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PMAC控制器中PID调节的应用 被引量:32
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作者 吴玉厚 潘振宁 +1 位作者 张珂 高玉山 《沈阳建筑工程学院学报(自然科学版)》 2004年第2期153-157,共5页
介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理.阐述了PMAC的PID滤波器工作原理以及PID调节,并将此控制器作为实验磨床的数控系统.引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,提高了系统的控制精度,实现了"无误差调节&qu... 介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理.阐述了PMAC的PID滤波器工作原理以及PID调节,并将此控制器作为实验磨床的数控系统.引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,提高了系统的控制精度,实现了"无误差调节",使伺服特性达到刚性强、稳定性好、跟随误差小,进而实现精密加工的目的.通过对一些重要参数的调节,研究了PMAC控制器中PID的调节,获得合理的系统PID参数,达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现PMAC在精密加工中的应用打下基础. 展开更多
关键词 PMAC 磨床 反馈 PID调节 跟随误差
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RV传动机构精度分析 被引量:41
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作者 杨玉虎 张洁 许立新 《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期623-628,共6页
以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分... 以一类含渐开线和摆线的二级封闭式行星传动机构即RV(rotate vector)机构为对象,基于作用线增量原理,应用误差分析的传递矩阵法,研究了机构中各构件的原始误差在整个传动过程中对机构输出转角误差的影响规律,建立了适用于该机构精度分析的误差模型.该模型建立了各构件原始误差与机构输出误差的解析对应关系,揭示了机构中共用构件(曲柄轴等)的误差传递过程,以及由于固连输出盘与系杆导致的机构反馈误差与各构件原始误差的耦合关系,为该类机构的精度分析与设计提供了可靠的理论依据.最后,以RV320S型减速器为例,进行实例验算.结果表明,对机构输出转角误差影响最大的是输出盘上曲柄轴孔偏心误差,其次是摆线轮齿廓误差;机构的反馈误差对于高精密RV传动系统也不应忽视. 展开更多
关键词 RV传动机构 误差分析模型 反馈误差 误差传递矩阵
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永磁同步电机伺服系统自适应迭代学习控制 被引量:23
3
作者 朱国昕 雷鸣凯 赵希梅 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2018年第1期6-11,共6页
针对执行重复性任务的永磁同步电机伺服系统,由于参数摄动、随机扰动等不确定因素影响导致的跟踪精度下降,误差发散问题,提出一种自适应迭代学习控制方法.该方法在PD型反馈控制的基础上增加自适应迭代项对控制律中未知参数进行迭代学习... 针对执行重复性任务的永磁同步电机伺服系统,由于参数摄动、随机扰动等不确定因素影响导致的跟踪精度下降,误差发散问题,提出一种自适应迭代学习控制方法.该方法在PD型反馈控制的基础上增加自适应迭代项对控制律中未知参数进行迭代学习,减少不确定因素对系统性能的影响.建立了含有不确定性扰动的系统模型和PMSM自适应迭代学习控制系统,并且基于Lyapunov稳定性理论,分析了该方案的收敛性.结果表明,与传统PD型ILC相比,该方法收敛速度更快,跟踪精度更高,可有效改善系统的性能. 展开更多
关键词 永磁同步电机 迭代学习控制 自适应迭代学习控制 反馈控制 参数摄动 跟踪误差 收敛速度 伺服系统
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重铸和诱导反馈条件下语言修正与形式学习的关系研究 被引量:18
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作者 曹贤文 牟蕾 《世界汉语教学》 CSSCI 北大核心 2013年第1期86-94,共9页
