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题名水下声呐惯性系统定位研究
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作者
王波
武建国
王晓鸣
田奇睿
李鑫
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机构
河北工业大学机械工程学院
天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
天津科技大学机械工程学院
天津市深远海智能移动勘测装备研发重点实验室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第13期146-149,共4页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2020YFC1521704)。
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文摘
为应对传统声呐惯性系统在弱纹理水下环境中定位精度较低的问题,提出将声呐惯性滤波里程计应用于水下声呐惯性系统定位。依据声呐成像原理对声呐图像进行特征提取,运用迭代最近点算法(ICP)进行特征匹配。通过将点云匹配结果与IMU数据融合,提升状态估计的稳定性。这种方法使用IMU数据进行状态预测,并以声呐ICP匹配结果作为观测进行状态更新。最后将该滤波里程计与ICP顺序匹配结果一起纳入图优化框架进行位姿优化。试验表明,相比于传统方法,该方法的定位精度更高,能适应弱纹理环境。
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关键词
声呐惯性定位
滤波里程计
迭代最近点算法
点云匹配
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Keywords
sonar inertial positioning
filter odometer
iterative nearest point algorithm
point cloud matching
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名里程仪刻度因子的动态标校
被引量：4
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作者
张金红
李岁劳
杨洪友
瞿贇
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机构
西北工业大学自动化学院
西安飞行自动控制研究所
中国兵器工业第
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出处
《弹箭与制导学报》
CSCD
北大核心
2007年第3期56-58,共3页
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文摘
为进一步提高车载导航系统的定位精度,文中研究了SINS/里程仪组合中的刻度因子动态标校,推导了组合系统卡尔曼滤波方程并进行系统仿真。结果表明,该组合系统经过里程仪刻度系数误差动态标校后,里程仪刻度系数误差可从10-2提高到10-4量级,提高里程仪测量精度的同时,组合系统的定位精度也得到了提高。
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关键词
捷联惯导
卡尔曼滤波
里程仪
动态标校
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Keywords
strapdown inertial navigation Kalman filter odometer dynamic calibration
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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