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一类未知非线性离散系统的直接自适应模糊预测控制 被引量:15
1
作者 师五喜 霍伟 吴宏鑫 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期664-670,共7页
将自适应模糊逻辑系统引入预测控制,对一类未知非线性离散系统提出了直接自适应模糊预测控制方法.首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接利用模糊逻辑系统设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器... 将自适应模糊逻辑系统引入预测控制,对一类未知非线性离散系统提出了直接自适应模糊预测控制方法.首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接利用模糊逻辑系统设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整.文中证明了此方法可使广义误差估计值收敛到原点的小邻域内。 展开更多
关键词 未知非线性离散系统 预测控制 自适应模糊控制 稳定性分析
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Observer-based backstepping longitudinal control for carrier-based UAV with actuator faults 被引量:9
2
作者 Fengying Zheng Ziyang Zhen Huajun Gong 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2017年第2期322-337,共16页
The paper presents the longitudinal control for the carrier-based unmanned aerial vehicle (UAV) system with unmeasured states, actuator faults, control input constraints, and external disturbances. By combining output... The paper presents the longitudinal control for the carrier-based unmanned aerial vehicle (UAV) system with unmeasured states, actuator faults, control input constraints, and external disturbances. By combining output state observer, adaptive fuzzy control, and constraint backstepping technology, a robust fault tolerant control approach is proposed. An output state observer with fuzzy logic systems is developed to estimate unmeasured states, and command filters rather than differentiations of virtual control law are used to solve the computational complexity problem in traditional backstepping. Additionally, a robust term is introduced to offset the fuzzy adaptive estimation error and external disturbance, and an appropriate fault controller structure with matching conditions obtained from fault compensation is proposed. Based on the Lyapunov theory, the designed control program is illustrated to guarantee that all the closed-loop signals of the given system are bounded, and the output errors converge to a small neighborhood of zero. A carrier-based UAV nonlinear longitudinal model is employed to testify the feasibility and validity of the control scheme. The simulation results show that all the controllers can perform at a satisfactory level of reference tracking despite the existence of unknown aerodynamic parameters and actuator faults. © 2017 Beijing Institute of Aerospace Information. 展开更多
