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基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位研究 被引量：3
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作者 蒋正帅 张强 陈磊 《激光杂志》 CAS 北大核心 2023年第9期227-232,共6页
激光焊接机器人在开展焊接任务时,难以找到最佳特征匹配点,导致目标三维视觉定位精度下降,直接影响焊接效果。为了提升激光焊接机器人目标定位精度,提出基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位方法。通过机器人搭载的摄像机获... 激光焊接机器人在开展焊接任务时,难以找到最佳特征匹配点,导致目标三维视觉定位精度下降,直接影响焊接效果。为了提升激光焊接机器人目标定位精度,提出基于粗-精立体匹配的激光焊接机器人三维视觉定位方法。通过机器人搭载的摄像机获取目标图像,并对目标图像实施轮廓增强处理。根据轮廓增强结果提取目标特征点,结合粗-精立体匹配寻找最佳特征匹配点,建立激光焊接机器人目标的三维视觉定位模型,实现目标的三维视觉定位。实验结果表明,使用该方法进行激光焊接机器人目标定位时的时间短、效果好。 展开更多
关键词 粗-精立体匹配 激光焊接机器人 目标轮廓增强 特征点提取 三维视觉定位
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