已有研究发现,互动中的反馈能够有效促进二语习得,不过对于反馈后的语言修正与语言习得之间的关系学界仍缺乏足够的了解。本文以汉语二语师生互动中的重铸和诱导反馈为例,对学习者的语言修正与形式学习的关系进行了实验研究,实验结果显... 已有研究发现,互动中的反馈能够有效促进二语习得,不过对于反馈后的语言修正与语言习得之间的关系学界仍缺乏足够的了解。本文以汉语二语师生互动中的重铸和诱导反馈为例,对学习者的语言修正与形式学习的关系进行了实验研究,实验结果显示:(1)汉语二语互动中的语言修正明显有利于语言形式的学习;(2)与重铸反馈条件下由他人提供的修正相比,诱导反馈条件下学习者自己生成的修正对促进语言形式的学习具有更为持久的影响;(3)掺入修正比重复修正更有利于促进学习者中介语的发展。 展开更多
关键词 语言修正 形式学习 互动反馈 重铸 诱导 纠错
原文传递
基于有限时间输出反馈的线性扩张状态观测器 被引量:15
5
作者 杨明 董晨 +1 位作者 王松艳 晁涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期59-66,共8页
为快速、准确地观测系统中的未知扰动及状态,提出一种有限时间线性扩张状态观测器(Finite-time linear extended state observer,FT-LESO),它具有期望的收敛性能且结构简单、易于设计.假设系统的状态无法量测,观测器设计问题转化为扰动... 为快速、准确地观测系统中的未知扰动及状态,提出一种有限时间线性扩张状态观测器(Finite-time linear extended state observer,FT-LESO),它具有期望的收敛性能且结构简单、易于设计.假设系统的状态无法量测,观测器设计问题转化为扰动下的输出反馈控制问题.针对该问题,提出一种扰动下的有限时间线性输出反馈控制方法,得到控制器参数与闭环系统状态向量2-范数间的解析关系.在此基础上,提出有限时间线性扩张状态观测器,得到观测器参数与观测误差收敛速度及稳态观测误差间的解析关系,给出一充分条件保证观测误差有限时间有界、且能以不低于指数收敛的速度收敛到给定范围内,为观测器参数设计提供理论依据.通过数值仿真验证提出的观测器,仿真结果与理论分析相符,提出的观测器是有效的. 展开更多
关键词 线性扩张状态观测器 有限时间 输出反馈 有限时间有界 观测误差
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负反馈提高放大倍数稳定性的分析 被引量:10
6
作者 朱光琳 陈谋文 《湛江师范学院学报》 1999年第2期47-49,共3页
本文通过对两种定量分析方法的比较,指出其中一种方法,在实际计算过程中所存在的问题,以及此分析方法仍得到广泛应用的原因.
关键词 放大倍数 负反馈 误差 稳定性
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基于L1自适应控制的无人机横侧向控制 被引量:11
7
作者 薛静 杨亚洁 +1 位作者 刘宇 李刘涛 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期40-44,共5页
在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包... 在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包线内的参数变化和耦合视为模型的时变参数和干扰;构建的L1横侧向控制律能够对控制信号中的高频振荡进行有效抑制。仿真验证的结果表明,所设计的控制器能够控制跟踪误差渐进收敛且跟踪效果良好。 展开更多
关键词 无人机 L1自适应控制 横侧向滚转角控制 跟踪误差
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基于TL494的直流变换器 被引量:8
8
作者 张波 《电子与封装》 2010年第12期23-26,共4页
文章介绍了开关电源的基本原理,DC/DC变换主电路分类,对开关电源的控制方式进行了比较,给出了专用集成控制器的优点。给出了专用集成控制器TL494的内部结构、管脚功能,详细分析了其工作原理、应用和优点,列举了TL494的应用实例。设计了... 文章介绍了开关电源的基本原理,DC/DC变换主电路分类,对开关电源的控制方式进行了比较,给出了专用集成控制器的优点。给出了专用集成控制器TL494的内部结构、管脚功能,详细分析了其工作原理、应用和优点,列举了TL494的应用实例。设计了一款由TL494控制的Buck型开关电源,给出了所用元器件,对整个电路工作原理进行了分析,分析了其产生PWM信号的原理,接收反馈实现稳压的原理及实现过流保护原理,测试其关键点的工作波形,并对此电路做了些改进,基于此对TL494进行了测试,该电路是TL494的典型应用,可以体现出TL494的大部分功能,电路具有采用元件少、性能稳定、效率高的优点。 展开更多
关键词 集成控制器 PWM比较器 反馈控制 误差放大器 DC/DC变换
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三相并网逆变器状态反馈模型预测控制策略 被引量:8
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作者 温饱 胡存刚 +1 位作者 芮涛 张云雷 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2018年第6期24-27,42,共5页