关键词 Actuators Aircraft control BACKSTEPPING control system analysis control theory controllers error compensation Fault tolerance Flight control systems Fuzzy control Fuzzy filters Fuzzy logic State estimation Three term control systems Unmanned aerial vehicles (UAV)
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基于自动编程系统的大型滚齿机热误差补偿 被引量:11
3
作者 杨勇 王时龙 +2 位作者 周杰 康玲 杨帅 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期569-576,共8页
为降低大型数控滚齿机热误差,提高滚齿机加工精度,基于西门子数控系统与自动编程系统,提出一种数控滚齿机热误差补偿方法与系统。针对某型号大型数控滚齿机,利用模糊聚类法对热误差补偿温度变量进行优选,采用多元回归—最小二乘法,建立... 为降低大型数控滚齿机热误差,提高滚齿机加工精度,基于西门子数控系统与自动编程系统,提出一种数控滚齿机热误差补偿方法与系统。针对某型号大型数控滚齿机,利用模糊聚类法对热误差补偿温度变量进行优选,采用多元回归—最小二乘法,建立了滚齿机滚刀和工件主轴中心距热误差与温度关系的补偿模型,并在该大型数控滚齿机加工过程中进行了热误差补偿试验。结果显示,滚齿机滚刀与工件主轴中心距热误差值降低了约77.89%,齿轮加工精度提高了1~2级,表明所建立的热误差补偿模型精度高,所提出的滚齿机热误差补偿方法与系统具有实用价值。 展开更多
关键词 自动编程 大型滚齿机 热误差 多元回归 补偿 实验 数控系统
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基于VHDL的CRC校验及其在测控通信中的应用 被引量:8
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作者 赵鸿 彭碧玉 王宏卓 《通信技术》 2010年第2期29-30,34,共3页
为保证数据传输的正确性,需要对通信过程进行差错控制。循环冗余校验CRC由于编码简单、误判概率低,在测控通信系统中得到了广泛的应用。介绍了循环冗余校验码的基本原理,重点分析了其硬件电路的实现方法,并在此基础上用VHDL语言设计了... 为保证数据传输的正确性,需要对通信过程进行差错控制。循环冗余校验CRC由于编码简单、误判概率低,在测控通信系统中得到了广泛的应用。介绍了循环冗余校验码的基本原理,重点分析了其硬件电路的实现方法,并在此基础上用VHDL语言设计了编码程序,给出了应用于测控通信系统中的仿真结果。 展开更多
关键词 循环冗余校验码 差错控制 测控通信系统
原文传递
基于位置误差概率模型的物流无人机安全间隔评估方法研究 被引量:8
5
作者 王莉莉 阳杰 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期184-192,共9页
针对未来多架物流无人机飞行在同一航线可能引起的安全冲突问题,提出规划无人机之间的安全间隔以规避运行风险。根据无人机在地面控制系统监控下的飞行特点,结合位置误差概率模型,综合考虑无人机定位误差、速度误差以及侧风的影响,依次... 针对未来多架物流无人机飞行在同一航线可能引起的安全冲突问题,提出规划无人机之间的安全间隔以规避运行风险。根据无人机在地面控制系统监控下的飞行特点,结合位置误差概率模型,综合考虑无人机定位误差、速度误差以及侧风的影响,依次建立无人机之间纵向、侧向和垂直方向的碰撞风险评估模型,并得出ICAO安全目标水平下的最小安全间隔。选取顺丰在江西省赣州市开辟的物流配送航线进行仿真,分析不同机型组合之间3个方向的最小安全间隔。研究结果表明:计算结果可以为物流无人机飞行配备安全间隔提供参考。 展开更多
关键词 物流无人机 位置误差 地面控制系统 碰撞风险 安全间隔
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棒材连轧机立式活套的多变量自适应解耦控制 被引量:2
6
作者 张振山 柴天佑 +2 位作者 李小平 邓长辉 宋贤武 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期744-751,共8页
将非线性补偿和 PI控制策略相结合 ,针对棒材连轧机立式活套系统提出了一种多变量自适应解耦控制器 ,从理论上证明了闭环系统大范围渐近稳定 ,自适应参数能以很小的误差跟踪实际参数的变化 ,并给出了可用于控制器参数整定的系统动态性... 将非线性补偿和 PI控制策略相结合 ,针对棒材连轧机立式活套系统提出了一种多变量自适应解耦控制器 ,从理论上证明了闭环系统大范围渐近稳定 ,自适应参数能以很小的误差跟踪实际参数的变化 ,并给出了可用于控制器参数整定的系统动态性能与控制器参数间的定量关系 . 展开更多
