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六自由度并联机器人的随机位姿误差分析 被引量:8
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作者 黄真 方跃法 《东北重型机械学院学报》 1989年第3期1-9,共9页
本文提出了并联式机器人操作器的随机位姿误差的分析方法。应用影响系数方法,使得含有114个原始误差参数的六自由度并联机器人操作器的位姿误差传递矩阵具有简单而统一的表达形式。文中还采用概率论方法给出了位姿误差的变动范围。
关键词 并联式机器人 位姿误差 传递函数
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Modeling and Compensation Technology for the Comprehensive Errors of Fixture System 被引量:10
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作者 HE Gaiyun YANG Baolong +1 位作者 DING Baihui JIA Hongyang 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第2期385-391,共7页
Error modelling and compensating technology is an effective method to improve the processing precision.The position and orientation deviation of workpiece is caused by the fixing and manufacturing errors of the fixtur... Error modelling and compensating technology is an effective method to improve the processing precision.The position and orientation deviation of workpiece is caused by the fixing and manufacturing errors of the fixture.How to reduce the position and orientation deviation of workpiece has become a technical problem of improving the processing quality of workpiece.In order to increase machining accuracy,an implementation scheme of fixture system comprehensive errors(FSCE) compensation is proposed.A FSCE parameter model is established by analyzing the influence of contact points on the position and orientation of workpiece.Meanwhile,a parameter identification method for FSCE parameter model is presented by using the 3-2-1 deterministic positioning fixture,which determines the model parameters.Moreover,a FSCE compensation model is formulated to study the compensation value of the cutting position.By using RenishawOMP60 Probe and combining vertical machining centre(SKVH850) equipment with SKY2001 Open CNC System,on-machine verification system(OMVS) is built to measure FSCE successfully.The processing error can be reduced by analyzing the cutting position of the tool with the homogeneous transformation of space coordinate system.Finally,the compensation experiment of real time errors is conducted,and the cylindricality and perpendicularity errors of hole surface are reduced by 30.77% and 28.57%,respectively.This paper provides a new way of realizing the compensation of FCSE,which can improve the machining accuracy of workpiece largely. 展开更多
关键词 fixture system error compensation on-machine verification the position and orientation deviation machining accuracy
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基于最小损失函数法进行三视场天文定位定向的误差分析 被引量:1
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作者 王昊京 王建立 +1 位作者 吴量 李正炜 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期104-112,共9页
研究了基于最小损失函数法的三视场定位定向中各个误差源对定位定向准确度的影响.给出了基于最小损失函数进行三视场天文定位定向的数学模型,结合模型归纳了定位定向的误差源及其特性,分析了误差源对定位定向信息对的影响.最后,建立了... 研究了基于最小损失函数法的三视场定位定向中各个误差源对定位定向准确度的影响.给出了基于最小损失函数进行三视场天文定位定向的数学模型,结合模型归纳了定位定向的误差源及其特性,分析了误差源对定位定向信息对的影响.最后,建立了定位定向误差仿真模型,并利用蒙特卡罗法进行误差仿真分析.仿真结果表明系统的定位准确度为88.1m,定向准确度为3.0″.分析指出定位定向主要的误差源是水平测量误差,其次是垂线偏差数据误差.野外实验表明,该系统的定位准确度为163.0m,定向准确度为3.5″,水平测倾角的误差对定位定向结果的影响较大. 展开更多
关键词 误差分析 损失函数 定位定向 三视场 天文导航
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基于最小区域原则的五轴机床轮廓误差估计算法 被引量:1
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作者 张靖 丁杰雄 +2 位作者 李晴朝 丁启程 王立平 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第11期5-9,共5页
针对当前五轴联动数控机床刀尖点位置轮廓误差和刀具方向轮廓误差估计方法的不足,提出了一种具有普适性且高精度的综合考虑刀具位置和姿态的轮廓误差估计方法。利用各驱动轴的实际输出和机床拓扑结构计算出刀具的实际位姿,通过在刀具有... 针对当前五轴联动数控机床刀尖点位置轮廓误差和刀具方向轮廓误差估计方法的不足,提出了一种具有普适性且高精度的综合考虑刀具位置和姿态的轮廓误差估计方法。利用各驱动轴的实际输出和机床拓扑结构计算出刀具的实际位姿,通过在刀具有效切削范围内均匀选取适量的点,并基于轮廓度误差的最小区域原则,计算出实际刀轨的轮廓误差。通过交叉耦合控制方式进行了轮廓误差补偿,并与传统的轮廓误差计算方法进行了实验对比。结果表明,基于所提出的轮廓误差估计方法进行的轮廓误差补偿精度较高,验证了所提出方法的有效性和误差估计的优势。 展开更多
关键词 五轴机床 轮廓误差 位置轮廓 方向轮廓
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用空间解析几何法进行天文定位定向的误差分析
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作者 王昊京 王建立 +2 位作者 吴量 杨轻云 王鸣浩 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第8期2364-2374,共11页
为了确定三视场定位定向设备各个误差源对定位定向误差的影响,建立了定位定向的误差分析模型。首先,给出了三视场导航设备采用空间解析几何法进行定位定向的原理。其次,指出影响定位定向的各个误差源,归纳分析了误差源的特性、概率分布... 为了确定三视场定位定向设备各个误差源对定位定向误差的影响,建立了定位定向的误差分析模型。首先,给出了三视场导航设备采用空间解析几何法进行定位定向的原理。其次,指出影响定位定向的各个误差源,归纳分析了误差源的特性、概率分布以及误差源对定位定向信息对的影响。然后,利用定位定向原理建立起定位定向误差分析模型。最后,利用蒙特卡罗法进行误差仿真分析。仿真结果表明系统的定位均值误差为121.0 m;定向均值误差为7.4″,并指出定位定向主要的误差源是水平测量误差,其次是垂线偏差数据的误差。野外实验表明,该系统的定位均值误差为182.12 m;定向均值误差为9.3″,水平测倾角的误差对定位定向结果的影响最大。 展开更多
关键词 误差分析 空间解析几何 定位定向 三视场 天文导航
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基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法 被引量:5
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作者 李艳 杨波 +1 位作者 薛亮 周小刚 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期485-489,共5页
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作... 为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。 展开更多
关键词 里程计误差标定 车辆运动约束 组合定位定向 航位推算 卡尔曼滤波
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7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析 被引量:1
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作者 杨启志 汪志焕 +2 位作者 宋俊鹏 赵金海 郭林强 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期301-305,共5页
静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来... 静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险. 展开更多
关键词 康复机器人 串联机构 静态误差分析 MATLAB仿真 位姿
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