在三相并网逆变器中,由于传统的电流模型预测控制(MPC)系统中存在建模误差等因素,导致评估函数选出的预测值在应用时不一定仍具最优性。基于传统比例积分(PI)调节对给定电流良好的跟踪性基础上,提出了一种具有状态反馈、误差补偿的MPC算... 在三相并网逆变器中,由于传统的电流模型预测控制(MPC)系统中存在建模误差等因素,导致评估函数选出的预测值在应用时不一定仍具最优性。基于传统比例积分(PI)调节对给定电流良好的跟踪性基础上,提出了一种具有状态反馈、误差补偿的MPC算法,根据前一时刻电流预测值与实际电流采样值的偏差补偿当前时刻预测函数模型系统的输出,从而减少由建模误差造成的预测值与实际值的偏差。仿真和实验结果表明:加入反馈校正后,模型电流预测算法的控制性能大大提高,有效减少了谐波含量。从而验证了该方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 逆变器 状态反馈 误差补偿 模型预测控制
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基于状态反馈的卡尔曼滤波组合导航算法 被引量:6
10
作者 汤霞清 郭官周 +1 位作者 郭理彬 张环 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期190-194,共5页
在卡尔曼滤波算法的基础上,提出一种导航误差状态估计的新方法。该方法选取SINS和GPS三个方向上的速度差和位置差作为观测量,根据惯性器件和GPS的精度确定噪声强度,同时建立反馈控制与卡尔曼滤波相结合的滤波器,最终得到误差状态的估计... 在卡尔曼滤波算法的基础上,提出一种导航误差状态估计的新方法。该方法选取SINS和GPS三个方向上的速度差和位置差作为观测量,根据惯性器件和GPS的精度确定噪声强度,同时建立反馈控制与卡尔曼滤波相结合的滤波器,最终得到误差状态的估计值。仿真结果表明,新型滤波器不仅解决了卡尔曼滤波发散的问题,而且使得误差估计精度得到了极大的提高,从而为组合导航系统的误差估计技术找到了更有工程应用价值的方法。 展开更多
关键词 状态反馈 卡尔曼滤波器 组合导航 误差估计
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基于变粒度仿反馈机制的回转窑烧成状态智能认知方法 被引量:7
11
作者 陈克琼 王建平 +1 位作者 李帷韬 赵丽欣 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期1013-1022,共10页
采用改进的压缩Gabor滤波器组对火焰图像进行预处理,由比例不变特征变换描述符、视觉单词本和潜在语义分析结合的方法提取火焰图像感兴趣区域局部形态特征.在给定的认知信息粒度层次中基于特征分辨度、认知粒度熵和特征权值的定义,构建... 采用改进的压缩Gabor滤波器组对火焰图像进行预处理,由比例不变特征变换描述符、视觉单词本和潜在语义分析结合的方法提取火焰图像感兴趣区域局部形态特征.在给定的认知信息粒度层次中基于特征分辨度、认知粒度熵和特征权值的定义,构建相应的简约特征空间.生成多类训练样本的多维逆向正态粒子云模型,并基于云隶属度构造模式分类器获取回转窑烧成状态分类规则.基于认知误差的定义,给出基于变粒度仿反馈机制的回转窑烧成状态智能认知方法.实验表明,文中方法对回转窑烧成状态认知效果较优. 展开更多
关键词 回转窑烧成状态认知 变粒度 仿反馈 云模型 认知误差
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基于改进Elman神经网络的光功率预测方法 被引量:7
12
作者 陈晓娟 徐梦 +2 位作者 赵亮 刘柏良 钱欣 《光通信技术》 北大核心 2016年第8期12-14,共3页
提出了一种改进的Elman神经网络的光功率趋势预测方法。增加了输出层与承接层之间的反馈环节,引入了附加动量和变学习率算法,建立了基于改进Elman神经网络的预测模型。实验表明,BP和传统Elman神经网络相比,改进后的Elman神经网络具有良... 提出了一种改进的Elman神经网络的光功率趋势预测方法。增加了输出层与承接层之间的反馈环节,引入了附加动量和变学习率算法,建立了基于改进Elman神经网络的预测模型。实验表明,BP和传统Elman神经网络相比,改进后的Elman神经网络具有良好的动态性能,训练速率快,实现了对光纤线路状态趋势的预测。 展开更多
关键词 光功率预测 ELMAN神经网络 反馈环节 训练误差
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一种光电跟踪复合控制切入反馈控制的误差抑制方法 被引量:6
13
作者 刘小强 芦峰 +2 位作者 梁晓东 邢军智 寿少峻 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第1期51-55,共5页
