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题名一种卫星编队整体机动的规划方法研究
被引量：2
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作者
丁洪波
田萨萨
蔡洪
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机构
国防科技大学航天与材料工程学院
西安卫星测控中心
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第5期1848-1853,1860,共7页
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文摘
针对卫星编队整体机动的难点,充分考虑编队的"群"运动特性,按照先规划参考卫星轨迹,后规划伴随卫星轨迹的思路,提出一种整体机动的分步规划策略。采用Gauss伪谱法优化参考卫星的轨迹,并检验优化结果的最优性;根据整体机动过程中的路径约束,以参考卫星的轨迹为参考,规划伴随卫星的可行飞行区域;根据终端约束条件,在可行区域规划伴随卫星的飞行轨迹;引入动态逆的思想,根据伴随卫星飞行轨迹反推相应的控制量;最后,分析了伴随卫星轨迹在控制上的可行性,并分析了整体机动轨迹最优性性能。仿真分析表明,该方法计算量小,能满足整体机动的任务要求。
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关键词
整体机动
规划策略
GAUSS伪谱法
可行飞行区域
伴随卫星轨迹
动态逆方法
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Keywords
Formation maneuvering
Planning strategy
Gauss pseudospectral method
feasible flying area
Trajectories of concomitant satellites
Dynamic inversion method
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分类号
V448
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名基于图像拟合的水面无人艇局部避障算法研究
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作者
徐小强
陈涵
冒燕
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机构
武汉理工大学自动化学院
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出处
《武汉理工大学学报》
CAS
2022年第11期88-95,共8页
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基金
军内计划科研项目(XK2019009)
中央高校基本科研业务费专项资金(2019IVA045)
山东省自然科学基金(ZR2020MF111).
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文摘
针对水面无人艇全局避障算法建图速度缓慢而难以满足无人艇实时需求的现状,提出一种改进人工势场法进行局部路径规划。首先,针对电子海图的障碍物轮廓点稀疏且外轮廓不规则的问题,利用射线法和凹凸障碍物的转换思想处理点与障碍物之间的位置关系并进行环境建模;其次,根据转换的障碍物模型利用可行区域法进行可行区域与不可行区域的划分;然后,引入后视旋转避障的总体思想,结合可行区域法并利用直达法和一些典型改进思想进行无人艇避障算法的优化;最后,为满足无人艇制导算法直线化的需求,进行路径直线化来减少路径长度并再次削减路径点数量。仿真对比实验结果表明,算法的运行时间减少了45.6%,路径点数量减少了49.3%。
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关键词
水面无人艇
局部避障算法
人工势场算法
可行区域法
图像拟合
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Keywords
surface unmanned watercraft
local obstacle avoidance algorithm
artificial potential field algorithm
feasible area method
image fitting
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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