转台安装误差对光学捷联惯导标定的影响分析 被引量：10

1

作者 丁枫 冯丽爽 +1 位作者 晁代宏 宋来亮 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期19-24,共6页

针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影... 针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影响;当转台安装水平误差为11'时,加速度计标度因数误差为10-5;假定加速度计真实失准角为5',转台水平误差为1°,则标定后的加速度计失准角误差仅为0.1″。结论可作为修正双轴转台安装误差的理论依据。 展开更多

关键词 安装误差 双轴转台 分立式标定 误差分析

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光电载荷安装误差拟线性化动态修正及应用 被引量：4

2

作者 黄亮 刘忠 +1 位作者 张建强 彭鹏菲 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期72-75,共4页

为了抑制光电载荷的安装误差,提高空中平台搭载光电载荷对目标定位的精度,提出了一种基于拟线性化的安装误差动态修正方法.用该方法对测量值与真实值间的关系进行了分析,指出在一定条件下两者满足拟线性耦合关系.将其用于光电载荷安装... 为了抑制光电载荷的安装误差,提高空中平台搭载光电载荷对目标定位的精度,提出了一种基于拟线性化的安装误差动态修正方法.用该方法对测量值与真实值间的关系进行了分析,指出在一定条件下两者满足拟线性耦合关系.将其用于光电载荷安装误差的实时动态修正,解决了制约定位精度提高的主要问题.该方法计算简单、应用方便,能够满足实时性要求,仿真分析和实际试验进一步证明了其有效性. 展开更多

关键词 光电载荷 安装误差 动态修正 目标定位 拟线性化方法

原文传递

滚动直线导轨副的安装技术分析

3

作者 徐起贺 段翠芳 《河南机电高等专科学校学报》 CAS 2006年第1期5-7,19,共4页

本文详细分析了滚动直线导轨副的安装要求及安装方法,并给出了导轨副常用的安装方式,为滚动直线导轨的使用提供了指导。

关键词 滚动直线导轨副 安装方法 安装误差 安装方式

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定位误差计算方法探讨

4

作者 戴彤焱 《黑龙江工程学院学报》 CAS 1999年第4期11-13,17,共4页

根据定位误差形成原理,应用矩阵分析方法,建立了定位误差计算的统一公式,计算方法简便实用。

关键词 定位误差 矩阵分析

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基于简单蚁群算法的载荷安装误差补偿研究 被引量：2

5

作者 黄亮 刘忠 +1 位作者 曲毅 毛超 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期75-79,共5页

载荷的安装误差补偿在工程实践中起着十分重要的作用。已有的误差补偿方法一般只针对小误差的情形,而对大误差则没有很好的解决方法。结合空中机动平台光电载荷的安装误差,提出了一种利用简单蚁群算法来补偿载荷安装误差的方法。通过对... 载荷的安装误差补偿在工程实践中起着十分重要的作用。已有的误差补偿方法一般只针对小误差的情形,而对大误差则没有很好的解决方法。结合空中机动平台光电载荷的安装误差,提出了一种利用简单蚁群算法来补偿载荷安装误差的方法。通过对小误差和大误差两种不同情形的数值仿真,初步验证了方法的可行性;通过对试验数据的测试分析,进一步验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 简单蚁群算法 光电载荷 安装误差补偿 坐标系转换

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微粒群优化理论在光电载荷安装误差修正中的应用

6

作者 田子希 黄亮 +2 位作者 杨揆 刘忠 张国栋 《舰船电子工程》 2011年第11期160-162,168,共4页

载荷安装误差是影响空中机动单站光电载荷无源定位精度的主要因素。针对传统解析方法建模复杂、精度不高的问题,采用一种微粒群优化方法对光电载荷安装误差进行修正。仿真分析表明,所采用的微粒群优化方法搜索效率高、搜索效果好,能够... 载荷安装误差是影响空中机动单站光电载荷无源定位精度的主要因素。针对传统解析方法建模复杂、精度不高的问题,采用一种微粒群优化方法对光电载荷安装误差进行修正。仿真分析表明,所采用的微粒群优化方法搜索效率高、搜索效果好,能够实现对安装误差的高精度修正,有望为实际应用提供一种简易可行的方法。 展开更多