关键词 棒材连轧机 立式活套 多变量自适应解耦控制 PID控制
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查收查引质量控制关键环节——错引判断实践及其效果评估 被引量:8
7
作者 张美琦 刘斐 +1 位作者 姚兰 崔建华 《大学图书馆学报》 CSSCI 北大核心 2018年第5期93-100,共8页
针对普遍存在的错引现象,根据长期实践经验,研究总结人工判断错引的技巧,以把控查收查引关键环节,提升服务质量。以科学引文索引(Science Citation Index Expanded,SCIE)为例,利用案例分析法,针对科技文献引证报告服务系统提供的疑似错... 针对普遍存在的错引现象,根据长期实践经验,研究总结人工判断错引的技巧,以把控查收查引关键环节,提升服务质量。以科学引文索引(Science Citation Index Expanded,SCIE)为例,利用案例分析法,针对科技文献引证报告服务系统提供的疑似错引信息,分析其五个数据项(作者、刊名、年份、卷/期/页码、DOI)与被引文献的匹配度,总结归纳得出错引有五类九种表现形式,把确实属于错引的引用信息纳入引用记录中。实践证明这些错引记录在增加论文影响力方面具有高度有效性。 展开更多
关键词 查收查引 错引 质量控制 DOI 科研评价 效果评估
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飞控系统最坏情况分析方法研究 被引量:7
8
作者 陈云霞 段朝阳 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期647-651,共5页
提出了飞控系统在其主要影响因素(自然风、推力偏心、控制参数偏差、结构误差等)的作用下进行最坏情况分析的方法。给出了飞控系统最坏情况法整体分析流程,建立了自然风、发动机推力偏心、控制参数偏差和几类主要结构误差的扰动模型。... 提出了飞控系统在其主要影响因素(自然风、推力偏心、控制参数偏差、结构误差等)的作用下进行最坏情况分析的方法。给出了飞控系统最坏情况法整体分析流程,建立了自然风、发动机推力偏心、控制参数偏差和几类主要结构误差的扰动模型。提出了利用直接代入法和正交试验相结合的方法辅助最坏情况进行分析,并给出了详细算法流程。最后以某飞控系统为案例验证了该方法的正确性和可行性。 展开更多
关键词 最坏情况分析 推力偏心 控制参数偏差 结构误差 可靠性仿真 飞控系统 参数偏差 分析流程 扰动模型
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广播电视发射台集成监控管理系统设计 被引量:7
9
作者 韩荣华 《电视技术》 北大核心 2010年第6期67-69,79,共4页
详细介绍了广播电视发射台集成监控管理系统(TIMMS)各个层次的系统结构。系统在山西省、安徽省长达4年的运行情况证明,TIMMS系统能够有效地提高发射台工作效率和管理水平,减轻值班人员的工作强度,减少人为责任事故,杜绝因人为因素造成... 详细介绍了广播电视发射台集成监控管理系统(TIMMS)各个层次的系统结构。系统在山西省、安徽省长达4年的运行情况证明,TIMMS系统能够有效地提高发射台工作效率和管理水平,减轻值班人员的工作强度,减少人为责任事故,杜绝因人为因素造成的停播、误播、劣播,实现广播电视节目的安全优质播出。 展开更多
关键词 发射台集成监控管理系统 可编程控制器 STEP 7编程软件 差错控制 B/S系统结构 以太网
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参数不确定连续系统的预见重复控制器设计
10
作者 李丽 廖永龙 孟晓华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1480-1486,共7页
针对一类参数不确定连续时间系统,本文提出一种具有预见补偿的重复控制器.首先,引入重复控制器,采用预见控制理论中误差系统的方法,构造出包含未来目标值信号信息的扩大误差系统,将原系统的预见重复控制问题转化为扩大误差系统的反馈控... 针对一类参数不确定连续时间系统,本文提出一种具有预见补偿的重复控制器.首先,引入重复控制器,采用预见控制理论中误差系统的方法,构造出包含未来目标值信号信息的扩大误差系统,将原系统的预见重复控制问题转化为扩大误差系统的反馈控制问题;然后,针对扩大误差系统,利用Lyaounov方法和线性矩阵不等式技巧给出闭环系统渐近稳定的条件.并基于此,设计预见重复控制器.最后,数值仿真表明本文结果的有效性. 展开更多
关键词 扩大误差系统 预见控制 重复控制 不确定连续系统 静态输出反馈 线性矩阵不等式
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不确定周期离散时间系统的预见饱和控制
11
作者 李丽 卢延荣 宋沈忆 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2024年第1期99-114,共16页