针对光电系统跟踪目标时由复合控制模式向反馈控制模式切换过程中出现的误差变大现象,从控制原理、仿真及实验方面进行分析,提出采用模式切换时上一时刻复合控制所使用的一阶微分数据,对切换后的反馈控制在速度环路进行常值补偿,使控制... 针对光电系统跟踪目标时由复合控制模式向反馈控制模式切换过程中出现的误差变大现象,从控制原理、仿真及实验方面进行分析,提出采用模式切换时上一时刻复合控制所使用的一阶微分数据,对切换后的反馈控制在速度环路进行常值补偿,使控制模式切换引起的误差显著减小,同时确保跟踪系统在采用该补偿后不增大反馈控制的稳态误差,并对此方法进行了仿真,最后针对某型光电跟踪仪进行航路实验,结果表明该方法行之有效。 展开更多
关键词 复合控制 二型系统 反馈控制 误差
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新型专家系统PID控制器的设计 被引量:4
14
作者 江磊 陈新楚 《江苏电器》 2006年第4期7-10,共4页
主要描述了基于专家系统设计的基本思想,结合PID内部参数特性以及反馈误差对系统的影响双方面进行考虑,以一带纯滞后的二阶惯性环节加热器模型为控制对象设计的新型控制器。该控制器以反馈误差为调节依据,以自动控制理论和多次调试经验... 主要描述了基于专家系统设计的基本思想,结合PID内部参数特性以及反馈误差对系统的影响双方面进行考虑,以一带纯滞后的二阶惯性环节加热器模型为控制对象设计的新型控制器。该控制器以反馈误差为调节依据,以自动控制理论和多次调试经验作为专家知识,利用专家系统实现了控制器的在线参数调整,有效地提升了控制效果。 展开更多
关键词 专家系统 带纯滞后的二阶惯性环节 PID参数特性 反馈误差
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不确定混沌系统的径向基函数神经网络反馈补偿控制 被引量:5
15
作者 曾喆昭 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期60-65,共6页
对不确定混沌系统控制问题,研究了一种基于径向基函数神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)的反馈补偿控制方法.该方法首先用RBFNN对混沌系统的动力学特性进行学习,然后用训练好的RBFNN模型对混沌系统进行反馈补偿控制... 对不确定混沌系统控制问题,研究了一种基于径向基函数神经网络(radial basis function neural network,RBFNN)的反馈补偿控制方法.该方法首先用RBFNN对混沌系统的动力学特性进行学习,然后用训练好的RBFNN模型对混沌系统进行反馈补偿控制.该方法的特点是不需要被控混沌系统的数学模型,可以快速跟踪任意给定的参考信号.数值仿真试验表明了该控制方法不仅具有响应速度快、控制精度高,而且具有较强的抑制混沌系统参数摄动能力和抗干扰能力. 展开更多
关键词 混沌控制 径向基神经网络 反馈控制 误差补偿
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一种新型5V大功率开关稳压电源 被引量:5
16
作者 李文 《微电子学》 CAS CSCD 北大核心 2003年第1期74-77,共4页
 简单介绍了TOP249Y单片开关电源控制电路的内部结构及原理,利用TOP249Y,设计了一种新型5V、大功率开关稳压电源。
关键词 大功率 开关稳压电源 TOP249Y 脉宽调制 反馈 误差放大
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基于激光回馈效应的全程准共路测量技术
17
作者 钟浩男 吴鹏 《应用激光》 CSCD 北大核心 2024年第6期144-150,共7页
在精密测量和传感技术领域中,激光回馈技术依靠独特的优势被广泛应用。为减小死程误差对系统的影响,提出基于激光回馈效应的测量方法,构建全程准共路测量系统,分析系统工作原理和光学结构,并对系统的稳定性、分辨率进行实验。实验结果表... 在精密测量和传感技术领域中,激光回馈技术依靠独特的优势被广泛应用。为减小死程误差对系统的影响,提出基于激光回馈效应的测量方法,构建全程准共路测量系统,分析系统工作原理和光学结构,并对系统的稳定性、分辨率进行实验。实验结果表明,利用全程准共路方法能将系统分辨率提高至2 nm,在不同距离和时间的情况下拥有良好的稳定性,有效抑制环境变化带来的影响,死程误差补偿效果显著,可应用于精密加工机械的位移、振动等测量。 展开更多
关键词 激光回馈 死程误差 全程准共路 误差补偿
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精密加速度计组件自动装配及焊接系统
18
作者 刘正尧 罗怡 +1 位作者 王晓东 钱志龙 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2024年第9期89-97,共9页
