基于最小辨识误差的机器人拖动控制系统设计

1

作者 陈燊豪 毛世鑫 吴蕾 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第9期104-107,共4页

传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项,但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器,提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识,在LSM的基础上... 传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项,但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器,提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识,在LSM的基础上设计误差代价函数,根据代价函数得到误差迭代表达式,使模型估计参数进一步迭代收敛于真实值,实现对协作机器人重力模型的精确辨识。同时,基于重力模型设计拖动控制器,实现柔顺拖动控制。最后,通过MATLAB-Simlink联合仿真,并在搭建的协作机器人平台上验证,结果表明提出的辨识方法具有更高的收敛精度,基于重力模型的拖动控制系统具有更高的稳定性和柔顺性。 展开更多

关键词 机器人 重力辨识 代价函数 误差迭代 拖动控制器

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基于误差迭代PI和改进重复控制的APF补偿电流控制 被引量：37

2

作者 徐群伟 钟晓剑 +1 位作者 胡健 陈国柱 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期124-131,共8页

针对电网谐波污染日益严重的情况,为提高有源电力滤波器(APF)的稳态补偿精度和动态响应性能,从谐振控制器的角度出发,对传统重复控制进行改进,并针对控制对象优化得到最优重复控制参数。同时,为了克服重复控制延时一个周波响应的动态性... 针对电网谐波污染日益严重的情况,为提高有源电力滤波器(APF)的稳态补偿精度和动态响应性能,从谐振控制器的角度出发,对传统重复控制进行改进,并针对控制对象优化得到最优重复控制参数。同时,为了克服重复控制延时一个周波响应的动态性能缺陷,提出了一种误差迭代比例—积分(PI)控制法,在提高系统动态响应速度的基础上尽可能保证稳态精度。最后,对重复控制的嵌入形式加以改进,通过设置指令前馈通道优化控制结构,得到了改进复合控制的优化结构,实验和仿真结果验证了所提出控制策略的准确性和有效性。 展开更多

关键词 有源电力滤波器 谐振控制器 误差迭代比例-积分控制 改进重复控制 嵌入式结构

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多点输入下场地非线性地震反应分析计算模型 被引量：4

3

作者 潘旦光 楼梦麟 范立础 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期1411-1416,共6页

为考虑强震下土层反应的非线性及地震波的空间变化特性 ,基于直接迭代法和逐步积分法提出多点输入非线性分析的一种增量迭代格式 ,从而建立土层多点输入地震反应非线性分析方法 .同时 ,为降低多点输入非线性分析迭代过程中刚度矩阵的求... 为考虑强震下土层反应的非线性及地震波的空间变化特性 ,基于直接迭代法和逐步积分法提出多点输入非线性分析的一种增量迭代格式 ,从而建立土层多点输入地震反应非线性分析方法 .同时 ,为降低多点输入非线性分析迭代过程中刚度矩阵的求逆次数 ,对原迭代方法作进一步推导 ,提出采用试管因子的试算迭代法 ,在不降低计算精度的基础上 ,有效地减少计算时间 .编制了可进行一致输入、多点输入的非线性和等价线性化分析的有限元程序 .计算结果表明 。 展开更多

关键词 多点输入 场地 地震反应 非线性分析 试算迭代法

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舰艇进水过程中的不沉性指标计算及实验研究 被引量：4

4

作者 侯岳 浦金云 金涛 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期878-887,共10页

为了描述舰艇进水过程中的不沉性指标随时间的变化关系,文章首先建立了进水过程的姿态参数时域微分模型;然后,分析了国外提出的流量差值迭代法的不足之处,建立了基于"四阶龙格—库塔"的数值求解算法,分析了其求解的物理意义,... 为了描述舰艇进水过程中的不沉性指标随时间的变化关系,文章首先建立了进水过程的姿态参数时域微分模型;然后,分析了国外提出的流量差值迭代法的不足之处,建立了基于"四阶龙格—库塔"的数值求解算法,分析了其求解的物理意义,并进行了船模实验验证。最后,以某船模为对象进行了进水过程中浮性和稳性指标的仿真计算,计算结果揭示了进水过程可能会比进水稳定平衡状态更加危险的现象。 展开更多