文章考虑一类具有输入饱和的不确定周期离散时间系统的预见饱和控制问题.由于时变不确定矩阵及输入饱和的存在,预见控制理论中经典的差分算子方法无法适用.为此,文章引入状态辅助变量,利用系统状态向量与状态辅助变量之差代替通常的状... 文章考虑一类具有输入饱和的不确定周期离散时间系统的预见饱和控制问题.由于时变不确定矩阵及输入饱和的存在,预见控制理论中经典的差分算子方法无法适用.为此,文章引入状态辅助变量,利用系统状态向量与状态辅助变量之差代替通常的状态差分,成功地构造出输入饱和不确定离散系统的扩大误差系统.通过扩大误差系统的构造,将原系统的预见饱和控制器的设计问题转化为扩大误差系统的镇定问题.利用改进的扇形条件处理饱和非线性项并结合线性矩阵不等式(LMI)技巧,导出了闭环系统渐近稳定的充分条件.最后,仿真例子表明了文章结果的有效性. 展开更多
关键词 扩大误差系统 预见控制 不确定周期系统 输入饱和 状态反馈 输出反馈
原文传递
自行高炮车体姿态测量误差对射击诸元影响分析 被引量:6
12
作者 孟凡东 单甘霖 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第2期182-185,共4页
根据火控系统的基本原理,建立了火控系统解算射击诸元的模型,对自行高炮车体姿态测量误差对高炮射击诸元的影响进行了数学建模与仿真分析。研究方法及结论可以为自行高炮车体姿态传感器的设计与选型提供参考。
关键词 自行高炮 射击诸元 车体姿态 测量误差 火控系统
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微操作机器人视觉伺服控制系统的误差分析 被引量:2
13
作者 毕树生 宗光华 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期31-33,43,共4页
功率放大器的输出误差、压电陶瓷的洄滞及蠕变误差、驱动器之间的耦合误差等是影响 机器人运动精度的关键因素。采用视觉伺服控制方法,提高图像处理速度,是降低微操作机器人运动误差的必要措施。
关键词 误差分析 伺服控制系统 微操作机器人 压电陶瓷驱动器
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控制网络通信中差错控制系统的研究与实现 被引量:2
14
作者 李韬 王平 《微机发展》 2003年第8期48-50,54,共4页
基于数字通信系统中差错控制机制的基本理论,针对工业环境中干扰比较严重的情况下,提出了一种混合差错控制系统来保证工业控制网络通信的实时性和可靠性,并对其中主要的差错控制编码方法进行了数学模型研究与软件实现,最后分析了该差错... 基于数字通信系统中差错控制机制的基本理论,针对工业环境中干扰比较严重的情况下,提出了一种混合差错控制系统来保证工业控制网络通信的实时性和可靠性,并对其中主要的差错控制编码方法进行了数学模型研究与软件实现,最后分析了该差错控制机制的性能。实际应用结果表明该混合差错控制系统在保证一定吞吐量的同时能减少信道误码率,有效地提高了工业控制网络的通信能力。 展开更多
关键词 差错控制系统 控制网络通信 工业控制网络 数学模型 数字通信系统
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基于西门子PLC的智能工业机电一体化机床控制研究 被引量:1
15
作者 宋守斌 《自动化与仪器仪表》 2023年第3期153-157,共5页
针对机床加工精度低和稳定性差的问题,提出以数控机床为研究对象,设计一种基于PLC的智能工业机电一体化机床控制系统。首先构建热误差建模算法,然后通过PLC实现热误差的补偿控制调节,可提高机床的加工精度和稳定性。具体实现为,由状态... 针对机床加工精度低和稳定性差的问题,提出以数控机床为研究对象,设计一种基于PLC的智能工业机电一体化机床控制系统。首先构建热误差建模算法,然后通过PLC实现热误差的补偿控制调节,可提高机床的加工精度和稳定性。具体实现为,由状态信息采集模块实现机床温度的测量;再在上位机数据处理模块中,通过建立机床温度与热误差同步测量系统,实现对热误差值的预测;再将预测值输入PLC控制模块,由PLC控制程序完成热误差预测值的补偿;并且对SIEMENS系统温度补偿功能的热误差补偿方法进行了研究。实验结果证明:在热误差补偿功能开启后,热误差最大值降低了78.9%。由此可知,本研究构建的机床控制系统可有效提高机床的加工精度以及稳定性,在实际应用中具有可行性。 展开更多
关键词 PLC 机床热误差 误差补偿 控制系统
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自适应模糊神经控制器在MIMO系统中的应用研究 被引量:2
16
作者 王艳秋 王建辉 +1 位作者 顾树生 朱延枫 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期577-581,共5页
首先给出一种适用于 MIMO系统的自适应模糊控制器 ,然后针对该控制器用于复杂系统时 ,存在模糊规则过多且建立规则的时间随规则数增加呈指数增长的问题 ,提出了另一种适用于 MIMO非线性系统的自适应模糊神经控制器 .该控制器采用“全逼... 首先给出一种适用于 MIMO系统的自适应模糊控制器 ,然后针对该控制器用于复杂系统时 ,存在模糊规则过多且建立规则的时间随规则数增加呈指数增长的问题 ,提出了另一种适用于 MIMO非线性系统的自适应模糊神经控制器 .该控制器采用“全逼近”的控制策略 ,依据李亚普诺夫方法给出了模糊神经自适应输出反馈控制律和参数自适应律 .仿真研究证明了 展开更多
