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人脸追踪机械臂的运动学研究 被引量：2
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作者 崔晨 李丽宏 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第10期200-204,210,共6页
自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂,提出了适用该机械结构的运动学逆解算法。用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间,结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度,验证了机械臂... 自主设计了相邻三轴轴线平行的人脸追踪机械臂,提出了适用该机械结构的运动学逆解算法。用蒙特卡洛法分析协作机械臂的工作空间,结合多组机器人位姿参数并运用Matlab机器人工具箱进行了仿真模拟,统计了逆解算法的计算精度,验证了机械臂运动学正逆解的正确性。根据机械臂物理结构和实际需求定义约束条件,从多重逆解中选出一组作为最优解,并为后续机械臂轨迹规划打下基础。 展开更多
关键词 人脸追踪机械臂 运动学逆解算法 蒙特卡洛法 最优解
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