实仿真;通过力反馈设备对头颅骨模型进行选择、移动和旋转,模拟手术中对头颅骨的移动和放置。系统可用于训练医学院学生,也可用于复杂手术的术前规划。 展开更多
关键词 虚拟手术 力反馈 上颌骨骨折复位手术 虚拟现实 碰撞检测
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激光测振仪在斜拉索索力检测中的应用研究 被引量:6
7
作者 黄智德 谢谟文 +1 位作者 杜岩 宋红克 《公路》 北大核心 2018年第5期109-113,共5页
斜拉索是斜拉桥的重要受力构件,索力的大小直接关系到桥梁的受力性能和安全性能。快速、准确地识别索力对提高桥梁施工控制水平和运营管理具有重要意义,剖析了当前索力检测方法存在的问题,引入激光测振技术,介绍了激光测振仪(LDV)的... 斜拉索是斜拉桥的重要受力构件,索力的大小直接关系到桥梁的受力性能和安全性能。快速、准确地识别索力对提高桥梁施工控制水平和运营管理具有重要意义,剖析了当前索力检测方法存在的问题,引入激光测振技术,介绍了激光测振仪(LDV)的工作原理,并同时采用激光测振仪和常规振动传感器对燕宏桥斜拉索进行测试。分别采用假定频阶法和平均频差法确定基频,对测试结果进行了对比。结果表明,LDV同振动传感器测试结果具有良好的一致性,采用低阶频率计算时两者方法最大相对误差为5.5%,采用高阶频率(3阶以上)或平均频差法计算索力时两者相对误差可控制在1%左右。激光测振技术属于远程测振技术,具有便携、快速、准确等特点,值得在工程应用中推广。 展开更多
关键词 斜拉桥 索力 激光测振仪 激光多普勒效应 远程检测 研究
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Yoctonewton force detection based on optically levitated oscillator 被引量:2
8
作者 Tao Liang Shaochong Zhu +9 位作者 Peitong He Zhiming Chen Yingying Wang Cuihong Li Zhenhai Fu Xiaowen Gao Xinfan Chen Nan Li Qi Zhu Huizhu Hu 《Fundamental Research》 CAS CSCD 2023年第1期57-62,共6页
Optically levitated oscillators in high vacuum have excellent environmental isolation and low mass compared with conventional solid-state sensors,which makes them suitable for ultrasensitive force detection.The force ... Optically levitated oscillators in high vacuum have excellent environmental isolation and low mass compared with conventional solid-state sensors,which makes them suitable for ultrasensitive force detection.The force resolution usually scales with the measurement bandwidth,which represents the ultimate detection capability of the system under ideal conditions if sufficient time is provided for measurement.However,considering the stability of a real system,a method based on the Allan variance is more reliable to evaluate the actual force detection performance.In this study,a levitated optomechanical system with a force detection sensitivity of 6.33±1.62 zN/Hz^(1/2)was demonstrated.And for the first time,the Allan variance was introduced to evaluate the system stability due to the force sensitivity fluctuations.The force detection resolution of 166.40±55.48 yN was reached at the optimal measurement time of 2751 s.The system demonstrated in this work has the best force detection performance in both sensitivity and resolution that have been reported so far for optically levitated particles.The reported high-sensitivity force detection system is an excellent candidate for the exploration of new physics such as fifth force searching,high-frequency gravitational waves detection,dark matter research and so on. 展开更多