关键词 光电载荷 安装误差修正 微粒群优化算法

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MEMS微惯性测量组合标定技术研究 被引量：54

7

作者 李杰 洪惠惠 张文栋 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1169-1173,共5页

在介绍MEMS微惯性测量组合组成结构的基础上,根据MEMS陀螺和MEMS加速度计的输出模型,提出并推导了一种MEMS微惯性测量组合标定方法。利用该方法标定微陀螺的基本思路是:设置转台以速率方式运行,并且确定合适的旋转角速率间隔,使微惯性... 在介绍MEMS微惯性测量组合组成结构的基础上,根据MEMS陀螺和MEMS加速度计的输出模型,提出并推导了一种MEMS微惯性测量组合标定方法。利用该方法标定微陀螺的基本思路是:设置转台以速率方式运行,并且确定合适的旋转角速率间隔,使微惯性测量组合每个轴向的陀螺仪分别敏感不同的角速率,然后通过一系列计算,求解出待标定的零点偏置电压、刻度因子、交叉耦合系数及其对应的安装误差角。标定加速度计的方法类似,不同之处是设置转台以位置方式运行。理论分析和实验结果表明,利用本文所介绍的这种标定方法能够准确地将MEMS微惯性测量组合的输出电压值转化为对应的角速度和比力信息,为后续精确的姿态解算和导航计算奠定基础。 展开更多

关键词 MEMS微惯性测量组合 标定 零点偏置 刻度因子 安装误差 交叉耦合系数

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一种微惯性测量单元标定补偿方法 被引量：28

8

作者 田晓春 李杰 +2 位作者 范玉宝 刘俊 陈伟 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1411-1415,共5页

在介绍微惯性测量单元组成与结构的基础上,根据MEMS惯性器件的输出特性,建立了微惯性测量单元中加速度计和陀螺仪的数学标定模型,提出并推导了一种适用于微惯性测量单元的标定方法,该方法可以得到微惯性测量单元中惯性传感器的零位、标... 在介绍微惯性测量单元组成与结构的基础上,根据MEMS惯性器件的输出特性,建立了微惯性测量单元中加速度计和陀螺仪的数学标定模型,提出并推导了一种适用于微惯性测量单元的标定方法,该方法可以得到微惯性测量单元中惯性传感器的零位、标度因数、安装误差系数及g值敏感项等33个参数;然后,具体介绍了通过加速度计重力场静态翻滚试验和陀螺仪恒角速率试验对MIMU中参数标定的方法和步骤,并对实验室自研的MIMU进行了标定;最后利用得到的标定参数对测试结果进行了误差分析与补偿;实验结果表明,该方法使MIMU的测量精度提高了1～2个数量级,能够满足姿态解算及导航计算的精度要求。 展开更多

关键词 微惯性测量单元 安装误差 标定 误差补偿

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基于GDOP的导航定位误差和最优岸台设计算法的研究 被引量：10

9

作者 文富忠 孙克宇 徐定杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第2期47-50,共4页

利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(geometricaldilutionofpre... 利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(geometricaldilutionofprecision)得出了导航定位误差的简单估计和分析所选岸台的最佳配置。此算法使得导航定位误差的分析既统一又简单 ,在导航定位研究领域具有理论价值和实用价值。 展开更多

关键词 导航 GPS 最小二乘法 GDOP 定位误差

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一种加速度计的标定补偿方法研究 被引量：8

10

作者 刘一鸣 李杰 +2 位作者 刘秀锋 兰洋 杜瑾 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1846-1852,共7页

