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基于图割理论和极几何约束的图像匹配算法 被引量:4
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作者 鲍文霞 梁栋 +1 位作者 王年 童强 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期193-194,197,共3页
提出了一种基于图割理论和极几何约束的图像匹配算法。利用极几何约束对两幅待匹配图像进行矫正,使得它们的极线处在同一扫描线上,从而将二维匹配简化成一维匹配;利用基于图割的一维匹配算法获取视差数据,此时匹配中能量函数的标号是一... 提出了一种基于图割理论和极几何约束的图像匹配算法。利用极几何约束对两幅待匹配图像进行矫正,使得它们的极线处在同一扫描线上,从而将二维匹配简化成一维匹配;利用基于图割的一维匹配算法获取视差数据,此时匹配中能量函数的标号是一维的,大大减少了搜索范围,并且提高了匹配的速度。 展开更多
关键词 图割 极几何约束 标号 视差
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改进AKAZE算法的泥石流区无人机影像特征匹配 被引量:1
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作者 宗慧琳 袁希平 +3 位作者 甘淑 张晓伦 梁昌献 赵振峰 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第2期91-96,103,共7页
针对在泥石流区灾害应急中使用无人机高分辨率影像特征匹配时时效性较低的问题,本文提出了一种改进AKAZE无人机影像特征匹配的算法。该算法首先使用AKAZE特征点检测算法提取局部稳定不变特征,用二进制描述符BEBLID描述检测到的特征点,... 针对在泥石流区灾害应急中使用无人机高分辨率影像特征匹配时时效性较低的问题,本文提出了一种改进AKAZE无人机影像特征匹配的算法。该算法首先使用AKAZE特征点检测算法提取局部稳定不变特征,用二进制描述符BEBLID描述检测到的特征点,采用最近邻次近邻距离比(NNDR)完成初步匹配;然后采用核线几何约束计算变换矩阵,达到内点提纯、提高匹配质量的目的;最后选取5组同一无人机序列影像进行特征匹配试验,分别与经典SIFT算法、AKAZE算法、ORB算法进行比较。试验结果表明,该方法的匹配准确率与SIFT算法接近,略高于AKAZE算法,明显优于ORB算法,计算速度明显优于SIFT算法和AKAZE算法,基本达到ORB算法的计算效率。本文方法能较好地应用于对匹配精度和匹配时效均要求较高的泥石流场景无人机影像数据处理中。 展开更多
关键词 泥石流区无人机影像 特征提取 BEBLID描述符 核线约束 影像匹配
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结合语义信息的视觉里程计动态特征点剔除方法
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作者 闫河 黄奎霖 +1 位作者 王潇棠 张唯 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2023年第5期616-625,共10页
针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法的视觉里程计在动态场景中受动态物体干扰致使帧间特征点误匹配,导致相机位姿估计误差大、定位精度低、鲁棒性差等问题,提出一种结合语义信息的视觉里程计动态特征点剔除方法。采用改进的YOLOv5目... 针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法的视觉里程计在动态场景中受动态物体干扰致使帧间特征点误匹配,导致相机位姿估计误差大、定位精度低、鲁棒性差等问题,提出一种结合语义信息的视觉里程计动态特征点剔除方法。采用改进的YOLOv5目标检测网络为视觉里程计提供物体的语义信息,然后结合对极几何约束的运动一致性检测算法确定目标检测边界框中的动态物体,从而实现动态特征点的有效剔除,最后,仅利用静态特征完成位姿估计与定位。在TUM数据集上对比实验结果表明,其绝对轨迹误差(ATE)、平移和旋转相对位姿误差(RPE)的均方根误差(RMSE)值与ORB-SLAM2相比分别降低了97.71%、95.10%和91.97%,验证了所提出的方法显著降低了动态场景下的位姿估计误差,提高了系统的准确性和鲁棒性。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 视觉里程计 语义信息 对极几何约束 目标检测
原文传递
基于局部类别一致k均值聚类的目标识别方法 被引量:3
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作者 梁鹏 黎绍发 覃姜维 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期118-124,共7页
针对复杂背景下的目标识别,提出了一种同时检测目标位置和区分目标类别的识别方法.该方法首先从图像中提取丰富的兴趣点,通过图像之间的对极几何约束,过滤出精确匹配的图像兴趣点;然后在兴趣点特征空间用局部类别一致k均值聚类方法生成... 针对复杂背景下的目标识别,提出了一种同时检测目标位置和区分目标类别的识别方法.该方法首先从图像中提取丰富的兴趣点,通过图像之间的对极几何约束,过滤出精确匹配的图像兴趣点;然后在兴趣点特征空间用局部类别一致k均值聚类方法生成特征码本;最后,对于给定的测试兴趣点集,通过投票得到表示目标类别的局部特征,采用最大化目标类别和目标位置的联合概率得到前景目标.在Caltech-101数据库和实际场景图像上的实验表明,该方法的识别精度大约提高了8%. 展开更多
关键词 目标识别 局部类别一致k均值聚类 对极几何约束 兴趣点
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一种改进SIFT算法的单目视觉里程计
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作者 赵黎明 陈宁 《集美大学学报(自然科学版)》 CAS 2015年第3期218-224,共7页
针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种改进SIFT特征点匹配的单目车载视觉里程计算法.首先,为了提高特征点匹配的正确率和实时性,结合主成分分析法和平面极线几何约束,改进了传统SIFI匹配算法,其次,建立合理的... 针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种改进SIFT特征点匹配的单目车载视觉里程计算法.首先,为了提高特征点匹配的正确率和实时性,结合主成分分析法和平面极线几何约束,改进了传统SIFI匹配算法,其次,建立合理的移动机器人运动数学模型,得到连续帧间图像信息和移动机器人运动位姿变化的转换关系.试验结果表明,误差仅为1.6%,算法运行时间缩短0.022 s. 展开更多
关键词 视觉里程计 改进SIFT 平面极线几何约束
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