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题名三转动并联平台速度精度可靠性分析
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作者
王海芳
李晓博
李新庆
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机构
东北大学秦皇岛分校控制工程学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2020年第1期18-23,共6页
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文摘
机器人的速度精度可靠性是评价机器人精度的重要考核指标。以三转动并联平台为例,在并联平台运动学模型的基础上,给出了末端执行器速度精度可靠性的概念以及速度精度可靠性的状态函数,进而根据一次二阶矩法对并联平台末端执行器速度精度可靠度进行了求解。结合算例,给出了该并联平台在某一确定位置上的速度精度可靠度,并在可靠度分析的结果上,运用可靠性灵敏度设计算法给出了相关随机变量的可靠性灵敏度变化规律。通过控制并联平台的位置变化,给出了其任意位置的可靠度,为合理规划其工作区域提供理论依据。
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关键词
三转动并联平台
速度
可靠性
一次二阶矩法
灵敏度
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Keywords
tri-rotational parallel mechanism platform
speed
reliability
first-order secondmoment method
sensitivity
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名考虑载荷流泄时盾构机T形焊接结构疲劳可靠性分析
被引量：2
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作者
刘杰
卿启湘
文桂林
杨会
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机构
湖南大学汽车车身先进制造技术国家重点实验室
湖南大学特种装备先进设计与仿真教育部重点实验室
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出处
《固体力学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第2期182-188,共7页
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基金
国家科技支撑计划项目(2012BAH09B02)
高等学校博士学科点专项科研基金(20120161130001)
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验自主课题基金(71275003)资助
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文摘
T形焊接结构是盾构机刀盘的关键结构之一,焊接处裂纹在亚临界的扩展是其疲劳失效的关键因素.文章在考虑载荷流泄情况下,基于概率断裂力学的一次二阶矩方法提出了一种新的结构疲劳可靠性分析方法.将该方法应用到某盾构机T形焊接结构,给出了考虑与不考虑载荷流泄两种情况下结构疲劳可靠性计算结果,并用Monte Carlo方法验证了文章方法的有效性;利用最小二乘法拟合出了载荷流泄系数对该T形焊接结构疲劳可靠性的影响曲线,将该曲线划分了三个区域:高、中、低疲劳失效区,实际工程在盾构机T形焊接结构疲劳可靠性设计时,将T形焊接结构的厚度作为一个设计变量,而低失效区可以作为一个可靠度约束条件.结果表明在考虑和不考虑载荷流泄时,T形焊接结构的疲劳失效概率分别是8.2644×10-5和3.4314×10-4,即载荷流泄提高了结构的疲劳可靠度;研究成果对实际工程上盾构机刀盘的维修、检验计划和设计都有一定的理论指导意义.
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关键词
T形焊接结构
载荷流泄
疲劳可靠性
盾构机
一次二阶矩
MONTE
CARLO方法
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Keywords
T-welded structure, load shedding, fatigue reliability, shield machine, first order secondmoment method, Monte Carlo method
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分类号
TG405
[金属学及工艺—焊接]
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