关键词 进水过程 流量差值迭代法 四阶龙格—库塔 不沉性指标 时域仿真

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基于滑模变结构的VIENNA型整流器研究 被引量：3

5

作者 肖俊 邵如平 王达 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第3期613-616,共4页

针VIENNA整流器的非线性特征,以及需要良好的动态性能和鲁棒性能,提出一种基于滑模变结构的 VIENNA整流器的控制器;电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用误差迭代PI算法,改善三相VIENNA整流器的动态响应性能,达到无静差调节地目的... 针VIENNA整流器的非线性特征,以及需要良好的动态性能和鲁棒性能,提出一种基于滑模变结构的 VIENNA整流器的控制器;电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用误差迭代PI算法,改善三相VIENNA整流器的动态响应性能,达到无静差调节地目的。根据主电路拓扑建立VIENNA整流器的数学模型,设计了基于误差迭代PI算法和滑模变结构理论的VIENNA整流器控制器,仿真与实验结果表明该控制策略能达到控制目的,具有动态响应速度快和鲁棒性能强等特点,实验得出,超调电压超出参考值50 V时,到达稳定值的时间大约需要0.015 s。 展开更多

关键词 VIENNA整流器 数学模型 滑模变结构 误差迭代PI

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舰艇特殊进水过程的流量差值迭代算法研究 被引量：1

6

作者 侯岳 浦金云 《船舶工程》 北大核心 2013年第S1期47-51,共5页

以进满水舱室的特殊进水过程为对象,在对流线伯努利方程修正的基础上,利用隐函数求导模型和克莱姆法则,对此时的流量差值迭代算法进行了建模,并对该算法进行了船模实验验证。最后,针对某船的进水过程进行了仿真计算,横倾角时域变化曲线... 以进满水舱室的特殊进水过程为对象,在对流线伯努利方程修正的基础上,利用隐函数求导模型和克莱姆法则,对此时的流量差值迭代算法进行了建模,并对该算法进行了船模实验验证。最后,针对某船的进水过程进行了仿真计算,横倾角时域变化曲线上的不连续点直观地表明了流量差值迭代算法的改变对进水过程仿真计算的影响。 展开更多

关键词 流量差值迭代 伯努利方程 隐函数 克莱姆法则 时域模型

原文传递

基于优化前馈控制的VIENNA整流器动态性能研究

7

作者 董飞驹 邵如平 王达 《电子技术应用》 2018年第6期142-145,共4页

在传统平均电流控制电压环路基础上,提出了一种基于前馈控制的平均电流控制方案,电压环加入负载前馈控制和电网电压前馈控制,减小直流侧电压超调量;电流环采用误差迭代PI算法,实现无静差调节,优化三相VIENNA整流器的动态响应。所提出的... 在传统平均电流控制电压环路基础上,提出了一种基于前馈控制的平均电流控制方案,电压环加入负载前馈控制和电网电压前馈控制,减小直流侧电压超调量;电流环采用误差迭代PI算法,实现无静差调节,优化三相VIENNA整流器的动态响应。所提出的负载前馈变量仅在负载阶跃时更新,在稳态时保持恒定。另外,本文对频域响应特性进行分析并通过仿真加以验证。 展开更多

