-
题名用于AUV定位的等效声速剖面改进算法研究
被引量：6
- 1
-
-
作者
孙文舟
殷晓冬
李树军
孟凡军
-
机构
海军大连舰艇学院海洋测绘系
-
出处
《海洋测绘》
CSCD
2017年第3期40-44,共5页
-
基金
国家自然科学基金(41571441)
-
文摘
以自主式水下机器人为载体,搭载多种测量设备的深海工程作业的方式,目前已经得到了广泛的应用。而基于AUV完成各类水下任务的前提是能否精确的进行定位,传统的声学定位方法因过于依赖声速剖面而导致定位精度不高且造成实际操作过程复杂化,在各种声线改进的方法中,等效声速剖面法的计算过程较为简单,且对实际声速剖面的依赖程度较低,然而最大的问题是相对面积误差的求解过于复杂。结合AUV自身特点,提出了超短基线与等效声速剖面法相结合的水下AUV定位方法,并改进了等效声速剖面法。实验结果表明,改进后的方法计算精度得到提高且相对面积误差的求解更加简单,另外也改进了原始方法误差随水深及掠射角变化而增加的问题,具有良好的工程应用价值。
-
关键词
AUV定位
声线跟踪
超短基线
等效声速剖面法
最小二乘法
相对面积误差
-
Keywords
AUV positioning
ray-tracing
USBL
equivalent sound speed profile method
least-squares method
relative area error
-
分类号
P229
[天文地球—大地测量学与测量工程]
-
