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题名基于结构光的角焊缝空间位置检测系统
被引量：1
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作者
马泽润
蔡艳
孔谅
顾春浩
仇小刚
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机构
上海交通大学上海市激光制造与材料改性重点实验室
创斯达科技集团(中国)有限责任公司
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出处
《电焊机》
2020年第2期1-5,I0003,共6页
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文摘
自主研发了一种基于结构光图像的角焊缝空间位置检测系统。通过调节相机和标定板的相对位置进行多次拍摄,采用L-M算法开展标定数据最优化拟合,标定相机内参和外参。在结构光图像上,逐列提取灰度主峰,并基于迭代端点拟合法进行平滑处理,利用渐进霍夫变换方法确定结构光图像的角点。基于标定获得了空间转换关系,计算角焊缝空间位置坐标并反馈给焊接机器人。测试结果显示,该方法较好地完成了三面体结构工件角焊缝的机器人位置调整,机器人焊接系统的实测最大位置偏差小于±0.15 mm。
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关键词
角焊缝定位
机器视觉
图像处理
相机标定
空间坐标转换
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Keywords
fillet weld position
machinevision
image processing
camera calibration
spatial coordinate transformation
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名相贯线型焊缝焊接轨迹规划
被引量：3
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作者
张荣
韦建军
刘晓刚
闫红方
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机构
广西科技大学机械工程学院
桂林航天工业学院机械工程学院
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出处
《热加工工艺》
北大核心
2020年第17期133-136,共4页
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基金
广西自然科学基金资助项目(2014GXNSFAA118310)。
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文摘
建立相贯线型焊缝上每一个焊点在船形焊约束下的焊接姿态,以及其与两管半径的关系,通过双机器人协调焊接完成某一相贯管件的焊接。得出机器人在作业过程中的轨迹规划驱动矩阵后,并通过MATLAB软件仿真得出机器人关节变化曲线,从而证明了该方法的可行性。
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关键词
相贯线
姿态
船形焊
双机器人
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Keywords
intersecting line
posture
fillet weld in flat position
dual robots
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG409
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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