针对微惯性测量组合(MIMU)中的三轴加速度计因为安装误差的缘故,会在恶劣的锥运动环境下出现误差发散问题,本文提出一种基于三轴位置速率转台的静态旋转多位置补偿标定方法。本文通过分析误差角补偿模型来设计相应的标定试验流程,然后... 针对微惯性测量组合(MIMU)中的三轴加速度计因为安装误差的缘故,会在恶劣的锥运动环境下出现误差发散问题,本文提出一种基于三轴位置速率转台的静态旋转多位置补偿标定方法。本文通过分析误差角补偿模型来设计相应的标定试验流程,然后利用非线性拟合的数据处理方法,准确计算出标度因数矩阵和加速度计电压。最后,经过标定试验和误差计算,与十二位置标定法对比发现,本文所设计的标定补偿方法能够将误差小一个数量级,能有效提高加速度计输出精度,具有重要的工程实践意义。 展开更多

关键词 MIMU 安装误差 标定 标度因数

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混凝土箱梁腹板竖向预应力损失的模型试验研究 被引量：7

11

作者 沈明燕 钟新谷 刘学伟 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期168-174,共7页

制作一混凝土台阶梁模拟PC箱梁桥变高度腹板,在梁内安装10根不同长度竖向预应力筋及YGM锚具,测试了竖向预应力各项损失值;同时通过在螺母下放置不同倾角的垫板以模拟锚具安装误差,测试安装倾角误差与预应力瞬时锚固损失的关系;通过改变... 制作一混凝土台阶梁模拟PC箱梁桥变高度腹板,在梁内安装10根不同长度竖向预应力筋及YGM锚具,测试了竖向预应力各项损失值;同时通过在螺母下放置不同倾角的垫板以模拟锚具安装误差,测试安装倾角误差与预应力瞬时锚固损失的关系;通过改变张拉锚固过程中拧紧螺母施加的扭矩值,得出扭矩、倾角与瞬时锚固损失的关系。测试结果分析表明:除长期损失外,竖向预应力各项损失测试值均大于规范JTGD62-2004计算值。管道摩阻损失与混凝土弹性压缩损失占比重很小,竖向预应力损失主要是由钢筋回缩损失与长期损失组成,其中回缩损失又占绝大部分比例。钢筋的回缩损失与锚具安装误差,螺母拧紧程度存在明显对应关系。施加较大的拧紧扭矩并不能完全消除因锚具安装误差引起的预应力损失,为了减小竖向预应力损失,必须提高锚垫板的安装精度。 展开更多

关键词 竖向预应力 预应力损失 模型试验 安装误差 扭矩

原文传递

基于GDOP的导航定位误差和最优岸台设计算法的研究 被引量：5

12

作者 文富忠 孙克宇 徐定杰 《舰船科学技术》 北大核心 2002年第4期46-51,56,共7页

本文利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(GeometricalDilutiono... 本文利用矩阵为工具 ,采用最佳估计原理 ,从理论上证明了几何精度因子随岸台数目的增加而减小。从一种导航定位误差的数学分析方法中引进一个普遍适用的几何精度系数的概念和新的最优岸台选址设计算法 ,并利用GDOP(GeometricalDilutionofPrecision)得出了导航定位误差的简单估计和分析所选岸台的最佳配置 ,此算法使得导航定位误差的分析既统一又简单 。 展开更多

关键词 GDOP 最优岸台 GPS 最小二乘法 定位误差 航海 导航系统 全球定位系统

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机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法研究

13

作者 兰斌 陈国彬 周德廉 《煤矿机械》 北大核心 2018年第1期41-44,共4页

针对机器人惯性数据准确测量的需求,对机器人惯性系统中传感器坐标系与机器人运动坐标系之间安装误差的校准方法进行了研究。主要分析了安装误差形成机理,建立了误差模型、研究了误差校准算法及其精度,从而提出了一种机器人惯性测量系... 针对机器人惯性数据准确测量的需求,对机器人惯性系统中传感器坐标系与机器人运动坐标系之间安装误差的校准方法进行了研究。主要分析了安装误差形成机理,建立了误差模型、研究了误差校准算法及其精度,从而提出了一种机器人惯性测量系统安装误差快速校准方法,并进行了一系列实验验证。实验结果表明:该安装误差的校准方法能够有效提高惯性测量系统中三轴矢量传感器在机器人运动坐标系下测量数据的精度。 展开更多