悬丝摆式加速度计广泛应用于航空、航天、惯性导航等领域,其装配质量对加速度测量精度有很大的影响,其关键组件的装配涉及位置和姿态的调整,同时悬丝在装配中需要控制张紧力并完成焊接。针对悬丝摆式加速度计组件的精密装配,研发了集成... 悬丝摆式加速度计广泛应用于航空、航天、惯性导航等领域,其装配质量对加速度测量精度有很大的影响,其关键组件的装配涉及位置和姿态的调整,同时悬丝在装配中需要控制张紧力并完成焊接。针对悬丝摆式加速度计组件的精密装配,研发了集成力、温度传感器和机器视觉的精密装配及焊接系统。采用相机配合转台实现待装配零件视觉测量,完成零件特征点的识别定位;利用精密滑台和转台调整待装配零件位姿;直线电机运动结合力反馈实现装配过程中零件间隙调整以及张紧力控制;开发专用焊接单元,实现在紧凑空间内对微小器件的自动温控焊接。试验结果表明,该系统能够完成加速度计组件自动装配及焊接,装配结果满足技术指标要求,焊点无虚焊,摆组件内边缘相对于磁钢边缘间隙偏差小于10μm,悬丝中心相对于加速度计底座地面位置精度优于20μm,悬丝张紧力偏差控制在±5 mN之内,能够达到产品装配质量要求。 展开更多
关键词 加速度计 精密装配 自动焊接 机器视觉 力反馈 误差测量
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MLSE-assisted decision feedback equalizer for error-propagation suppression in high-speed IM-DD transmission systems
19
作者 周家豪 张静 +7 位作者 赵雪 王芮 李劲江 胡少华 张倩武 杨奇 许渤 邱昆 《Chinese Optics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第5期36-40,共5页
We propose a trellis-compressed maximum likelihood sequence estimation(TC-MLSE)-assisted sliding-block decision feedback equalizer(DFE)to suppress the error propagation resulting from the DFE in high-speed systems.We ... We propose a trellis-compressed maximum likelihood sequence estimation(TC-MLSE)-assisted sliding-block decision feedback equalizer(DFE)to suppress the error propagation resulting from the DFE in high-speed systems.We use an out-ofrange detector to detect the end of burst errors from the DFE and activate the optional TC-MLSE to correct burst errors.We conduct experiments to transmit a 201-Gbit/s PAM-8 signal.The results show that the proposed method achieves a bit error rate of 3.65×10^(-3),which is close to that of MLSE.The optional MLSE is only activated when needed and processes 11.4%of the total symbols.Moreover,the proposed method compresses the maximum length of burst errors from 19 to 5. 展开更多
关键词 intensity modulation direct detection sliding-block decision feedback equalizer error propagation maximum likelihood sequence estimation out-of-range detector
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一种基于单片机的智能电子天平系统 被引量:3
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作者 刘媛 迟健男 周玮 《本溪冶金高等专科学校学报》 2001年第1期17-22,23,共7页
介绍了一种基于 80C31处理器的智能电子天平系统的工作原理 ,包括系统的硬件原理及软件流程框图 ,并较系统地进行了误差分析。本系统应用了电磁力反馈平衡零位法原理 ,采用单片微处理器进行实时控制和数据处理 ,实现了天平的电子化、数... 介绍了一种基于 80C31处理器的智能电子天平系统的工作原理 ,包括系统的硬件原理及软件流程框图 ,并较系统地进行了误差分析。本系统应用了电磁力反馈平衡零位法原理 ,采用单片微处理器进行实时控制和数据处理 ,实现了天平的电子化、数字化、智能化。 展开更多
关键词 电子天平 单片机 反馈 误差分析 电磁力 数据处理
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