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多智能体系统的动态面渐近补偿算法
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作者 孙安泰 刘烨 徐冬梅 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第10期3151-3157,共7页
针对一类具有磁滞输入的多智能体系统协同控制问题,设计一种基于动态面的神经网络有限时间性能渐近控制补偿算法。首先,通过Funnel控制结合有限时间性能函数,确保一致性误差可以在有限时间内进入预定义范围。其次,使用径向基函数神经网... 针对一类具有磁滞输入的多智能体系统协同控制问题,设计一种基于动态面的神经网络有限时间性能渐近控制补偿算法。首先,通过Funnel控制结合有限时间性能函数,确保一致性误差可以在有限时间内进入预定义范围。其次,使用径向基函数神经网络(RBFNN)和不等式变换消除系统内未知非线性函数和未知外部扰动带来的不利影响。此外,通过估计一些未知变量的上界,大幅减少设计过程中所需自适应律数;同时,提出一种具有双曲正切函数的非线性滤波器,避免传统反步控制中的“微分爆炸”问题,并消除滤波器误差。最后,基于所提非线性滤波器设计一种磁滞伪逆补偿信号,在不需要构建磁滞逆的情况下有效补偿未知磁滞。利用李雅普诺夫稳定性理论,验证了闭环系统内所有信号都有界,一致性误差渐近收敛至零。仿真实例也表明了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 未知磁滞 径向基函数神经网络 动态面 有限时间funnel控制 伪逆补偿 多智能体系统
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未知非线性多智能体系统的分布式有限时间自适应神经网络控制 被引量：1
2
作者 楚东港 刘烨 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第5期112-117,126,共7页
针对一类具有未知磁滞输入的非线性多智能体系统,提出了一种基于改进命令滤波器的分布式预设性能自适应神经网络渐近一致控制方案。首先,为保证系统的跟踪性能,提出了基于新型性能函数的有限时间Funnel控制方案,使得跟随者与领导者在有... 针对一类具有未知磁滞输入的非线性多智能体系统,提出了一种基于改进命令滤波器的分布式预设性能自适应神经网络渐近一致控制方案。首先,为保证系统的跟踪性能,提出了基于新型性能函数的有限时间Funnel控制方案,使得跟随者与领导者在有限的时间内输出一致。其次,利用径向基神经网络和放缩方法消除了未知非线性的影响。然后,使用命令滤波器解决了传统递归方法的“微分爆炸”难题。理论分析表明:该控制方案消除了未知磁滞输入的影响并且实现了一致性误差渐近收敛至0。最后通过实例仿真验证了文中控制方案的有效性。 展开更多
关键词 自适应控制 径向基神经网络 有限时间funnel控制 命令滤波器 磁滞输入
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