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柔性冗余度机器人力矩优化的研究 被引量：4
1
作者 边宇枢 陆震 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期382-388,共7页
本文首先应用模态理论，对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究．在此基础上通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析，指出柔性冗余度机器人在通过优化其自运动实现振动抑制的同时还具有二次优化的能力，并给出了... 本文首先应用模态理论，对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究．在此基础上通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析，指出柔性冗余度机器人在通过优化其自运动实现振动抑制的同时还具有二次优化的能力，并给出了在满足抑振的前提下实现关节力矩优化的方法．最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手的振动控制与力矩优化进行了仿真，结果验证了该方法的可行性． 展开更多
关键词 柔性 冗余度机器人 力矩优化 自运动 机器人
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利用二次优化实现柔性冗余度机器人关节力矩最小化研究 被引量：4
2
作者 边宇枢 高志慧 贠超 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期111-115,共5页
对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器... 对基于振动抑制的柔性冗余度机器人关节力矩的最小化进行了研究。通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。在此基础上,通过对柔性冗余度机器人的关节运动进行研究,提出了通过自运动的适当选取从而抑制机器人柔性振动的方法。通过对满足抑振要求的自运动的选取进行分析,指出柔性冗余度机器人在实现振动抑制的基础上还具有二次优化的能力,并且利用这种二次优化的能力得出了基于振动抑制的最小化关节力矩的方法。数值仿真验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 柔性冗余度机器人 关节力矩 振动抑制 自运动
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提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法
3
作者 高志慧 员超 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第13期1132-1136,共5页
通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的... 通过分析影响柔性机器人弹性动力响应的因素 ,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人动态性能的结论。对柔性冗余度机器人关节运动的冗余特征进行了研究。在此基础上 ,构造出以冗余关节角为状态变量的优化控制结构 ,得出一种新的柔性冗余度机器人优化控制方法 ,该方法使各关节的运动简单易控、保证各关节的运动不越限 。 展开更多
关键词 柔性冗余度机器人 冗余关节 弹性动力响应 关节运动参数
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柔性冗余度机器人振动控制的一种方法
4
作者 边宇枢 陆震 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期491-494,共4页
对于柔性机器人而言，如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的．本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究．把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的控制中，并给出了相应的最优控制方法．这种方法通过优... 对于柔性机器人而言，如何尽快抑制其结构柔性所引起的振动是十分重要的．本文对柔性冗余度机器人振动的控制问题的原理与策略进行了研究．把阻尼的主动控制思想应用于机器人振动的控制中，并给出了相应的最优控制方法．这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼，使振动迅速衰减．此外，对这种控制方法的实现进行了讨论．最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手振动的控制进行了仿真。 展开更多
关键词 振动控制方法 柔性冗余度 机器人 自运动
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柔性冗余度机器人考虑抑振的力矩优化算法 被引量：1
5
作者 高志慧 员超 边宇枢 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期329-332,共4页
利用拉格朗日乘子法对柔性冗余度机器人考虑抑振的关节力矩优化进行了研究。应用模态理论研究了柔性冗余度机器人振动控制的原理 ,分析了自运动对机器人振动的影响 ,把主动控制思想应用于柔性冗余度机器人振动的控制中 ,通过规划自运动... 利用拉格朗日乘子法对柔性冗余度机器人考虑抑振的关节力矩优化进行了研究。应用模态理论研究了柔性冗余度机器人振动控制的原理 ,分析了自运动对机器人振动的影响 ,把主动控制思想应用于柔性冗余度机器人振动的控制中 ,通过规划自运动构造出合适的模态控制力对机器人的振动进行主动抑制。在此基础上利用拉格朗日乘子法 ,提出了一种在满足抑振的同时进行机器人关节力矩优化的方法。 展开更多
关键词 柔性冗余度机器人 力矩优化 振动 主动控制
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柔性冗余度机器人自运动消减余振的研究
6
作者 边宇枢 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期689-691,694,共4页
应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控制方法。这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼，使振动迅速衰减。最... 应用模态理论对柔性冗余度机器人残余振动的控制问题进行了研究，把阻尼的主动控制思想应用于机器人残余振动的抑制中，并给出了一种控制方法。这种方法通过优化机器人的自运动实现外部能量的输入以提高系统的阻尼，使振动迅速衰减。最后对一个末杆为柔杆的平面三杆机械手残余振动的抑制进行了仿真，结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 柔性 冗余度 机器人 残余振动 抑振 自运动
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