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一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律
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作者 黄宴委 林涛 +1 位作者 黄文超 陈少斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期965-976,共12页
针对参考轨迹曲率变化大导致前视距离(LAD)调整不及时,使得无人船(USV)轨迹跟踪误差收敛慢的问题,本文利用轨迹跟踪几何关系,建立位置跟踪误差动态系统,引入曲率参数设计一种新型的时变前视距离(NTLAD),提出一种快速有限时间收敛的轨迹... 针对参考轨迹曲率变化大导致前视距离(LAD)调整不及时,使得无人船(USV)轨迹跟踪误差收敛慢的问题,本文利用轨迹跟踪几何关系,建立位置跟踪误差动态系统,引入曲率参数设计一种新型的时变前视距离(NTLAD),提出一种快速有限时间收敛的轨迹跟踪引导律(FFTC-GL),包括期望艏向引导律和期望巡航速度引导律研究,以快速准确跟踪大范围曲率的轨迹.首先,构造NTLAD的稳定约束条件,结合图解法求解NTLAD函数,实现法向误差快速有限时间收敛,并且引入曲率参数,快速准确地跟踪不同曲率的轨迹.其次,基于切向误差的有限时间技术,设计快速有限时间速度引导律,实现切向误差动态系统的有限时间稳定.最后,通过对比有限时间上确界,表明引导律对位置跟踪误差收敛的快速性.轨迹跟踪仿真表明FFTC-GL能够在有限时间内跟踪参考轨迹,保证曲线拐点位置跟踪误差快速收敛. 展开更多
关键词 无人船 轨迹跟踪 引导律 快速有限时间收敛 时变前视距离
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一类非线性系统的全局快速有限时间鲁棒控制 被引量：3
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作者 刘彩云 孙宗耀 +2 位作者 孟庆华 蔡彬 谭庆全 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期1004-1008,共5页
研究一类非线性系统的全局快速有限时间鲁棒控制问题.借助于符号函数技术和快速有限时间稳定性理论,构造一个新的Lyapunov函数,确保所设计的非光滑控制器能够处理系统的多种不确定性,且可以缩短系统状态的收敛时间.最后,通过一个仿真实... 研究一类非线性系统的全局快速有限时间鲁棒控制问题.借助于符号函数技术和快速有限时间稳定性理论,构造一个新的Lyapunov函数,确保所设计的非光滑控制器能够处理系统的多种不确定性,且可以缩短系统状态的收敛时间.最后,通过一个仿真实例来说明所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 快速有限时间 鲁棒控制 符号函数 非光滑控制器 不确定性 收敛时间
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