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Polynomial-rooting based fourth-order MUSIC for direction-of-arrival estimation of noncircular signals 被引量:5
1
作者 Lei Shen Zhiwen Liu +1 位作者 Xiaoming Gou Yougen Xu 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2014年第6期942-948,共7页
A polynomial-rooting based fourth-order cumulant algorithm is presented for direction-of-arrival(DOA) estimation of second-order fully noncircular source signals, using a uniform linear array(ULA). This algorithm ... A polynomial-rooting based fourth-order cumulant algorithm is presented for direction-of-arrival(DOA) estimation of second-order fully noncircular source signals, using a uniform linear array(ULA). This algorithm inherits all merits of its spectralsearching counterpart except for the applicability to arbitrary array geometry, while reducing considerably the computation cost.Simulation results show that the proposed algorithm outperforms the previously developed closed-form second-order noncircular ESPRIT method, in terms of processing capacity and DOA estimation accuracy, especially in the presence of spatially colored noise. 展开更多
关键词 array signal processing direction-of-arrival(DOA) es-timation CUMULANT noncircular polynomial-rooting
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An improved brain MR image binarization method as a preprocessing for abnormality detection and features extraction 被引量:2
2
作者 Sudipta ROY Debnath BHATTACHARYYA +1 位作者 Samir Kumar BANDYOPADHYAY Tai-Hoon KIM 《Frontiers of Computer Science》 SCIE EI CSCD 2017年第4期717-727,共11页
This paper propose a computerized method of magnetic resonance imaging (MR/) of brain binarization for the uses of preprocessing of features extraction and brain ab- normality identification. One of the main problem... This paper propose a computerized method of magnetic resonance imaging (MR/) of brain binarization for the uses of preprocessing of features extraction and brain ab- normality identification. One of the main problems of MR/ binarization is that many pixels of brain part cannot be cor- rectly binarized due to extensive black background or large variation in contrast between background and foreground of MR/. We have proposed a binarization that uses mean, vari- ance, standard deviation and entropy to determine a