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同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
被引量：
4
1
作者
樊绍巍
吴军
+2 位作者
金明河
樊春光
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期359-364,共6页
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执...
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
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关键词
位姿估计
末端执行器
接触力信息
最小二乘法
对接捕获
同步三指式
下载PDF
职称材料
在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计
被引量：
4
2
作者
颜晗
王晓撰
+1 位作者
刘智光
李铁军
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第4期393-400,共8页
针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两...
针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两种方法的结合保证了估计的精度和实时性.基于UR机械臂实验平台的仿真与实验结果表明,本文方法能够实时、准确地估计除第1关节以外首次发生接触的机械臂任意位置处的力和位置信息.本研究可以在不借助传感器的情况下实现机械臂对外力的感知.
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关键词
人机协作
触觉感知
动量观测
接触信息估计
原文传递
题名
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
被引量：
4
1
作者
樊绍巍
吴军
金明河
樊春光
刘宏
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第2期359-364,共6页
基金
国家高技术研究发展计划(2015AA7046411)
国家自然科学基金委员会创新研究群体科学基金项目(51521003)
文摘
为了在线判断机械臂末端执行器捕获过程中的目标位姿,本文采用接触力信息,提出了一种针对同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法。在分析末端执行器几何约束特征的基础上,提出目标位姿估计方法。根据接触力判断接触手指,并结合末端执行器运动学分析结果,判断接触点位置和法向方向。利用两次有效接触信息,采用空间平面相交的方法,进行基于最少接触信息的位姿估计过程。当存在冗余接触信息时,采用最小二乘法对估计结果进行更新。通过仿真验证了估计方法的有效性。该估计方法适用于此类爪式末端执行器,具有一定的通用性。
关键词
位姿估计
末端执行器
接触力信息
最小二乘法
对接捕获
同步三指式
Keywords
pose
estimation
end-effector
contact
force
information
least
squares
method
dock
and
capture
simultaneous
three-fingered
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计
被引量：
4
2
作者
颜晗
王晓撰
刘智光
李铁军
机构
河北工业大学机械工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018年第4期393-400,共8页
基金
国家科技支撑计划(2013BAF07B00)
文摘
针对协作型机器人,提出了一种依据机器人控制与运动状态信息,基于动量观测与优化算法相结合的全机械臂单点接触信息实时估计方法.该方法将接触位置估计问题转化为优化算法有界搜索问题,搜索范围由动量观测方法确定的接触臂长度确定,两种方法的结合保证了估计的精度和实时性.基于UR机械臂实验平台的仿真与实验结果表明,本文方法能够实时、准确地估计除第1关节以外首次发生接触的机械臂任意位置处的力和位置信息.本研究可以在不借助传感器的情况下实现机械臂对外力的感知.
关键词
人机协作
触觉感知
动量观测
接触信息估计
Keywords
human-robot
cooperation
tactile
recognition
momentum
observation
estimation
of
contact
information
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
同步三指式末端执行器的目标位姿估计方法
樊绍巍
吴军
金明河
樊春光
刘宏
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
下载PDF
职称材料
2
在人机协作中基于动量观测和优化算法的全机械臂单点接触信息实时估计
颜晗
王晓撰
刘智光
李铁军
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2018
4
原文传递
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