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柔性机械臂的逆动力学
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作者 苏铁坚 《吉林建筑工程学院学报》 CAS 1996年第2期43-46,共4页
目前对柔性机械臂逆动力学的讨论还处于初级阶段,许多理论和方法还不够成熟。本文就几种求解柔性机械臂的逆动力学方法进行了讨论,并分析了各自的特点,同时对单柔性机械臂提出了一种较为简便的求解逆动力学方法,其特点在于它的方程简单... 目前对柔性机械臂逆动力学的讨论还处于初级阶段,许多理论和方法还不够成熟。本文就几种求解柔性机械臂的逆动力学方法进行了讨论,并分析了各自的特点,同时对单柔性机械臂提出了一种较为简便的求解逆动力学方法,其特点在于它的方程简单,计算量少,并且是精确的。 展开更多
关键词 柔性机械臂 逆动力学 动力学方程
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