thresh- old value followed by a non-gamut enhancement which can overcome the binarization problem of brain component. The proposed binarization technique is extensively tested with a variety of MR/and generates good binarization with im- proved accuracy and reduced error. A comparison is carried out among the obtained outcome with this innovative method with respect to other well-known methods. 展开更多
关键词 image binarization THResHOLDING image pre-processing segmentation performance analysis accuracy es-timation MRI of brain ENTROPY
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Joint Maximum-Likelihood and MMSE Channel Estimator for UWB Communications
3
作者 周磊 周世东 姚彦 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 2006年第5期568-573,共6页
Channel estimation and synchronization are crucial problems in coherent ultra wideband (UWB) receiver designs. A joint maximum-likelihood (ML) and minimum-mean-square-error (MMSE) channel esti- mation scheme was... Channel estimation and synchronization are crucial problems in coherent ultra wideband (UWB) receiver designs. A joint maximum-likelihood (ML) and minimum-mean-square-error (MMSE) channel esti- mation scheme was developed for more precise channel estimates based on the assumption of exponential multipath decay. The performance improvement was analyzed theoretically with a computer simulation using IEEE 802.15.3a ultra-wideband channel models. Theoretical and simulation results show that the scheme further improves the estimation performance of channel gains and multipath delays compared with the traditional ML channel estimator. 展开更多
关键词 ultra wideband (UWB) MAXIMUM-LIKELIHOOD minimum-mean-square-error (MMSE) channel es-timation prior statistical knowledge IEEE 802.153a
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独塔斜拉桥振动基频的实用估算公式
4
作者 邬晓光 陈恒大 +1 位作者 郭飞 姚丝思 《武汉大学学报(工学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期905-910,共6页
为方便计算独塔斜拉桥的振动基频,基于两跨独塔斜拉桥,应用Rayleigh法推导其竖弯振动基频公式,最后对此公式的可行性进行了算例验证,并讨论了该公式的适用对象及应用范围.研究结果表明:梁、塔及索截面形式对其竖弯振动频率没有影响,而... 为方便计算独塔斜拉桥的振动基频,基于两跨独塔斜拉桥,应用Rayleigh法推导其竖弯振动基频公式,最后对此公式的可行性进行了算例验证,并讨论了该公式的适用对象及应用范围.研究结果表明:梁、塔及索截面形式对其竖弯振动频率没有影响,而支承条件对斜拉体系的竖弯频率影响较大;给出的基于能量法得到的纵飘基频计算值与有限元值误差能满足概念设计阶段的要求. 展开更多
关键词 桥梁工程 独塔斜拉桥 基频 估算 实用公式
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新建高铁工程非线性造价估算方法研究 被引量:20