关键词 机器人 惯性测量系统 安装误差 校准

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论《毛诗九谷考》的学术价值

14

作者 杨斐 《三门峡职业技术学院学报》 2022年第3期77-83,共7页

清代经学大家陈奂的《毛诗九谷考》针对《毛诗》中“九谷”相关问题进行了精到辨析。这本书的学术价值主要体现在两个方面,一是论说《诗经》农业谷物相关问题时提出了自己的创见,二是订正了前人有关《毛诗》“九谷”问题阐释的不当之处... 清代经学大家陈奂的《毛诗九谷考》针对《毛诗》中“九谷”相关问题进行了精到辨析。这本书的学术价值主要体现在两个方面,一是论说《诗经》农业谷物相关问题时提出了自己的创见,二是订正了前人有关《毛诗》“九谷”问题阐释的不当之处。选对于陈奂的《毛诗九谷考》选择典型的例子进行分析论述。该书的学术价值是值得注意的。 展开更多

关键词 《毛诗九谷考》 学术价值 创见 订误

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双轴旋转惯导系统轴系间安装偏差角的标校方法 被引量：7

15

作者 刘冲 孙凯丽 +2 位作者 李海军 裴玉锋 郭元江 《导航定位与授时》 2015年第1期1-5,共5页

双轴旋转调制技术作为一种惯导系统误差自动补偿技术,在长航时高精度导航领域得到广泛应用。然而,由于惯测单元相对载体的旋转运动,无法直接表征载体真实的航姿信息,需要进行相应的调制解调;影响解调精度的主要是惯测单元测量轴与内环... 双轴旋转调制技术作为一种惯导系统误差自动补偿技术,在长航时高精度导航领域得到广泛应用。然而,由于惯测单元相对载体的旋转运动,无法直接表征载体真实的航姿信息,需要进行相应的调制解调;影响解调精度的主要是惯测单元测量轴与内环轴、内环轴与外环轴的安装偏差角的标定精度,针对此问题,提出了一种轴系间安装偏差角的标校方法。经验证,该方法具有很高的标定精度,解调所得航姿信息能够准确表征载体的真实航姿,具有很高的工程应用价值。 展开更多

关键词 双轴旋转调制 安装偏差角 标定 解调

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双轴旋转惯导系统转轴倾角在线标定方法 被引量：6

16

作者 陈刚 刘建春 +2 位作者 孙伟强 王俊柱 赵凤昊 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期141-147,共7页

舰船对惯导系统的姿态精度要求较高,其中转轴倾角是影响双轴旋转调制惯导系统姿态精度的主要因素之一。目前标定转轴倾角的方法多为在实验室内静态标定,船舶系泊状态下在线标定方法是必需要解决的实际应用问题。针对系泊状态下转轴倾角... 舰船对惯导系统的姿态精度要求较高,其中转轴倾角是影响双轴旋转调制惯导系统姿态精度的主要因素之一。目前标定转轴倾角的方法多为在实验室内静态标定,船舶系泊状态下在线标定方法是必需要解决的实际应用问题。针对系泊状态下转轴倾角的在线标定问题,首先推导了转轴倾角对姿态波动影响的数学模型,然后在有参考系统提供准确姿态的条件下,以待补偿系统与参考系统的姿态差作为观测量,建立了转轴倾角标定的状态方程和量测方程,同时应用FIR低通滤波器消除系泊状态下时间同步误差的影响。半实物仿真实验结果表明,系泊状态下转轴倾角标定精度与静态下相当,所提出的方法可以提高双轴旋转惯导系统的可维护性。 展开更多

关键词 双轴旋转调制惯导系统 转轴倾角 在线标定 卡尔曼滤波

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导航定位误差数学分析方法的研究

17

作者 毕修颖 东昉 杨守仁 《中国航海》 CSCD 北大核心 1996年第1期1-6,共6页

该文从几何精度系数出发给出了导航定位误差的一般分析方法，从而得出导航定位误差的简单估计和分析所造物标的最佳配置。

关键词 定位误差 几何精度系数 导航 GDOP

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