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基于自适应衰减记忆法的视觉惯性里程计算法
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作者 罗振耘 佃松宜 钟羽中 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期167-170,187,共5页
针对机器人快速运动导致系统先验噪声统计特性与实际不符,严重影响视觉惯性里程计定位精度的问题,提出了一种基于自适应衰减记忆法的视觉惯性里程计算法。利用机器人运动状态方程模糊推理得到衰减因子,实现一种新的选取衰减因子的方法;... 针对机器人快速运动导致系统先验噪声统计特性与实际不符,严重影响视觉惯性里程计定位精度的问题,提出了一种基于自适应衰减记忆法的视觉惯性里程计算法。利用机器人运动状态方程模糊推理得到衰减因子,实现一种新的选取衰减因子的方法;然后利用自适应衰减因子实时修正噪声模型,抑制滤波发散;最后在公开数据集和真实环境下进行实验,该方法整体定位误差在0.6 m内。实验结果表明,所提算法在机器人快速运动时能有效避免滤波发散,对机器人定位性能提升显著。 展开更多
关键词 视觉SLAM 移动机器人定位 卡尔曼滤波 衰减记忆法 新息协方差
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基于动态线损及FMRLS算法的智能电表误差在线评估模型 被引量:30
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作者 徐焕增 孔政敏 +1 位作者 王帅 苏志华 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第24期8349-8357,共9页
针对当前智能电表现场检定效率低、人力成本高、实时性差、无法全量监测等问题,提出一种基于动态线损和渐消记忆递推最小二乘法(dynamic line loss and fading memory recursive least square,DLL-FMRLS)的智能电表误差在线估计算法。首... 针对当前智能电表现场检定效率低、人力成本高、实时性差、无法全量监测等问题,提出一种基于动态线损和渐消记忆递推最小二乘法(dynamic line loss and fading memory recursive least square,DLL-FMRLS)的智能电表误差在线估计算法。首先,通过分析台区线损与供电量之间的关系,对传统模型进行改进,提出动态线损误差模型,该模型中线损可随实际供电量变化,使得模型获得的误差估计值更接近实际值;然后,利用FMRLS算法求解动态线损误差模型,以获得智能电表运行误差;最后,根据某省电网公司的实际数据对算法现场验证。结果结果表明,与列文伯格–马夸尔特(Levenberg-Marquardt, LM)算法和限定记忆最小二乘(limited memory recursive least squares,LMRLS)算法相比,所提算法可以有效提高智能电表的误差估计的准确度。 展开更多
关键词 智能电表 误差估计 动态线损 渐消记忆递推最小二乘法 在线估计
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基于多重渐消因子的自适应卡尔曼滤波器 被引量:29
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作者 高伟 李敬春 +1 位作者 奔粤阳 杨晓龙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第7期1405-1409,共5页
现有计算渐消因子的自适应卡尔曼滤波器得到的通常是标量渐消因子,从而导致各滤波通道具有相同的调节能力,不利于提高滤波精度。针对该问题,提出了一种利用估计均方误差和新息协方差估计值来计算多重渐消因子的方法,通过一组并行工作的... 现有计算渐消因子的自适应卡尔曼滤波器得到的通常是标量渐消因子,从而导致各滤波通道具有相同的调节能力,不利于提高滤波精度。针对该问题,提出了一种利用估计均方误差和新息协方差估计值来计算多重渐消因子的方法,通过一组并行工作的基于限定记忆指数加权的新息协方差估值器来计算渐消因子,并根据估计均方误差把渐消因子分配给各滤波通道,从而提高自适应卡尔曼滤波器整体性能,仿真结果证明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波器 自适应算法 多重渐消因子 限定记忆指数加权法 新息协方差估值器
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西江下游实时洪水预报研究 被引量:2
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作者 权锦 冯琳 +1 位作者 张大伟 蒋云钟 《人民黄河》 CAS 北大核心 2012年第11期37-38,42,共3页
为了提高洪水预报的精度,采用预报加校正的模式探讨了卡尔曼滤波算法与衰减记忆最小二乘法在西江下游洪水预报实时校正中的应用。结果表明:两种方法均能明显提高预报精度,但是综合比较而言,卡尔曼滤波方法取得的结果更优。
关键词 卡尔曼滤波 衰减记忆最小二乘法 实时校正 洪水预报
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溶解氧的广义预测控制仿真研究 被引量:2
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作者 薛美盛 袁鑫 +2 位作者 薛生辉 李先知 孙胜杰 《化工自动化及仪表》 CAS 2016年第4期359-362,共4页
通过Matlab仿真,运用渐消记忆递推最小二乘法进行在线辨识,对溶解氧过程进行了广义预测控制的研究。通过尝试不同控制器参数,找到了控制效果较好的参数组合。同时对广义预测控制在快时变系统上的应用和相关参数的影响进行了探索。研究表... 通过Matlab仿真,运用渐消记忆递推最小二乘法进行在线辨识,对溶解氧过程进行了广义预测控制的研究。通过尝试不同控制器参数,找到了控制效果较好的参数组合。同时对广义预测控制在快时变系统上的应用和相关参数的影响进行了探索。研究表明:广义预测控制比模糊自适应PID控制的电耗指标有所减少。 展开更多
关键词 广义预测控制 溶解氧 渐消记忆递推最小二乘法 模型在线辨识
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基于坡道识别技术的电动汽车换挡控制策略
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作者 王晓兵 张军 +2 位作者 郝冬 王仁广 王朝 《汽车工程师》 2017年第12期31-35,共5页