关键词 VIENNA整流器 平均电流控制 负载前馈 误差迭代PI

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三轴磁罗盘的设计与误差校正 被引量：7

8

作者 刘敬彪 郑玉冰 章雪挺 《自动化仪表》 CAS 2008年第9期10-12,共3页

介绍了三轴磁罗盘的工作原理,设计了一种利用磁阻传感器和加速度计测定航向角、俯仰角、侧滚角的测量系统。分析了影响磁罗盘测量精度的误差来源,并在此基础上提出了相应的校正方法。实验结果表明,利用这些算法,可使磁罗盘的航向角误差... 介绍了三轴磁罗盘的工作原理,设计了一种利用磁阻传感器和加速度计测定航向角、俯仰角、侧滚角的测量系统。分析了影响磁罗盘测量精度的误差来源,并在此基础上提出了相应的校正方法。实验结果表明,利用这些算法,可使磁罗盘的航向角误差由±9°降到±0.6°,有效地降低了由于制造和安装等引起的误差。这种校正算法不仅适用于磁罗盘,也适用于其它三轴传感器系统。 展开更多

关键词 磁罗盘 磁阻传感器 航向角 误差校正 迭代法

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基于误差分级迭代法的基坑变形预测 被引量：6

9

作者 刘晶磊 张国朋 +1 位作者 张冲冲 张楠 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第14期5822-5827,共6页

BP(back propagation)神经网络算法在变形预测方面存在收敛速度慢、学习效率低、容易陷入局部最小值等问题,直接影响预测结果的精准性,利用误差分级迭代法优化的神经网络能够更好地降低误差,提升预测性能。通过对比分析误差分级迭代法... BP(back propagation)神经网络算法在变形预测方面存在收敛速度慢、学习效率低、容易陷入局部最小值等问题,直接影响预测结果的精准性,利用误差分级迭代法优化的神经网络能够更好地降低误差,提升预测性能。通过对比分析误差分级迭代法与BP神经网络的优势,建立误差分级迭代法模型并编制误差分级迭代法变形预测程序。采用基坑工程实测数据,经过误差分级迭代法优化后神经网络的最大误差为0.96%,与径向基神经网络预测精度相比提高3.5%,利用误差分级迭代法预测基坑变形结果其精准性较高,具有一定的实用价值。 展开更多

关键词 基坑变形 误差分级迭代 BP神经网络 仿真 优化算法 径向基 预测

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基于贝叶斯测距和迭代最小二乘RSS的定位算法 被引量：6

10

作者 赵凯 李玮瑶 孙挺 《西南师范大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2015年第9期23-29,共7页

针对基于接收信号强度(received signal strength,RSS)测距定位框架,提出基于贝叶斯测距和迭代最小二乘定位的RSS的定位算法.在测距阶段,先利用贝叶斯概率模型处理测距过程,并采用最小均方误差(minimum mean square error,MMSE)估计距离... 针对基于接收信号强度(received signal strength,RSS)测距定位框架,提出基于贝叶斯测距和迭代最小二乘定位的RSS的定位算法.在测距阶段,先利用贝叶斯概率模型处理测距过程,并采用最小均方误差(minimum mean square error,MMSE)估计距离;在定位阶段,利用迭代最小二乘(iterative least square,ILS)估计节点的位置,最后重点对其定位性能做了理论分析和对比实验.仿真结果表明,提出的MMSE+ILS定位的方案极大地提高了定位精度,并降低了计算复杂度,但运行时间略有提高. 展开更多

关键词 无线传感网络 贝叶斯估计 最小二乘 最大似然估计 最小均方误差 迭代最小二乘

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基于预处理共轭梯度法的高精度曲面模型解算 被引量：3

11

作者 陈传法 岳天祥 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期290-294,共5页

为了提高高精度曲面模型(HASM)的计算速度,以HASM对角线元素为预处理算子,充分考虑HASM系数矩阵的稀疏性,基于预处理共轭梯度法(PCG)实现了HASM解算,并发展了HASM-PCG.以高斯合成曲面作为研究对象,用两组模拟试验表明,采用相同的网格数... 为了提高高精度曲面模型(HASM)的计算速度,以HASM对角线元素为预处理算子,充分考虑HASM系数矩阵的稀疏性,基于预处理共轭梯度法(PCG)实现了HASM解算,并发展了HASM-PCG.以高斯合成曲面作为研究对象,用两组模拟试验表明,采用相同的网格数和采样数,达到相同的模拟精度,HASM-PCG收敛速度比MATLAB提供的方法至少快一个数量级;固定采样间隔,改变模拟区域网格数,完成相同的迭代次数,HASM-PCG计算时间与模拟区域网格数呈线性相关,比采用直接法时间复杂度降低两个数量级.以山东省济南市某测区全站仪实测高程数据为研究对象,模拟该测区DEM表明,以中误差和平均绝对误差为误差指标,HASM-PCG精度比SPLINE,KRIGING和IDW至少高7倍. 展开更多