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作者 段晓晨 郭兰英 张新宁 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期114-122,共9页
现行高铁高新技术投资项目估算和概预算方法主要是:将拟建工程与已完成类似工程比较,划分为有类似部分和无类似部分。类似部分通过线性分析模型,或根据概预算定额估算;无类似部分根据专家经验简单比较类推和三点估计法估算。这样不仅估... 现行高铁高新技术投资项目估算和概预算方法主要是:将拟建工程与已完成类似工程比较,划分为有类似部分和无类似部分。类似部分通过线性分析模型,或根据概预算定额估算;无类似部分根据专家经验简单比较类推和三点估计法估算。这样不仅估算误差大、可靠性差,而且计算工作量大。本文在全生命周期造价WLC和显著性成本CS理论基础上,通过建立预测全生命高铁投资项目非线性投资估算模型有效拟合造价和诸多影响因素之间的高度非线性关系,通过显著性成本CS方法和专家经验对新建项目显著性成本项目CSIs进行分解,将其划分为有大量时序数据、大量非时序数据、一定量的类似项目和无类似项目的CSIs,对前两种情况分别采用混沌时序分析(类似性通过规定工程特征判断)和BP神经网络解决(类似性通过方法本身判断);一定量的类似项目通过模糊聚类FC方法(类似性通过方法本身判断)预测造价;无类似项目情况下则充分利用专家经验,通过模糊推理系统FIS方法预测CSIs造价和整个项目显著性因子csf数据。该方法通过编制计算机软件,不仅能够明显简化计算工作量和程序,而且能够有效拟合造价历史数据的非线性、随机性、自组织、自相似等趋势特征,提高了预测准确性。 展开更多
关键词 新建高铁工程 全生命周期造价 非线性估算 投资估算
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区域差异下农业用水效率对农业用水量的影响 被引量:16
6
作者 刘双双 韩凤鸣 +2 位作者 蔡安宁 张可 金巍 《长江流域资源与环境》 CAS CSSCI CSCD 北大核心 2017年第12期2099-2110,共12页
基于全国30个省份1998~2015年面板数据,采用Super-SBM模型测算农业用水效率,并在观察农业用水量、农业用水效率动静态演进特征的基础上,利用门槛面板回归模型探究农业用水效率对农业用水量的影响。结果表明,全国农业用水量和农业用水效... 基于全国30个省份1998~2015年面板数据,采用Super-SBM模型测算农业用水效率,并在观察农业用水量、农业用水效率动静态演进特征的基础上,利用门槛面板回归模型探究农业用水效率对农业用水量的影响。结果表明,全国农业用水量和农业用水效率均呈阶段性下降。农业用水效率对降低农业用水量具有显著的门槛效应,提高农业用水效率是降低农业用水量的有效途径;东部农业用水效率促进农业用水量下降,但须警惕"回弹效应";中部农业用水效率抑制农业用水量增长,且作用逐渐增强;西部农业用水效率提高能够快速降低农业用水量,但作用逐渐减弱。另外,提升农民受教育水平、增加绿水足迹、扩大农业劳动人口能够降低农业用水量,而丰富的水资源禀赋促进农业用水量增加。 展开更多
关键词 区域差异 农业用水量 农业用水效率 核密度估计 门槛效应
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抗差方差分量估计在GPS/GLONASS组合导航中的应用 被引量:12
7
作者 张勇 田林亚 +2 位作者 徐君民 杨建中 产光杰 《测绘科学技术学报》 CSCD 北大核心 2013年第2期132-135,共4页
运用GPS/GLONASS组合导航时,由于卫星系统的测距精度不同,需要在组合解算中采用方差分量估计进行合理定权和平差计算。但是,当GPS和GLONASS观测值中含有粗差时,若采用最小二乘方差分量估计则无法抵抗粗差的影响,从而降低平差结果的精度... 运用GPS/GLONASS组合导航时,由于卫星系统的测距精度不同,需要在组合解算中采用方差分量估计进行合理定权和平差计算。但是,当GPS和GLONASS观测值中含有粗差时,若采用最小二乘方差分量估计则无法抵抗粗差的影响,从而降低平差结果的精度和可靠性。为了提高GPS/GLONASS组合解算的抗差性,本文引入了基于IGGⅢ等价权函数的抗差估计方法,经过对GPS/GLONASS实测数据的计算和分析,证明这是一种可行的和有效的方法。 展开更多
关键词 GPS GLONASS组合导航 方差分量估计 粗差 抗差估计 IGGⅢ等价权函数
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Gamma分布环境因子的统计推断 被引量:10
8
作者 周源泉 翁朝曦 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1995年第12期61-71,共11页
为了对不同环境下的试验数据进行折算与综合,本文在失效机理不变的前提下,详细讨论了Gamma分布环境因子的定义;给出了判别两种环境下产品失效机理是否发生了明显变化的统计检验方法;并推导了Gamma分布环境因子的极大似然... 为了对不同环境下的试验数据进行折算与综合,本文在失效机理不变的前提下,详细讨论了Gamma分布环境因子的定义;给出了判别两种环境下产品失效机理是否发生了明显变化的统计检验方法;并推导了Gamma分布环境因子的极大似然估计(MLE)及经典的、Fiducial与Bayesian区间估计。最后以数值举例说明了定义和各种统计推断方法的适用性。 展开更多
