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题名基于松鼠腿部特性的跳跃机理研究与仿生设计
被引量：2
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作者
王永健
冯宝林
殷磊
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机构
中国科学技术大学
中国科学院合肥物质科学研究院
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出处
《机械研究与应用》
2018年第6期158-162,共5页
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基金
国家自然基金委(青年基金):仿灰松鼠跳跃机器人的功率调制运动机理及实现方法研究(编号:51705499)
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文摘
基于松鼠优秀的跳跃性能,分析其起跳过程中腿部的生理结构和运动机理,仿生设计出一种柔性跳跃机构。首先分析松鼠后腿骨骼、关节和肌肉的生物特征,建立生物运动模型,测量并分析起跳阶段各关节角度的变化规律。根据生物运动模型简化得到其机构运动模型,对模型进行运动学和动力学分析仿真,通过数值计算验证了运动模型的正确性。考虑松鼠后腿的弹性肌肉和柔性长脚在起跳阶段的重要作用,仿生设计一种柔性跳跃机构,通过虚拟样机的仿真分析,验证了机构的可行性,为进一步研究松鼠腿部变机械增益机构,提高跳跃运动效率奠定基础。
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关键词
仿松鼠跳跃
跳跃机器人
运动学分析
动力学分析
柔性跳跃机构
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Keywords
squirrel-like hopping
hopping robot
kinematics analysis
kinetics analysis
flexible hopping mechanism
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分类号
TH11
[机械工程—机械设计及理论]
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