关键词 MIMO系统 自适应模糊神经控制器 控制量校正 控制规则修正 稳定性
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循环冗余校验CRC的软件实现 被引量:3
17
作者 邹仕祥 《现代电子技术》 2005年第15期17-19,共3页
在数字通信系统中,为保证数据传输的正确性,需要对通信过程进行差错控制。循环冗余校验CRC (Cyclic Re-dundancy Check)由于编码简单、误判概率低,在通信系统中得到了广泛的应用。为了减少硬件成本,降低硬件设计复杂度,对于那些采用软... 在数字通信系统中,为保证数据传输的正确性,需要对通信过程进行差错控制。循环冗余校验CRC (Cyclic Re-dundancy Check)由于编码简单、误判概率低,在通信系统中得到了广泛的应用。为了减少硬件成本,降低硬件设计复杂度,对于那些采用软件方法不至于严重影响CPU响应时间的校验可通过软件实现。采用软件方法实现的前提是实现算法要合理,校验速度要足够快。本文在介绍了并行CRC的原理后,重点讨论了采用并行CRC算法快速通过软件实现CRC 3 2的具体过程,给出了实现程序。 展开更多
关键词 循环冗余校验 并行CRC 差错控制 数字通信系统
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基于模糊PID的伺服系统误差补偿控制 被引量:4
18
作者 郭婷 《信息技术》 2019年第7期55-58,64,共5页
针对数字控制机床进给伺服系统中常规PID控制器整定效果不理想,实用性差、加工精度低的问题,文中在某型数控铣床的基础上,对其进给伺服系统的PID控制器进行了研究。首先对系统电路进行了改进,设计得到模糊PID控制器,并选择确定核心元件... 针对数字控制机床进给伺服系统中常规PID控制器整定效果不理想,实用性差、加工精度低的问题,文中在某型数控铣床的基础上,对其进给伺服系统的PID控制器进行了研究。首先对系统电路进行了改进,设计得到模糊PID控制器,并选择确定核心元件,建立了PID误差控制补偿模型。然后基于PID优化理论,应用模糊自适应技术实现对PID参数的整定与优化。对模型的仿真计算结果表明,该方法能够有效减少系统误差补偿控制的调节时间,提高系统的整定效率,增强系统的抗干扰性能。 展开更多
关键词 模糊PID控制 误差控制补偿 进给伺服系统 PID优化理论 参数整定
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不确定输入饱和系统的有限时间预见控制
19
作者 李丽 孟晓华 叶辉 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2023年第7期1677-1693,共17页
文章研究了一类不确定输入饱和系统的有限时间预见控制问题.为避免对时变的系数矩阵和饱和非线性项取差分,文章使用系统状态与状态辅助变量之差代替通常的状态差分,构造了一种新的形式“扩大误差系统”,从而将有限时间预见饱和控制问题... 文章研究了一类不确定输入饱和系统的有限时间预见控制问题.为避免对时变的系数矩阵和饱和非线性项取差分,文章使用系统状态与状态辅助变量之差代替通常的状态差分,构造了一种新的形式“扩大误差系统”,从而将有限时间预见饱和控制问题转化为扩大误差系统的有限时间稳定性问题.该扩大误差系统不包含误差向量,不仅降低了系统的阶数而且允许输出矩阵带有不确定项.针对扩大误差系统,文章引入反馈控制,并利用改进的扇形条件及LMI (linear matrix inequality)技巧,导出了闭环系统有限时间稳定的充分条件及预见饱和控制器的设计方法.数值仿真表明了文章结果的有效性. 展开更多
关键词 扩大误差系统 预见饱和控制 有限时间控制 不确定系统 输入饱和 线性矩阵不等式
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智能机械臂末端高精度控制的交互系统研究 被引量:4
20
作者 梁爽 任杰 《机床与液压》 北大核心 2020年第11期53-57,共5页
由于交互式系统中智能机械臂控制存在一定误差,导致机械臂末端位姿精度偏低。为解决此问题,基于智能机械臂误差补偿及修正的基础性理论,构建误差模型;利用IMU传感器测算智能机械臂末端位姿数据,通过迭代补偿算法实现对智能机械臂的高精... 由于交互式系统中智能机械臂控制存在一定误差,导致机械臂末端位姿精度偏低。为解决此问题,基于智能机械臂误差补偿及修正的基础性理论,构建误差模型;利用IMU传感器测算智能机械臂末端位姿数据,通过迭代补偿算法实现对智能机械臂的高精度控制。实验结果表明:机械臂静态时IMU数据传感器测算数据精度较高,且动态向静态转变的过渡期存在0.3 s延时;补偿后智能机械臂末端欧拉角均方根误差显著下降,迭代姿态补偿算法具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 智能机械臂 末端误差 高精度控制 交互系统 误差补偿
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