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基于可拓决策法的车辆自适应避撞控制方法研究
1
作者
陈翔
程硕
+2 位作者
赵万忠
王春燕
蒋睿
《力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期213-222,共10页
车辆的避撞控制可以有效避免或缓解车辆的碰撞事故,是自动驾驶汽车的关键控制技术之一.各种交通条件、不确定的道路附着系数以及复杂的液压制动执行系统都会降低避撞控制的有效性.因此,本文提出了一种基于可拓决策法的自适应避撞控制,...
车辆的避撞控制可以有效避免或缓解车辆的碰撞事故,是自动驾驶汽车的关键控制技术之一.各种交通条件、不确定的道路附着系数以及复杂的液压制动执行系统都会降低避撞控制的有效性.因此,本文提出了一种基于可拓决策法的自适应避撞控制,该控制方法对路面附着系数具有自适应性,并能够精确控制制动系统的制动液压力.首先,设计了滑模观测器来估计轮胎纵向力,并基于观测得到的轮胎纵向力,进一步提出带遗忘因子的递推最小二乘法估计道路附着系数.其次,基于递推最小二乘法的估计值,提出了基于路面附着系数自适应调节的自适应避撞控制方法,该方法基于可拓决策法的先决判定决定当前时刻应采用何种避撞控制策略,即采用可拓决策方法判断进行点刹预警制动、全制动或者不制动.再次,通过对执行系统-电控液压制动系统进行精确的液压控制,实现主动减速控制效果.最后,采用软件联合仿真手段对上述方法进行了验证,结果表明所提出的算法在避撞行驶工况中具有良好的避撞效果.
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关键词
自适应避撞控制
可拓决策法
道路附着系数估计
主动减速控制
液压制动
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职称材料
基于可拓决策和人工势场法的车道偏离辅助系统研究
被引量：
9
2
作者
陈无畏
胡振国
+2 位作者
汪洪波
魏振亚
谢有浩
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第16期134-143,共10页
为保障驾驶安全,车道偏离辅助系统成为一大研究热点。针对车道偏离辅助系统中的决策问题,提出采用可拓决策方法:以跨道时间和距车道中心线距离作特征量建立二维可拓集合,设计动态边界划分可拓域,不同域中分别采用自由驾驶模式、辅助驾...
为保障驾驶安全,车道偏离辅助系统成为一大研究热点。针对车道偏离辅助系统中的决策问题,提出采用可拓决策方法:以跨道时间和距车道中心线距离作特征量建立二维可拓集合,设计动态边界划分可拓域,不同域中分别采用自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式;求解出关联函数,确定可拓域中辅助驾驶模式人和车的控制权重。针对车道偏离辅助系统的横向运动控制问题,采用人工势场法设计转角控制器:建立了跨道时间模型,以跨道时间为变量设计势场函数,以得到的势场力代入参考车辆模型,用PID控制跟踪理想转向盘转角。针对不同域表征的车道偏离状态,实现自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式之间的切换。利用Carsim/Simulink联合仿真和硬件在环试验台验证了该方法的有效性。
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关键词
车道偏离辅助
可拓决策
人工势场法
动态边界
驾驶模式切换
原文传递
基于可拓理论的粮食物流中心选址研究
被引量：
5
3
作者
王静
王耀球
翁勇南
《北京交通大学学报（社会科学版）》
CSSCI
2009年第4期58-61,共4页
综合运用可拓决策方法、聚类分析、重心法,建立了基于可拓理论的粮食物流中心选址模型。将选址过程中的矛盾问题转换为相容问题进行研究,使选址结果更为合理。以山东省为例论证了模型求解方法的可行性。该模型还可应用到其它省乃至全国...
综合运用可拓决策方法、聚类分析、重心法,建立了基于可拓理论的粮食物流中心选址模型。将选址过程中的矛盾问题转换为相容问题进行研究,使选址结果更为合理。以山东省为例论证了模型求解方法的可行性。该模型还可应用到其它省乃至全国来进行粮食物流中心的选址决策,在实际应用中具备可操作性。
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关键词
可拓决策方法
聚类分析
粮食物流中心
选址
下载PDF
职称材料
可拓决策法在江苏省食品冷链物流中心选址中的应用研究
被引量：
2
4
作者
张凤济
刘俐
《物流工程与管理》
2012年第2期50-52,共3页
针对目前江苏省食品冷链物流中心选址的必要性,文中综合运用可拓决策法、聚类分析、重心法,主要从江苏省各市的经纬度、冷链食品产量以及各地区的交通状况等指标出发,计算出了最优食品冷链物流中心的选址,供决策参考。
关键词
可拓决策法
聚类分析
冷链
物流中心
选址
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职称材料
题名
基于可拓决策法的车辆自适应避撞控制方法研究
1
作者
陈翔
程硕
赵万忠
王春燕
蒋睿
机构
南京航空航天大学能源与动力学院
东京大学生产技术研究所
出处
《力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期213-222,共10页
基金
国家自然科学基金(52002211)
江苏省重点研发计划(BE2022053-3)资助项目。
文摘
车辆的避撞控制可以有效避免或缓解车辆的碰撞事故,是自动驾驶汽车的关键控制技术之一.各种交通条件、不确定的道路附着系数以及复杂的液压制动执行系统都会降低避撞控制的有效性.因此,本文提出了一种基于可拓决策法的自适应避撞控制,该控制方法对路面附着系数具有自适应性,并能够精确控制制动系统的制动液压力.首先,设计了滑模观测器来估计轮胎纵向力,并基于观测得到的轮胎纵向力,进一步提出带遗忘因子的递推最小二乘法估计道路附着系数.其次,基于递推最小二乘法的估计值,提出了基于路面附着系数自适应调节的自适应避撞控制方法,该方法基于可拓决策法的先决判定决定当前时刻应采用何种避撞控制策略,即采用可拓决策方法判断进行点刹预警制动、全制动或者不制动.再次,通过对执行系统-电控液压制动系统进行精确的液压控制,实现主动减速控制效果.最后,采用软件联合仿真手段对上述方法进行了验证,结果表明所提出的算法在避撞行驶工况中具有良好的避撞效果.