关键词 可靠性工程 环境因子 失效机理 GAMMA分布
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参数不稳定下利差在宏观经济与货币政策中的应用 被引量:11
9
作者 熊海芳 王志强 《数量经济技术经济研究》 CSSCI 北大核心 2015年第10期74-89,共16页
本文在参数不稳定的情况下考察利差对通货膨胀、经济增长的信息作用,并分析包含利差的混合货币政策规则。基于贝叶斯区制转移模型(MSBVAR)的分析发现:期限利差和信用利差对通货膨胀、经济增长有影响,宏观经济波动使得利差的信息作用存... 本文在参数不稳定的情况下考察利差对通货膨胀、经济增长的信息作用,并分析包含利差的混合货币政策规则。基于贝叶斯区制转移模型(MSBVAR)的分析发现:期限利差和信用利差对通货膨胀、经济增长有影响,宏观经济波动使得利差的信息作用存在参数不稳定性,在经济下行时对经济增长有负向信号作用。信用利差对通胀的预测作用比期限利差对通胀的预测作用更强。期限利差和信用利差都在货币政策规则中有参数不稳定性的信息作用。 展开更多
关键词 利差 信息作用 参数不稳定性 贝叶斯估计
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一种适用于大型工程结构的分散振动控制方法 被引量:10
10
作者 雷鹰 伍德挺 刘中华 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期411-417,共7页
基于瞬时最优控制算法,提出一种适用于大型结构振动控制的分散控制方法。根据大型结构的有限元模型,将其划分为若干子结构,相邻子结构间的作用力视为对子结构的"附加未知扰动"。在子结构加速度响应部分观测情况下,依次运用卡... 基于瞬时最优控制算法,提出一种适用于大型结构振动控制的分散控制方法。根据大型结构的有限元模型,将其划分为若干子结构,相邻子结构间的作用力视为对子结构的"附加未知扰动"。在子结构加速度响应部分观测情况下,依次运用卡尔曼预测估计和最小二乘估计法,分别对子结构的状态和子结构间的作用力进行估计,并在此基础上基于瞬时最优控制算法确定各子结构的最优控制力,继而施加于结构对其进行振动控制。将提出的分散振动控制方法应用于美国土木工程师协会(ASCE)提出的20层控制基准问题(benchmark problem),并与传统的集中振动控制方法进行相关振动控制指标的比较。结果表明提出的分散振动控制方法能取得满意的振动控制效果。因此,提出的分散振动控制方法适合应用于对大型结构的振动控制。 展开更多
关键词 分散振动控制 子结构 瞬时最优控制 卡尔曼估计 最小二乘
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低信噪比下基于自相关函数的频率估计方法 被引量:7
11
作者 周磊磊 罗炬锋 +1 位作者 付耀先 王营冠 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期45-49,共5页
提出一种基于自相关函数的频率估计方法.对归一化的自相关函数计算相邻共轭乘积,通过近似处理将乘积表达式中信号与噪声的相乘关系转化为相加关系,然后推导满足最大似然估计准则的窗函数,最后对乘积加权平均得到频率估计值.该方法主要... 提出一种基于自相关函数的频率估计方法.对归一化的自相关函数计算相邻共轭乘积,通过近似处理将乘积表达式中信号与噪声的相乘关系转化为相加关系,然后推导满足最大似然估计准则的窗函数,最后对乘积加权平均得到频率估计值.该方法主要优势是频率增大时依然保持较低的信噪比门限,频率越大优势越大.仿真结果表明在保证-1dB的信噪比门限前提下,估计范围仍能达到理论值的99%.进一步增强处理后,信噪比门限还能降低约1.5dB.同时满足了频率估计中的低信噪比门限和大估计范围两项要求. 展开更多
关键词 数字通信系统 频率估计 自相关函数 信噪比门限 估计范围 最大似然估计
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山岭公路隧道围岩力学参数估计 被引量:7
12
作者 邹琅 《公路工程》 北大核心 2013年第2期170-173,共4页
隧道围岩力学是可根据推广后的Hoek-Brown准则进行估计,但确定地质强度指标GSI值时对岩体结构的划分缺乏定量的描述,为了使隧道围岩结构的描述定量化,将Bieniawski的RMR岩体分级评分系统引进,对GSI取值进行定量化修正,并通过算例说明方... 隧道围岩力学是可根据推广后的Hoek-Brown准则进行估计,但确定地质强度指标GSI值时对岩体结构的划分缺乏定量的描述,为了使隧道围岩结构的描述定量化,将Bieniawski的RMR岩体分级评分系统引进,对GSI取值进行定量化修正,并通过算例说明方法的应用,这为隧道围岩力学参数的估计提供了新的简便、经济、实用的方法。 展开更多
关键词 隧道围岩力学参数 地质强度指标GSI值 RMR岩体分级评分系统 GSI取值进行定量化修正 隧道围岩力学参数的估计