关键词 Levitated oscillators Optical trap Feedback cooling force detection Allan variance
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改进Harris特征的印刷体图像检索 被引量:6
9
作者 高亭 艾斯卡尔·艾木都拉 阿布都萨拉木·达吾提 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2020年第2期294-302,共9页
目的文档图像检索过程中,传统的光学字符识别(OCR)技术因易受文档图像质量和字体等相关因素的影响,难以达到有效检索的目的。关键词识别技术作为OCR技术的替代方案,不需经过繁琐的OCR识别,可直接对关键词进行检索。本文针对Harris算法... 目的文档图像检索过程中,传统的光学字符识别(OCR)技术因易受文档图像质量和字体等相关因素的影响,难以达到有效检索的目的。关键词识别技术作为OCR技术的替代方案,不需经过繁琐的OCR识别,可直接对关键词进行检索。本文针对Harris算法聚簇现象严重和运算速度慢等问题,在关键词识别技术的框架下提出了改进Harris的图像匹配算法。方法基于Fast进行特征点检测,利用Harris进行特征描述,并采用非极大值抑制的方法,最后利用暴力匹配中的汉明距离进行特征的相似性度量,输出最终的匹配结果。结果实验结果表明本文算法在特征提取上的时间为0.101 s,相对于原始Harris算法的0.664 s和SIFT算法的1.066 s,实时性方面有了明显提高,改善了原始算法的聚簇现象,并且在无噪声的情况下,准确率达到98%,高于Sift算法的90%,召回率达到87.5%,而且在固定均值,不断提高方差的高斯噪声条件下,与Sift算法相比,准确率也高于后者,取得了较好的实验效果。结论本文提出的方法满足了快速、精确的查找需求,在印刷体图像的文档图像检索中有效提高了检索率,具有较好的实验效果。 展开更多
关键词 Fast+Harris 特征提取 暴力匹配 角点检测 关键词识别技术 印刷体文档图像
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基于FPGA的压电半球谐振陀螺数字测控系统设计 被引量:6
10
作者 张钰莹 张卫平 +3 位作者 崔峰 刘朝阳 田梦雅 薛冰 《半导体光电》 CAS 北大核心 2019年第3期313-317,共5页
为了控制并提高压电半球谐振陀螺仪的检测精度,采用力反馈模式下的驱动检测方法实现了基于现场可编程门阵列(FPGA)的半球谐振陀螺数字式闭环测控系统,并完成了硬件实现。最后,通过对数字测控系统的仿真和转台测试实验,得到陀螺标度因数... 为了控制并提高压电半球谐振陀螺仪的检测精度,采用力反馈模式下的驱动检测方法实现了基于现场可编程门阵列(FPGA)的半球谐振陀螺数字式闭环测控系统,并完成了硬件实现。最后,通过对数字测控系统的仿真和转台测试实验,得到陀螺标度因数为1.428mV/(°/s),验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 半球谐振陀螺 力反馈 驱动检测 闭环 FPGA
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一种自供电销轴受力检测系统研究 被引量:5
11
作者 张强 石抗抗 +2 位作者 王海舰 李立莹 孟庆海 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第10期1613-1618,共6页
为了实现采煤机在作业中摇臂与连接架之间的连接销轴的受力实时检测,提出了一种基于压电振动俘能自供电销轴受力检测系统,不仅为销轴过载保护提供了重要依据,而且有效解决了经常更换电源的问题。将采煤机工作过程中的振动能量有效的转... 为了实现采煤机在作业中摇臂与连接架之间的连接销轴的受力实时检测,提出了一种基于压电振动俘能自供电销轴受力检测系统,不仅为销轴过载保护提供了重要依据,而且有效解决了经常更换电源的问题。将采煤机工作过程中的振动能量有效的转换为电能,为传感器和无线采集模块提供稳定充足的电能。通过多个现场测试表明,检测系统的自供电性能稳定,截取采煤机900s内工作时间进行分析,得到销轴X、Y、Z方向上最大载荷分别为16.261 73 k N、51.321 43 k N、303.939 31 k N,测试结果与实际工况相接近,验证了基于压电振动俘能装置的自供电销轴受力检测系统应用于实际工程检测的可行性和精确性。 展开更多
关键词 传感器应用 受力检测 采煤机 振动 自供电 载荷
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一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人 被引量:1
12
作者 陈翼楠 蒲志新 郑珍妮 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期20-31,共12页
