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基于分段曲线模型的铁路轨道检测算法
被引量：
15
1
作者
郭碧
董昱
《铁道科学与工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期355-363,共9页
针对现有铁路轨道检测识别算法的准确性和鲁棒性不高的问题,提出一种基于直线和双曲线相结合的分段曲线模型实现轨道线的检测、跟踪与验证。本算法首先依据轨道图像的边缘信息,通过多约束条件下的Hough变换初步检测轨道位置,确定轨道线...
针对现有铁路轨道检测识别算法的准确性和鲁棒性不高的问题,提出一种基于直线和双曲线相结合的分段曲线模型实现轨道线的检测、跟踪与验证。本算法首先依据轨道图像的边缘信息,通过多约束条件下的Hough变换初步检测轨道位置,确定轨道线消隐边界并标定近远景区域。然后,在近景区域,采用直线模型实现前方直轨拟合;在远景区域,融合轨间距离、轨道方向和像素灰度等先验知识构造边界置信度函数,设定可漂移窗口搜索算法完成特征点提取,以最小二乘法进行双曲线模型拟合。最后,依据模型切换及窗口搜索策略完成轨道线的跟踪。测试结果表明:该算法不仅较好地解决了弯轨描述问题,而且提高了检测的准确性和鲁棒性。
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关键词
列车前方环境理解
铁轨检测
分段曲线模型
消隐点估计
下载PDF
职称材料
基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测方法研究
被引量：
7
2
作者
郭双全
董昱
《铁道科学与工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期224-231,共8页
针对视觉传感器检测列车运行前方障碍物时存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测判别方法。通过最小二乘法进行雷达测量数据误差矫正得到较准确的目标位置信息。结合铁路机车车辆...
针对视觉传感器检测列车运行前方障碍物时存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测判别方法。通过最小二乘法进行雷达测量数据误差矫正得到较准确的目标位置信息。结合铁路机车车辆限界、雷达方位角及雷达测量量程,构建检测区模型。将预处理后的目标点位置信息代入构建的检测区模型中进行障碍物检测判别。现场测试结果显示,利用该方法检测不仅具有较高的准确性,而且克服了环境因素的影响。
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关键词
列车前方环境理解
最小二乘法
检测区域模型
障碍物检测
下载PDF
职称材料
基于雷达测量数据的列车运行前方障碍物检测方法研究
被引量：
6
3
作者
郑云水
郭双全
董昱
《铁道学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期101-110,共10页
针对目前视觉传感器检测列车运行前方障碍物时,存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车运行前方障碍物检测判别方法。首先,对GPS获取的实测轨迹数据进行分段拟合,得到轨道地图分段多项式表达式,用于辅助定...
针对目前视觉传感器检测列车运行前方障碍物时,存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车运行前方障碍物检测判别方法。首先,对GPS获取的实测轨迹数据进行分段拟合,得到轨道地图分段多项式表达式,用于辅助定位和检测区域的构建;其次,利用GPS定位车载雷达当前位置,并结合铁路限界和雷达的设置参数,构建列车前方检测区域;最后,将雷达实测并经误差处理的基于雷达运动坐标系中的目标点坐标信息,经过坐标变换转换到工程坐标系中,并将转换后的目标点位置信息代入检测区域中,判决目标是否是障碍物。现场测试结果表明,利用该方法平均检测正确率达到87.45%,具有较好的检测性能。
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关键词
列车前方环境理解
最小二乘法
轨迹线拟合
检测区域模型
障碍物检测
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职称材料
题名
基于分段曲线模型的铁路轨道检测算法
被引量：
15
1
作者
郭碧
董昱
机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
出处
《铁道科学与工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第2期355-363,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61164010)
文摘
针对现有铁路轨道检测识别算法的准确性和鲁棒性不高的问题,提出一种基于直线和双曲线相结合的分段曲线模型实现轨道线的检测、跟踪与验证。本算法首先依据轨道图像的边缘信息,通过多约束条件下的Hough变换初步检测轨道位置,确定轨道线消隐边界并标定近远景区域。然后,在近景区域,采用直线模型实现前方直轨拟合;在远景区域,融合轨间距离、轨道方向和像素灰度等先验知识构造边界置信度函数,设定可漂移窗口搜索算法完成特征点提取,以最小二乘法进行双曲线模型拟合。最后,依据模型切换及窗口搜索策略完成轨道线的跟踪。测试结果表明:该算法不仅较好地解决了弯轨描述问题,而且提高了检测的准确性和鲁棒性。
关键词
列车前方环境理解
铁轨检测
分段曲线模型
消隐点估计
Keywords
environmental
understanding
of
the
front
of
the
train
rail
detection
piecewise
curve
model
estimation
of
the
vanishing
point
分类号
U298.12 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测方法研究
被引量：
7
2
作者
郭双全
董昱
机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
出处
《铁道科学与工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期224-231,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(61763023)
文摘
针对视觉传感器检测列车运行前方障碍物时存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测判别方法。通过最小二乘法进行雷达测量数据误差矫正得到较准确的目标位置信息。结合铁路机车车辆限界、雷达方位角及雷达测量量程,构建检测区模型。将预处理后的目标点位置信息代入构建的检测区模型中进行障碍物检测判别。现场测试结果显示,利用该方法检测不仅具有较高的准确性,而且克服了环境因素的影响。
关键词
列车前方环境理解
最小二乘法
检测区域模型
障碍物检测
Keywords
environmental
understanding
of
the
front
of
the
train
least
squares
detection
area
model
obstacle
detection
分类号
U213.2 [交通运输工程—道路与铁道工程]
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职称材料
题名
基于雷达测量数据的列车运行前方障碍物检测方法研究
被引量：
6
3
作者
郑云水
郭双全
董昱
机构
兰州交通大学自动化与电气工程学院
出处
《铁道学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期101-110,共10页
基金
国家自然科学基金(61763023)。
文摘
针对目前视觉传感器检测列车运行前方障碍物时,存在环境适应能力差及对距离判别能力弱的缺陷,提出一种基于雷达的列车运行前方障碍物检测判别方法。首先,对GPS获取的实测轨迹数据进行分段拟合,得到轨道地图分段多项式表达式,用于辅助定位和检测区域的构建;其次,利用GPS定位车载雷达当前位置,并结合铁路限界和雷达的设置参数,构建列车前方检测区域;最后,将雷达实测并经误差处理的基于雷达运动坐标系中的目标点坐标信息,经过坐标变换转换到工程坐标系中,并将转换后的目标点位置信息代入检测区域中,判决目标是否是障碍物。现场测试结果表明,利用该方法平均检测正确率达到87.45%,具有较好的检测性能。
关键词
列车前方环境理解
最小二乘法
轨迹线拟合
检测区域模型
障碍物检测
Keywords
environmental
understanding
of
the
front
of
the
train
least
squares
trajectory
line
fitting
detection
area
model
obstacle
detection
分类号
U213.2 [交通运输工程—道路与铁道工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于分段曲线模型的铁路轨道检测算法
郭碧
董昱
《铁道科学与工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017
15
下载PDF
职称材料
2
基于雷达的列车直轨运行前方障碍物检测方法研究
郭双全
董昱
《铁道科学与工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
7
下载PDF
职称材料
3
基于雷达测量数据的列车运行前方障碍物检测方法研究
郑云水
郭双全
董昱
《铁道学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
6
下载PDF
职称材料
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