装备自动变速器的汽车其换挡控制策略直接影响到汽车的实际道路行驶性能表现。以某装备两挡自动变速器的微型电动汽车为研究对象,分析了该车在坡道上行驶时产生循环换挡现象的内部原因。针对出现的换挡循环情况,采用渐消记忆最小二乘法... 装备自动变速器的汽车其换挡控制策略直接影响到汽车的实际道路行驶性能表现。以某装备两挡自动变速器的微型电动汽车为研究对象,分析了该车在坡道上行驶时产生循环换挡现象的内部原因。针对出现的换挡循环情况,采用渐消记忆最小二乘法对坡道路况进行识别,并基于该坡道识别方法对变速器的换挡策略进行了相应的修改。仿真分析的结果表明,添加坡道识别后的策略对坡道的适应性大大增强,消除了换挡循环情况,提高了汽车的道路适应性。 展开更多
关键词 电动汽车 换挡控制策略 坡道识别 渐消记忆最小二乘法
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聚丙烯熔融指数的最小二乘建模与自适应预报
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作者 何德峰 俞立 邹涛 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期642-646,共5页
针对工业双环管丙烯聚合装置熔融指数(MI)在线测量的困难,进行了聚丙烯熔融指数的在线最小二乘建模与自适应预报方法的研究。首先结合聚合反应机理分析,以Hammerstein模型描述聚丙烯熔融指数的动态特性,其次,利用渐消记忆递推最小二乘... 针对工业双环管丙烯聚合装置熔融指数(MI)在线测量的困难,进行了聚丙烯熔融指数的在线最小二乘建模与自适应预报方法的研究。首先结合聚合反应机理分析,以Hammerstein模型描述聚丙烯熔融指数的动态特性,其次,利用渐消记忆递推最小二乘法在线更新Hammerstein模型参数。在此基础上,通过降维观测器的设计提出并实现了工业双环管聚丙烯装置的一种熔融指数的在线最小二乘建模与自适应预报方法。最后,利用工业数据验证了此算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 聚丙烯 熔融指数(MI) HAMMERSTEIN模型 渐消记忆递推最小二乘法 降维状 态观测器
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Differential Hydrological Grey Model (DHGM) with self-memory function and its application to flood forecasting 被引量:8
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作者 CHEN XiangDong1, XIA Jun1,2 & XU Qian3 1 Key Laboratory of Water Cycle and Related Land Surface Processes, Institute of Geographic Sciences and Natural Resources Research, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100101, China 2 State Key Laboratory of Water Resources and Hydropower Engineering Science, Wuhan University, Wuhan 430072, China 3 School of Hydrology and Water Resources, Hohai University, Nanjing 210098, China 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS 2009年第4期1039-1049,共11页
This paper addresses a problem of flood forecasting with the self-memory function. Considering flood forecasting’s uncertainty and updating demand, a hybrid hydrological model, namely Differential Hy- drological Grey... This paper addresses a problem of flood forecasting with the self-memory function. Considering flood forecasting’s uncertainty and updating demand, a hybrid hydrological model, namely Differential Hy- drological Grey Model with self-memory function (DHGM-SM), is developed. The model has two fold features. One is to establish a self-memorization equation linked with DHGM, that could extract useful information from past data series and realize updating of hydrological dynamic process. The other is that this model has higher efficiency relative to original hydrological model without self-memory func- tion. This approach was applied to river flow forecasting of two representative basins in Tunxi of South China and Daqinggou of North China. It is shown that this hybrid method has satisfactory forecasting accuracy by examination of both calibration and validation. 展开更多
关键词 DIFFERENTIAL GREY model the self-memorization principle real-time forecasting faded-memory RECURSIVE least SQUARE method
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