关键词
自适应避撞控制
可拓决策法
道路附着系数估计
主动减速控制
液压制动
Keywords
adaptive
collision
avoidance
control
extension
-
decision
method
road
adhesion
coefficient
estimation
active
deceleration
control
hydraulic
brake
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于可拓决策和人工势场法的车道偏离辅助系统研究
被引量：
9
2
作者
陈无畏
胡振国
汪洪波
魏振亚
谢有浩
机构
合肥工业大学汽车与交通工程学院
安徽猎豹汽车有限公司
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第16期134-143,共10页
基金
国家自然科学基金(U1564201,51675151,51375131)
中国博士后科学基金(2016M602000)
安徽省科技重大专项(17030901060)资助项目
文摘
为保障驾驶安全,车道偏离辅助系统成为一大研究热点。针对车道偏离辅助系统中的决策问题,提出采用可拓决策方法:以跨道时间和距车道中心线距离作特征量建立二维可拓集合,设计动态边界划分可拓域,不同域中分别采用自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式;求解出关联函数,确定可拓域中辅助驾驶模式人和车的控制权重。针对车道偏离辅助系统的横向运动控制问题,采用人工势场法设计转角控制器:建立了跨道时间模型,以跨道时间为变量设计势场函数,以得到的势场力代入参考车辆模型,用PID控制跟踪理想转向盘转角。针对不同域表征的车道偏离状态,实现自由驾驶模式、辅助驾驶模式和线控主动转向模式之间的切换。利用Carsim/Simulink联合仿真和硬件在环试验台验证了该方法的有效性。
关键词
车道偏离辅助
可拓决策
人工势场法
动态边界
驾驶模式切换
Keywords
lane
departure
assistance
extension
decision
artificial
potential
field
method
dynamic
boundary
driving
mode
switching
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
原文传递
题名
基于可拓理论的粮食物流中心选址研究
被引量：
5
3
作者
王静
王耀球
翁勇南
机构
北京交通大学经济管理学院
出处
《北京交通大学学报（社会科学版）》
CSSCI
2009年第4期58-61,共4页
文摘
综合运用可拓决策方法、聚类分析、重心法,建立了基于可拓理论的粮食物流中心选址模型。将选址过程中的矛盾问题转换为相容问题进行研究,使选址结果更为合理。以山东省为例论证了模型求解方法的可行性。该模型还可应用到其它省乃至全国来进行粮食物流中心的选址决策,在实际应用中具备可操作性。
关键词
可拓决策方法
聚类分析
粮食物流中心
选址
Keywords
extension
decision
method
cluster
analysis
grain
logistics
center
location
分类号
F252.24 [经济管理—国民经济]
下载PDF
职称材料
题名
可拓决策法在江苏省食品冷链物流中心选址中的应用研究
被引量：
2
4
作者
张凤济
刘俐
机构
北京物资学院研究生部
北京物资学院物流学院
出处
《物流工程与管理》
2012年第2期50-52,共3页
文摘
针对目前江苏省食品冷链物流中心选址的必要性,文中综合运用可拓决策法、聚类分析、重心法,主要从江苏省各市的经纬度、冷链食品产量以及各地区的交通状况等指标出发,计算出了最优食品冷链物流中心的选址,供决策参考。
关键词
可拓决策法
聚类分析
冷链
物流中心
选址
Keywords
extension
decision
method
cluster
analysis
cold
chain
logistics
center
location
分类号
F274 [经济管理—企业管理]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于可拓决策法的车辆自适应避撞控制方法研究
陈翔
程硕
赵万忠
王春燕
蒋睿
《力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于可拓决策和人工势场法的车道偏离辅助系统研究
陈无畏
胡振国
汪洪波
魏振亚
谢有浩
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
9
原文传递
3
基于可拓理论的粮食物流中心选址研究
王静
王耀球
翁勇南
《北京交通大学学报（社会科学版）》
CSSCI
2009
5
下载PDF
职称材料
4
可拓决策法在江苏省食品冷链物流中心选址中的应用研究
张凤济
刘俐
《物流工程与管理》
2012
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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