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题名基于领航-跟随策略的跟随AGV协同控制方法
被引量：2
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作者
楼航飞
武星
陈华
楼佩煌
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机构
南京航空航天大学机电学院
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出处
《机械制造与自动化》
2020年第6期95-97,105,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(61973154)
国防基础科研计划(JCKY2018605C004)
南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金项目(kfjj20180507)。
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文摘
针对大部件自动化搬运等应用需求,采用领航-跟随编队策略实现跟随AGV跟随领航AGV的协同运行。建立全向AGV的运动学模型;在领航-跟随架构下研究了跟随AGV的队形误差模型;采用Lyapunov反演法,提出一种基于领航-跟随策略的跟随AGV协同控制方法。仿真和实验结果验证了该控制方法的可行性和有效性。
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关键词
协同控制
领航-跟随策略
LYAPUNOV方法
跟随agv
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Keywords
coordinated control
Leader-follower strategy
Lyapunov method
follower agv
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于背景补偿的跟人AGV系统人物检测研究
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作者
周凯
赵林度
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机构
东南大学经济管理学院
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出处
《物流技术》
2011年第7期143-145,共3页
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文摘
提出一种基于背景补偿的动态目标检测方法来解决跟人AGV的物流运输系统中的人物检测问题。为减少目标检测所花费的时间,在不影响图像细节的情况下,首先缩小图像,检测SIFT特征点并进行特征点之间的匹配;其次,用随机一致性算法(RANSAC)去除运动目标的特征点匹配与两幅图像的特征点误配,从而构建仿射模型进行背景补偿;最后,运用图像的差分并对差分后的图像进行形态学运算从而检测出运动区域,并在原始图像中标记。
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关键词
跟人agv
背景补偿
人物检测
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Keywords
agv
people-following agv
background compensation
person detection
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分类号
TP275
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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