为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人... 为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人的力检测机制,以实现轴向近端力的精准测量和径向夹紧力的感知。然后,基于血管介入手术机器人的动力学分析,设计了具有在线整定参数功能的模糊PID (proportional integral derivative,比例积分微分)控制器,以提高从端装置的递送精度和抗干扰能力,同时选择阶跃信号对所设计的模糊PID控制器进行仿真验证。最后,搭建血管介入手术机器人物理样机,并开展主从运动跟踪实验和轴向近端力、径向夹紧力检测评估实验。实验结果表明,该血管介入手术机器人具有[-0.31, 0.25] mm的运动跟踪误差,可检测平均误差为0.12 N的轴向近端力以及可感知0.47~4 N的径向夹紧力。研究结果验证了所设计血管介入手术机器人的鲁棒性以及其力检测机制的可行性,可为同类产品的设计和改进提供参考依据。 展开更多
关键词 血管介入手术机器人 模糊PID控制器 运动跟踪 力检测
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基于射线的虚拟手动态碰撞检测算法 被引量:5
13
作者 朱希安 徐宇翔 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2015年第2期20-25,31,共7页
针对没有力反馈的数据手套,结合刚体和软体模拟人手,利用射线特性对虚拟手抓取操作过程进行分析,提出了基于射线的虚拟手动态碰撞检测算法。首先将射线碰撞应用于数据手套碰撞检测上。文中描述了该算法,并给出了算法的流程图,针对单个... 针对没有力反馈的数据手套,结合刚体和软体模拟人手,利用射线特性对虚拟手抓取操作过程进行分析,提出了基于射线的虚拟手动态碰撞检测算法。首先将射线碰撞应用于数据手套碰撞检测上。文中描述了该算法,并给出了算法的流程图,针对单个手指和物体接触过程,将该动态碰撞检测算法和传统的静态碰撞检测算法进行比较,结果证实:该动态碰撞检测算法能够提供具有真实感的虚拟手交互模拟视觉信息反馈,有效避免了虚拟手和物体间的穿透,在总体性能上优于传统静态碰撞检测算法。该动态碰撞检测算法可以推广到其他的系统仿真应用。 展开更多
关键词 力反馈 虚拟手 射线 碰撞检测
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Plasma-based terahertz wave photonics in gas and liquid phases 被引量:1
14
作者 Yuxuan Chen Yuhang He +3 位作者 Liyuan Liu Zhen Tian Xi-Cheng Zhang Jianming Dai 《Photonics Insights》 2023年第3期1-45,共45页
Ultra-broadband,intense,coherent terahertz(THz)radiation can be generated,detected,and manipulated using laser-induced gas or liquid plasma as both the THz wave transmitter and detector,with a frequency coverage spann... Ultra-broadband,intense,coherent terahertz(THz)radiation can be generated,detected,and manipulated using laser-induced gas or liquid plasma as both the THz wave transmitter and detector,with a frequency coverage spanning across and beyond the whole THz gap."Such a research topic is termed plasma-based THz wave photonics in gas and liquid phases."In this paper,we review the most important experimental and theoretical works of the topic in the non-relativistic region with pump laser intensity below 1018 W/cm^(2). 展开更多
关键词 laser-induced ionization ponderomotive force four-wave mixing asymmetric transient current model full quantum mechanical model terahertz wave generation and detection
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磁致伸缩触觉传感器的输出特性研究 被引量:5
15
作者 张冰 王博文 李云开 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1157-1162,共6页