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误差方差及圆形区域极点约束下状态估计问题的研究:连续时间情形 被引量:4
13
作者 王子栋 郭治 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1996年第1期92-95,共4页
提出并讨论了线性连续随机系统在稳态估计误差方差及圆形区域极点约束下的状态估计问题,即希望设计滤波增益,使得每个状态分量的估计误差方差稳态值不大于各自预先给定值,同时滤波矩阵的极点位于给定圆形区域内,从而使滤波过程具有... 提出并讨论了线性连续随机系统在稳态估计误差方差及圆形区域极点约束下的状态估计问题,即希望设计滤波增益,使得每个状态分量的估计误差方差稳态值不大于各自预先给定值,同时滤波矩阵的极点位于给定圆形区域内,从而使滤波过程具有良好的稳、暂态特性.文中利用一修正的代数Riccati方程,给出了期望滤波增益的存在条件及解析表达式.数值例子说明了文中设计方法的直接性和有效性. 展开更多
关键词 连续随机系统 误差 方差 极点配置 状态估计
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基于谱分布估计和损伤一致性理论的动车组载荷谱校准方法研究 被引量:5
14
作者 苗新法 薛广进 +1 位作者 杨建辉 吴荣斌 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期7-11,共5页
本文对轨道车辆线路实测载荷谱及应力谱展开研究,对已有基于损伤一致性的载荷谱校准方法进行有效修正,并利用威布尔分布和对数正态分布的组合分布进行载荷谱分布估计、实测载荷理论最大值估计、载荷谱扩展,从而实现对实测载荷谱的校准... 本文对轨道车辆线路实测载荷谱及应力谱展开研究,对已有基于损伤一致性的载荷谱校准方法进行有效修正,并利用威布尔分布和对数正态分布的组合分布进行载荷谱分布估计、实测载荷理论最大值估计、载荷谱扩展,从而实现对实测载荷谱的校准。将校准结果与损伤一致性载荷谱校准方法进行比较,充分证明组合分布对载荷谱分布估计的有效性和扩展载荷谱在轨道车辆载荷线路实测中的重要作用,从而提出利用组合分布对载荷谱分布估计的校准方法。 展开更多
关键词 组合分布 载荷谱 损伤一致性 分布估计 最值估计
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基于径向基神经网络的波达方向估计算法 被引量:5
15
作者 何宏 李涛 +2 位作者 张志宏 杨桐 何林 《徐州工程学院学报(自然科学版)》 CAS 2012年第3期6-10,共5页
针对传统的波达方向(DOA)估计算法在实际应用中普遍存在计算量较大,无法实时地跟踪期望信号且无法处理信号源数大于天线阵元数的问题,提出了一种在智能天线中基于径向基神经网络的波达方向估计算法.该算法利用神经网络进行多信号源跟踪(... 针对传统的波达方向(DOA)估计算法在实际应用中普遍存在计算量较大,无法实时地跟踪期望信号且无法处理信号源数大于天线阵元数的问题,提出了一种在智能天线中基于径向基神经网络的波达方向估计算法.该算法利用神经网络进行多信号源跟踪(MUST)来完成信号源侦测和DOA估计.通过建立神经网络DOA估计算法模型,并对所建立的神经网络进行训练.通过仿真将该算法与传统的DOA估计算法进行比对的结果表明,基于径向基神经网络的波达方向估计算法能够快速准确的检测到信号源,响应时间明显快于传统的算法. 展开更多
关键词 智能天线 概率神经网络 广义回归网络 波达方向估计 径向基网络
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基于信息扩散估计的平面相似变换 被引量:4
16
作者 王新洲 汤仲安 胡国荣 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2002年第4期22-25,32,共5页
避开传统的利用最小二乘法解算平面相似变换模型参数的方法,利用信息扩散估计来解算平面相似变换模型参数,从而建立起基于信息扩散估计的平面相似变换模型。分析了使用信息扩散估计定权可能性、探讨了模型参数解算方法及建模过程,最后... 避开传统的利用最小二乘法解算平面相似变换模型参数的方法,利用信息扩散估计来解算平面相似变换模型参数,从而建立起基于信息扩散估计的平面相似变换模型。分析了使用信息扩散估计定权可能性、探讨了模型参数解算方法及建模过程,最后以小东江GPS变形监测网的平面相似变换模型优化设计为实例,分析了基于信息扩散估计的平面相似变换模型的最优化过程并验证该模型的可靠性。 展开更多
关键词 信息扩散估计 平面相似变换 最小二乘估计 模型 最优化 大地测量 工程测量
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中国省际科技创新能力评价及时空演变
17
作者 殷俊 陈钰芬 黄飞 《安徽师范大学学报(自然科学版)》 2024年第5期407-413,共7页