关键词 DEM 插值 误差 迭代 精度

原文传递

制造过程加工误差流及其模型的研究 被引量：16

12

作者 罗振璧 汪劲松 +2 位作者 贾岿 权宇 郑力 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第1期112-118,共7页

为适应现代制造系统加工过程质量的监视、控制和质量保障技术的发展，引入了“加工误差流”的概念。基于迭代映射和突变论构造了两类加工误差流动态模型，提出了加工误差控制的原理、策略和方法。同时。

关键词 误差流 迭代映射 突变论 神经网络

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基于神经网络的沥青混合料抗剪强度预估方法 被引量：6

13

作者 崔鹏 邵敏华 +1 位作者 杨斐 孙立军 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1191-1194,1204,共5页

通过采用神经网络工具,探讨沥青混合料的抗剪强度预估方法.通过对比,采用不同输入参数,选定沥青类型、集料类型、空隙率、级配类型、公称粒径、油石比等六个影响因素作为输入参数.引入了误差分级迭代法进行网络学习训练,通过对比常规BP... 通过采用神经网络工具,探讨沥青混合料的抗剪强度预估方法.通过对比,采用不同输入参数,选定沥青类型、集料类型、空隙率、级配类型、公称粒径、油石比等六个影响因素作为输入参数.引入了误差分级迭代法进行网络学习训练,通过对比常规BP算法和误差分级迭代法,发现后者能有效减轻初始权值和阈值对训练和样本预测的影响,也能较好控制样本预测的误差.因此,建议采用基于误差分级迭代法的BP神经网络方法,预测沥青混合料的抗剪强度. 展开更多

关键词 沥青混合料 强度预估 BP神经网络 误差分级迭代 抗剪强度

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基于回归BP神经网络误差分级迭代法的逐时气温预测方法研究 被引量：6

14

作者 施晓芬 陈翔 +2 位作者 曹永勇 杨晓瑛 赵晓婷 《数学的实践与认识》 北大核心 2019年第1期145-151,共7页

气温预测是天气预测中的一项主要内容,由于气温的影响因素多而复杂,要想达到精细化预测目的,仍是十分复杂的科学难题.当前学术界的一般方法是假设数学模型对温度物理过程进行研究,建立了BP神经网络模型、温度与相对湿度之间的回归模型,... 气温预测是天气预测中的一项主要内容,由于气温的影响因素多而复杂,要想达到精细化预测目的,仍是十分复杂的科学难题.当前学术界的一般方法是假设数学模型对温度物理过程进行研究,建立了BP神经网络模型、温度与相对湿度之间的回归模型,最终在回归模型的基础上通过改进的BP神经网络建模,即利用BP神经网络误差分级迭代法建模,通过历史温度进行逐时气温预测,全样本误差达到0.617℃. 展开更多