基于逆磁致伸缩效应和仿生学原理设计了一种新型的磁致伸缩触觉传感器,应用传感器可以测试机械手抓取力和目标物体刚度。根据电磁学理论、逆磁致伸缩效应和胡克定理,建立了触觉传感器的接触力检测模型和刚度检测模型。制作了磁致伸缩触... 基于逆磁致伸缩效应和仿生学原理设计了一种新型的磁致伸缩触觉传感器,应用传感器可以测试机械手抓取力和目标物体刚度。根据电磁学理论、逆磁致伸缩效应和胡克定理,建立了触觉传感器的接触力检测模型和刚度检测模型。制作了磁致伸缩触觉传感器,通过磁场调节装置优化了传感器结构,确定了接触力检测和刚度检测方法。对传感器的输出特性进行了理论分析和实验验证。结果表明,在偏置磁场为2.56kA/m时,传感器在0~1 N接触力下有较高的灵敏度,输出电压相对于未施加力时的最大变化值为22.8mV。该传感器具有结构简单、性能稳定等优点,可以满足机械手对触觉精确感知的要求。 展开更多
关键词 磁致伸缩 触觉传感器 接触力检测 刚度
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钢弦式混凝土支撑轴力计算方法的研究 被引量:4
16
作者 吴增伟 张华 《山西建筑》 2007年第14期77-78,共2页
分析了基坑设计中存在的问题,指出了目前基坑监测中轴力计算方法的局限性,并对轴力监测的原理进行了介绍,提出了一种新的修正方法,很好地解决了工程的实际问题。
关键词 基坑 轴力 监测 混凝土
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基于LabVIEW的力觉检测系统 被引量:4
17
作者 杨重骏 黄金力 +2 位作者 薛丽 朱璧合 谢瑜 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第3期88-90,94,共4页
研究了手术过程中穿刺针与生物组织的相互作用力,对穿刺力进行了建模,搭建了生物软组织的力觉检测系统,检测系统由软、硬件2部分组成。其中,硬件平台采用了德国生产的高精度位移平台为穿刺针提供动力,利用压阻式力传感器进行力信号检测... 研究了手术过程中穿刺针与生物组织的相互作用力,对穿刺力进行了建模,搭建了生物软组织的力觉检测系统,检测系统由软、硬件2部分组成。其中,硬件平台采用了德国生产的高精度位移平台为穿刺针提供动力,利用压阻式力传感器进行力信号检测,并通过数据采集卡实时收集力信号。软件平台利用Lab VIEW编程控制电机的运动和数据采集。利用平台进行了针穿刺实验,并利用MATLAB对实验数据进行了处理和分析,得出了穿刺力—位移曲线及其与影响因素的关系。 展开更多
关键词 力觉检测 生物组织 穿刺力 建模 数据处理
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电磁超声换能器优化设计与板状结构损伤成像应用研究 被引量:4
18
作者 郭鹏 徐鸿 +3 位作者 田振华 邓博 蓝翔 陈显会 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第11期1758-1765,共8页
提出了一种用于板状结构损伤成像的虚拟电磁超声换能器EMAT(Electromagnetic Acoustic Transducer)阵列。由螺旋线圈和圆柱形永磁铁组成的电磁超声换能器可以通过洛伦兹力在铝板中有效地激发低频散和高幅值的单一S0模态兰姆波。实验研... 提出了一种用于板状结构损伤成像的虚拟电磁超声换能器EMAT(Electromagnetic Acoustic Transducer)阵列。由螺旋线圈和圆柱形永磁铁组成的电磁超声换能器可以通过洛伦兹力在铝板中有效地激发低频散和高幅值的单一S0模态兰姆波。实验研究了电磁超声换能器配置参数(如激发频率,螺旋线圈外径、螺旋线圈内径和提离距离)对S0模态兰姆波性能的影响。另外,将接收电磁超声换能器移动到用于接收兰姆波的多个预定义位置来构建虚拟传感器阵列,实验研究了阵元间距和阵元数量对成像结果的影响。结果表明,通过相控虚拟聚焦成像方法,虚拟电磁超声换能器阵列的成像结果与实际损伤位置吻合良好。 展开更多
关键词 电磁超声换能器 洛伦磁力 优化设计 S0模态 损伤检测 阵列成像
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结构强度试验力传感器线缆数据库设计与应用
19
作者 韩涛 聂小华 +1 位作者 段世慧 常亮 《工程与试验》 2023年第1期101-102,共2页
以飞机结构强度试验线缆检测为背景,针对检测过程中力传感器线缆的管理问题,提出了基于履历的力传感器线缆数据库管理模式,通过对线缆的服役寿命及检测履历进行归纳分析,辅助试验线缆安装和维护,对提升力传感器线缆可靠性有重要影响,对... 以飞机结构强度试验线缆检测为背景,针对检测过程中力传感器线缆的管理问题,提出了基于履历的力传感器线缆数据库管理模式,通过对线缆的服役寿命及检测履历进行归纳分析,辅助试验线缆安装和维护,对提升力传感器线缆可靠性有重要影响,对结构强度试验力传感器线缆大型试验前预防维修检测提供决策支持。 展开更多
关键词 力传感器 线缆检测 数据库
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全长粘结型岩石锚杆抗拔力检测问题的探讨 被引量:4
20
作者 伊克良 徐华斌 胡佳兴 《有色金属设计》 2004年第2期12-17,共6页
工程中为抵抗拉拔力而广泛采用锚杆,锚杆施工后要检验其是否达到设计要求,就需要进行检测。检测依据什么规范,检测荷载值如何确定,本文结合某大型客运索道工程实际情况,对检测量多少、检测何时进行及具体检测方法等,加以探讨。
关键词 拉拔力 锚杆 检测
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