柔性机构动态可靠性分析的先进极值响应面方法 被引量：15

1

作者 张春宜 宋鲁凯 +2 位作者 费成巍 郝广平 路成 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期47-54,共8页

为了提高柔性机构可靠性分析的精度和效率,提出动态可靠性分析的先进极值响应面法。该方法将智能算法与可靠性分析的极值响应面法相结合,利用蒙特卡洛法抽取样本,经过网络训练建立先进极值响应面法的数学模型。以柔性机械臂为例,以柔性... 为了提高柔性机构可靠性分析的精度和效率,提出动态可靠性分析的先进极值响应面法。该方法将智能算法与可靠性分析的极值响应面法相结合,利用蒙特卡洛法抽取样本,经过网络训练建立先进极值响应面法的数学模型。以柔性机械臂为例,以柔性机械臂材料密度、弹性模量、构件截面尺寸为输入随机变量,构件变形为输出响应;利用蒙特卡罗法、极值响应面法和先进极值响应面法分别进行动态可靠性仿真计算,得出了各自输出响应量的分布特征及可靠度。通过方法比较表明:先进极值响应面法在保证计算精度的前提下,大大提高了计算速度,验证了先进极值响应面法在柔性机构动态可靠性分析中的可行性和适用性;也为柔性机构可靠性优化开辟了有效途径。 展开更多

关键词 可靠性分析 柔性机械臂 智能算法 人工神经网络:先进极值响应面法

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柔性冗余度机器人振动主动控制 被引量：5

2

作者 宋轶民 余跃庆 +1 位作者 张策 邵宏宇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第2期210-212,215,共4页

采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ,建立了离散时变受控系统的状态空间表达式。利用 Bellman动态规划设计 L QR状态反馈控制器 ,并提出了一种状态估计的近似方法... 采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆 ,建立了离散时变受控系统的状态空间表达式。利用 Bellman动态规划设计 L QR状态反馈控制器 ,并提出了一种状态估计的近似方法。平面 3R柔性冗余度机器人的仿真算例表明 。 展开更多

关键词 柔性机器人 冗余度 振动主动控制 动态规划

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基于混合控制的机械臂定位和振动控制研究 被引量：7

3

作者 王晓军 王宇嘉 《轻工机械》 CAS 2017年第3期45-48,共4页

针对柔性机械臂的定位和振动控制,设计了一种基于带尾部信号的时滞滤波器的混合闭环控制方案。滤波器的设计采用系统输出等于系统参考值的幅值的约束条件,有效地减小了机械臂的定位调节时间;同时综合考虑柔性关节的振动模态,设计出时间... 针对柔性机械臂的定位和振动控制,设计了一种基于带尾部信号的时滞滤波器的混合闭环控制方案。滤波器的设计采用系统输出等于系统参考值的幅值的约束条件,有效地减小了机械臂的定位调节时间;同时综合考虑柔性关节的振动模态,设计出时间最优的时滞滤波器,进一步消除柔性关节的残留振动,显著提高了定位效率。仿真结果证明了该方案的有效性能,能够同时实现机械臂柔性关节的快速定位以及振动控制,有利于作业效率的进一步提高。 展开更多

关键词 柔性机械臂 时滞滤波器 定位控制 振动控制

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柔性冗余度机器人运动规划的最小能量法 被引量：3

4

作者 杨继运 余跃庆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期719-721,共3页

柔性机器人的末端运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一。利用冗余度机器人的自运动 ,可能使柔性机器人精度提高 ,但目前的研究大多是基于伪逆解的最优规划。本文首次在最小能量意义下对柔性冗余度机器人的最优规划进行了研究 ,以具... 柔性机器人的末端运动规划是机器人领域的重要前沿课题之一。利用冗余度机器人的自运动 ,可能使柔性机器人精度提高 ,但目前的研究大多是基于伪逆解的最优规划。本文首次在最小能量意义下对柔性冗余度机器人的最优规划进行了研究 ,以具有两冗余度的平面四柔性臂机器人为例进行了最优规划 ,通过与伪逆解方法比较 ,充分显示了最小能量法在柔性机器人最优规划中的重要作用。 展开更多

