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题名GNSS弱定位场景下结合场端车辆定位系统的研究
被引量：1
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作者
莫志敏
覃一如
潘涛
陆宁徽
林智桂
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机构
上汽通用五菱汽车股份有限公司技术中心
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出处
《信息与电脑》
2021年第24期30-32,共3页
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文摘
为了确保无人驾驶车辆在弱定位的场景中能够正常循迹,本文提出一种基于场端设备及5G网络的定位方法。首先,通过场端设备采集信息,应用MSPT-RCNN+MEMS-Lidar算法对目标物体进行识别以及位姿测算,并用YOLO v4算法对目标物体进行识别以及定位;其次,通过图像、激光点云处理结果进行融合,识别目标车辆并解算目标车辆的航向、位置等位姿信息;再次,通过5G网络或者C-V2X技术将位姿信息下发至目标车辆;最后,车载计算单元基于阿克曼模型的车辆运动学消除误差。该方法为车辆在全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)弱定位场景下提供可靠的定位信息,车辆能够在该定位场景下实现基础循迹功能,从而正常通过弱GNSS路段等特殊场景。该方法简化了无人驾驶汽车的车辆传感器,提高了设备复用性,并为后续研究提供了理论基础。
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关键词
无人驾驶
定位
位姿
场端设备
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Keywords
pilotless
location
posture
field end equipment
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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