关键词 BP神经网络 误差分级迭代法 回归分析 逐时气温预测

原文传递

动量项技术在带钢热连轧负荷分配中的应用 被引量：3

15

作者 李海军 徐建忠 +2 位作者 龚殿尧 王国栋 刘相华 《钢铁》 CAS CSCD 北大核心 2006年第2期46-50,共5页

将源于BP人工神经网络改进策略的动量项技术引入到带钢热连轧负荷分配中来,提出了误差补偿迭代算法,介绍了该算法的推导过程,并对算法的合理性进行了分析。基于误差补偿迭代算法及传统的Newton-Raph-son法,开发了带钢热连轧精轧过程设... 将源于BP人工神经网络改进策略的动量项技术引入到带钢热连轧负荷分配中来,提出了误差补偿迭代算法,介绍了该算法的推导过程,并对算法的合理性进行了分析。基于误差补偿迭代算法及传统的Newton-Raph-son法,开发了带钢热连轧精轧过程设定系统软件。离线模拟计算结果表明,与Newton-Raphson法相比,误差补偿迭代算法对初始厚度分布的要求比较宽松,有利于新产品的开发,具有良好的在线应用前景。 展开更多

关键词 负荷分配 计算机过程控制 动量项 带钢热连轧机 误差补偿迭代算法

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丝杠运动误差的闭环迭代自学习控制 被引量：4

16

作者 陈世友 宾鸿赞 欧阳玲湘 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第8期874-877,共4页

依据丝杠运动误差的缓时变特性 ,采用迭代自学习控制算法对丝杠的运动误差进行在线学习和预报 ,作为控制系统的前馈量 ,并结合反馈回路 ,形成丝杠运动误差的闭环迭代自学习控制。理论分析和实验结果表明 ,该控制策略对于控制丝杠的运动... 依据丝杠运动误差的缓时变特性 ,采用迭代自学习控制算法对丝杠的运动误差进行在线学习和预报 ,作为控制系统的前馈量 ,并结合反馈回路 ,形成丝杠运动误差的闭环迭代自学习控制。理论分析和实验结果表明 ,该控制策略对于控制丝杠的运动误差是有效的。 展开更多

关键词 误差补偿 丝杠运动误差 迭代自学习控制

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一致凸Banach空间非扩张映象带双误差的Ishikawa迭代 被引量：1

17

作者 王学武 《湖州师范学院学报》 2005年第1期13-16,共4页

在一致凸Banach空间上,研究了半紧的非扩张映象Tx-Ty x-y 的Ishikawa序列的收敛问题,建立并证明了带双误差的Ishikawa迭代逼近收敛定理,从而推广并改进了某些已知的结果.

关键词 一致凸BANACH空间 半紧的非扩张映象 双误差Ishikawa迭代 不动点

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无源滤波器频率漂移的一种迭代算法 被引量：1

18

作者 赵俊艺 《空间电子技术》 2010年第1期18-21,104,共5页

文章介绍了无源滤波器在试验过程中产生的典型幅频特性漂移曲线,并针对这些典型曲线提出了基于均方误差最小原则和牛顿迭代的频率漂移算法。

关键词 频率漂移 均方误差 牛顿迭代法

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Banach空间中有限簇拟压缩映射的迭代逼近

19

作者 阿力非日 何中全 《西昌学院学报（自然科学版）》 2010年第1期31-33,37,共4页

在一实的Banach空间中,引入一修订的有限簇拟压缩映像T1,T2,…,Tm,并证明了在一定条件下,关于{xn}的迭代:xn+1=(1-α1n)xn+α1nT1y1n+u1n,y1n=(1-α2n)xn+α2nT2y2n+u2n…,y(m-1)n=(1-αmn)xn+αmnTmxn+umn,(m≥2)强收敛与有限个似压缩... 在一实的Banach空间中,引入一修订的有限簇拟压缩映像T1,T2,…,Tm,并证明了在一定条件下,关于{xn}的迭代:xn+1=(1-α1n)xn+α1nT1y1n+u1n,y1n=(1-α2n)xn+α2nT2y2n+u2n…,y(m-1)n=(1-αmn)xn+αmnTmxn+umn,(m≥2)强收敛与有限个似压缩簇T1,T2,…,Tm的公共不动点。本文的结果改进和推广了一些文献的最新结果。 展开更多

关键词 拟压缩映象 一致光滑BANACH空间 具误差的Ishikawa迭代 正规对偶映象 不动点

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