关键词 最小能量法 运动规划 柔性冗余度机器人

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柔性机械手逆动力学计算及运动精度控制 被引量：2

5

作者 林瑞麟 《华侨大学学报（自然科学版）》 CAS 1999年第3期268-272,共5页

当前，许多对振动的主动控制方案和逆动力学方法，存在控制策略算法复杂，实时控制较难的问题．基于机械臂为一个具有高难度、非线性和强耦合的复杂系统，对柔性机械手的逆动力学和振动抑制问题进行研究．应用极限原理，提出关节求逆方... 当前，许多对振动的主动控制方案和逆动力学方法，存在控制策略算法复杂，实时控制较难的问题．基于机械臂为一个具有高难度、非线性和强耦合的复杂系统，对柔性机械手的逆动力学和振动抑制问题进行研究．应用极限原理，提出关节求逆方法，得到最优驱动力矩，使逆动力学计算更为简便．研究机械臂弹性振动的控制原理和策略．应用在系统构件的适当位置．施加附加控制力矩的方法，以实施系统变形各阶主模态的控制．提出抑制系统振动的有效方法，显著减少结构柔性对精确定位的影响。 展开更多

关键词 柔性机械手 逆动力学 机械手 运动精度控制

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模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用

6

作者 倪受东 袁祖强 杨唐文 《制造业自动化》 2002年第6期10-13,18,共5页

将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊... 将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊自适应控制器在轨迹跟踪和振动抑制方面反映出更好的稳定和鲁棒性能。 展开更多

关键词 柔性机器人操作臂 拉格朗日方程 假设模态 模糊自适应控制

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柔性臂机器人协调操作的承载能力

7

作者 张成新 余跃庆 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期505-510,共6页

提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法．借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型、通过规划载荷分配系数，可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力．就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行... 提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法．借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型、通过规划载荷分配系数，可求出机器人的最优载荷分配比例和最大承载能力．就两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真，说明了提出的方法的有效性． 展开更多

关键词 柔性臂机器人 协调操作 承载能力 逆动力学模型 载荷分配系数 刚性负载

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基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制

8

作者 杨唐文 徐卫良 王兴松 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第6期60-65,共6页

将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合，对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究．一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形，并用于机器人操作臂的补偿控制．控制参数由模糊逻辑单元根据机器人操作臂的状态变量... 将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合，对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究．一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形，并用于机器人操作臂的补偿控制．控制参数由模糊逻辑单元根据机器人操作臂的状态变量实时调整，保证控制器的稳定性和精度．仿真实验结果证明了控制器的良好性能． 展开更多

关键词 柔性机器人 操作臂 模糊补偿控制 实时测量

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基于滑模技术的单杆柔性机械臂的调节控制

9

作者 李光 Amir Khajepour 《株洲工学院学报》 2003年第2期70-73,共4页

提出一种运用滑模控制技术设计单连杆柔性机械臂鲁棒控制器的方法。滑模控制应用于柔性臂的刚性运动和弹性振动的控制;而极点配置技术的应用,主要是设置滑模面的极点,以获得良好的动态响应特性。实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑... 提出一种运用滑模控制技术设计单连杆柔性机械臂鲁棒控制器的方法。滑模控制应用于柔性臂的刚性运动和弹性振动的控制;而极点配置技术的应用,主要是设置滑模面的极点,以获得良好的动态响应特性。实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性臂的弹性振动,对不确定参数具有鲁棒性。 展开更多

关键词 单杆柔性机械臂 调节控制 滑模控制 极点配置 鲁棒性

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双连杆柔性臂动力学建模与仿真分析 被引量：4

10

作者 董得忠 郭军 +1 位作者 丁希仑 连华东 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第4期472-475,共4页

基于修正的固定界面子结构模态综合法———Craig-Bampton法,利用多体系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS与有限元分析软件MSC.NASTRAN完成对双连杆柔性机械臂动力学建模,进行了运动学仿真分析,并且与刚性臂运动相比较,对柔性机械臂末端... 基于修正的固定界面子结构模态综合法———Craig-Bampton法,利用多体系统动力学仿真分析软件MSC.ADAMS与有限元分析软件MSC.NASTRAN完成对双连杆柔性机械臂动力学建模,进行了运动学仿真分析,并且与刚性臂运动相比较,对柔性机械臂末端运动振动信号进行了频谱分析。分析结果表明,这种方法在多柔体系统建模和分析中是精确和高效的。 展开更多

关键词 双连杆柔性臂 模态综合 ADAMS

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一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究 被引量：2

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作者 袁野 仲崇权 田中旭 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2003年第2期312-314,共3页

单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经... 单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性 . 展开更多

关键词 单神经元 机器人 实时控制 自适应算法 双连杆柔性机械臂 智能控制系统

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