本文从创新投入、创新产出、创新环境三方面以及创新规模、创新水平两个维度,构建科技创新能力评价指标体系。运用熵权Topsis法、Dagum基尼系数、核密度估计及ESDA探析2012-2021年中国省际科技创新能力时空演变特征。结果显示:(1)中国... 本文从创新投入、创新产出、创新环境三方面以及创新规模、创新水平两个维度,构建科技创新能力评价指标体系。运用熵权Topsis法、Dagum基尼系数、核密度估计及ESDA探析2012-2021年中国省际科技创新能力时空演变特征。结果显示:(1)中国科技创新能力总体差异呈扩大趋势,主要来源于北方区域内差异;(2)全国和南方地区科技创新发展两极分化现象减弱,北方地区科技创新发展呈多极分化格局;(3)中国省际科技创新能力从2019年开始空间集聚效应不断增强。 展开更多
关键词 科技创新 空间差异 Dagum基尼系数 核密度估计 esDA
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基于压缩感知的FDD多用户大规模MIMO系统的信道估计 被引量:3
18
作者 马汝奔 傅友华 王海荣 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2018年第5期56-62,共7页
大规模MIMO系统中基站(BS)端天线数量很大,用于下行信道估计的导频开销将占用很多系统资源,尤其是在FDD模式下。为了减少导频开销,文中提出一种信道矩阵拆分方案,即利用多用户信道间的空间相关性将角域变换下的信道矩阵拆分为两个更加... 大规模MIMO系统中基站(BS)端天线数量很大,用于下行信道估计的导频开销将占用很多系统资源,尤其是在FDD模式下。为了减少导频开销,文中提出一种信道矩阵拆分方案,即利用多用户信道间的空间相关性将角域变换下的信道矩阵拆分为两个更加稀疏的信道矩阵,然后采用压缩感知(CS)技术分别恢复出这两部分信道,最后把两部分信道矩阵相加即得到完整的信道估计。不同于传统的信道估计方案,多个用户(UE)端接收到来自BS的导频信号后不在本地进行信道估计,而是把接收到的信号直接反馈给BS,在BS端进行信道的联合恢复。仿真结果表明,所提方案能够有效降低信道估计所需导频开销,同时保证良好的信道估计性能。 展开更多
关键词 多用户大规模MIMO系统 FDD 稀疏信道估计 压缩感知
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基于线性插值的RF-导频插入DDO-OFDM系统的仿真分析与实验验证 被引量:2
19
作者 张静 张洪波 +2 位作者 陈磊 邓明亮 邱昆 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期1304-1309,共6页
RF-导频(RF-pilot)插入的直接探测光正交频分复用(DDO-OFDM)系统通过调节载信比(CSPR)可以有效对系统传输性能进行优化,是高速短距离局域网传输的备选方案之一。在该系统下,利用导频子载波处信道估计结果,提出一种基于线性插值与时域平... RF-导频(RF-pilot)插入的直接探测光正交频分复用(DDO-OFDM)系统通过调节载信比(CSPR)可以有效对系统传输性能进行优化,是高速短距离局域网传输的备选方案之一。在该系统下,利用导频子载波处信道估计结果,提出一种基于线性插值与时域平均的信道估计方法,用于实现非导频子载波处信道响应的估计。本文方法可以实时跟踪信道变化,有效抑制噪声影响。仿真中,13个导频子载波用于信道估计,采用线性插值与时域平均的方法估计出非导频子载波处的信道响应,传输4-QAM映射的20 Gbit/s信号在光纤中传输400 km。与背靠背相比,在误码率(EBR)为1×10^(-3)时,几乎没有光信噪比(OSNR)损伤。通过原理验证性实验,验证了本文方法在RF-pilot插入DDO-OFDM系统中用于信道估计的可行性。 展开更多
关键词 光正交频分复用(O-OFDM) 直接探测 信道估计 线性插值
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基于视觉的移动机器人相对位姿优化估计 被引量:1
20
作者 黄双发 周乐来 李贻斌 《无人系统技术》 2023年第4期104-112,共9页
针对多机器人协同定位问题,开展了基于视觉靶标的多移动机器人相对位姿求解技术研究,设计了一种基于单目视觉的多机器人相对位姿估算系统。首先,考虑多移动机器人的定位自主性,建立了四个单目相机组合的全方位、无死角的视觉定位感知监... 针对多机器人协同定位问题,开展了基于视觉靶标的多移动机器人相对位姿求解技术研究,设计了一种基于单目视觉的多机器人相对位姿估算系统。首先,考虑多移动机器人的定位自主性,建立了四个单目相机组合的全方位、无死角的视觉定位感知监测系统。其次,针对视觉靶标观测存在的系统误差及丢帧等随机误差,搭建车辆的阿克曼转向数学模型,提出了基于扩展卡尔曼滤波融合车辆里程计信息的相对位姿估算算法。最后,通过对视觉观测信息与车辆里程计信息进行融合估算优化,动态场景下定位精度相对于初始方案有了较大提高,同时不存在丢帧等的随机误差,提高了系统的定位精度与定位鲁棒性,证明了所提算法的有效性。通过与初始方法进行对比分析,文中提出的方法在动态场景下定位精度提高了20%~25%,文中设计的基于扩展卡尔曼滤波的相对位姿估算方法在动态场景下定位精度与鲁棒性更优。 展开更多
关键词 移动机器人 单目视觉 阿克曼模型 扩展卡尔曼滤波 位姿估计 融合滤波
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