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侧钻水平井轨道三维优化设计模型及应用 被引量:16
1
作者 江胜宗 夏尊铨 曹里民 《石油学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期86-90,共5页
对目前几种轨道设计方法进行了讨论。结合侧钻水平井轨道控制技术的特点 ,依据数学优化理论 ,建立了侧钻水平井轨道三维优化设计的数学模型。该模型以最短曲线段长度为目标函数 ,定量地考虑了影响轨道设计与控制的主要因素。理论分析与... 对目前几种轨道设计方法进行了讨论。结合侧钻水平井轨道控制技术的特点 ,依据数学优化理论 ,建立了侧钻水平井轨道三维优化设计的数学模型。该模型以最短曲线段长度为目标函数 ,定量地考虑了影响轨道设计与控制的主要因素。理论分析与 10多口井的验证表明 ,与常规轨道设计方法相比 ,该模型真实地反映了侧钻水平井轨道控制的规律 ,提高了轨道设计的科学性 ,避免了重复调整设计的缺点 ,极大地简化了轨道三维设计的过程。另外 ,该模型具有中靶精度可调。 展开更多
关键词 侧钻 水平井 三维 轨道 优化设计 数学模型
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火星大气进入段轨迹优化与制导技术研究进展 被引量:12
2
作者 崔平远 赵泽端 朱圣英 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期611-620,共10页
首先根据国际上实施的火星探测任务及未来火星着陆探测的发展需求,阐述火星大气进入段轨迹优化与制导的重要性。结合火星着陆环境和探测器的气动特性等,归纳出火星大气进入段轨迹优化与制导面临的挑战。在此基础上,结合未来火星着陆任... 首先根据国际上实施的火星探测任务及未来火星着陆探测的发展需求,阐述火星大气进入段轨迹优化与制导的重要性。结合火星着陆环境和探测器的气动特性等,归纳出火星大气进入段轨迹优化与制导面临的挑战。在此基础上,结合未来火星着陆任务的安全精确着陆目标,梳理火星大气进入段轨迹优化与制导所需解决的关键技术,分析目前火星进入段轨迹优化与制导技术研究进展及发展趋势。最后,对未来火星精确着陆所需的进入段轨迹优化与制导技术发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 火星进入 轨迹优化 进入段制导
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充气式防热罩再入轨道设计 被引量:12
3
作者 夏刚 程文科 秦子增 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期4-8,共5页
充气式防热罩是最近几年才出现的新型航天回收技术 ,为各种轨道航天器的回收提供了简单、可靠、经济的途径 ,有望逐渐取代降落伞在回收系统中的地位。合理选择防热罩外形 ,用CFD方法计算了防热罩以亚、跨、超声速飞行时的阻力特性 ,并... 充气式防热罩是最近几年才出现的新型航天回收技术 ,为各种轨道航天器的回收提供了简单、可靠、经济的途径 ,有望逐渐取代降落伞在回收系统中的地位。合理选择防热罩外形 ,用CFD方法计算了防热罩以亚、跨、超声速飞行时的阻力特性 ,并与工程估算方法作对比。分别采用单次和二次充气方案 ,完成了 90kg货舱安全着陆的再入轨道设计。在对两种充气减速方案的再入轨道进行比较分析之后指出 :对于回收同样重量的货舱 ,二次充气方案在保证减速效果的前提下大幅度减轻了防热系统设计的负担 。 展开更多
关键词 充气式防热罩 设计 航天结构 航天回收系统 气动减速 再入轨道 ITS
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头部形状对水雷入水载荷及水下弹道影响的数值仿真分析 被引量:11
4
作者 石汉成 蒋培 程锦房 《舰船科学技术》 2010年第10期104-107,共4页
为了研究不同形状雷头对水雷入水过载及水雷水下弹道的影响,利用流固耦合仿真软件对半球形、锥形、斜锥形、平头半球形水雷击水问题进行数值模拟仿真研究,计算了4种不同雷头形状水雷入水时头部加速度和速度响应随时间的变化。通过研究表... 为了研究不同形状雷头对水雷入水过载及水雷水下弹道的影响,利用流固耦合仿真软件对半球形、锥形、斜锥形、平头半球形水雷击水问题进行数值模拟仿真研究,计算了4种不同雷头形状水雷入水时头部加速度和速度响应随时间的变化。通过研究表明,斜锥形能有效降低水雷入水时受到的载荷,对新型水雷的结构设计、引信的设计、水雷装药的安全性设计及其他元器件的抗冲击设计提供有价值参考。 展开更多
关键词 数值仿真 入水 弹道 水雷
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多约束条件下高超声速导弹再入轨迹优化 被引量:10
5
作者 国海峰 黄长强 +1 位作者 丁达理 黄汉桥 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期10-15,共6页
为研究多约束条件下的高超声速导弹再入轨迹优化问题,提出了分段优化策略的再入轨迹优化方法,多阶段求解最优轨迹。建立了导弹的动力学模型、气动力模型和大气密度的计算模型,在考虑导弹的过载、动压、驻点热流和角度变化率等多种约束... 为研究多约束条件下的高超声速导弹再入轨迹优化问题,提出了分段优化策略的再入轨迹优化方法,多阶段求解最优轨迹。建立了导弹的动力学模型、气动力模型和大气密度的计算模型,在考虑导弹的过载、动压、驻点热流和角度变化率等多种约束条件下,以导弹再入末速度最大和驻点热流最小为目标函数,基于hp自适应伪谱法和高斯伪谱法进行了弹道数值仿真。仿真结果表明,分段优化策略有效减少了计算时间,降低了计算复杂度。 展开更多
关键词 高超声速导弹 多约束 再入 轨迹优化 自适应 伪谱法
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不同参数下旋流器内油滴运动的模拟研究 被引量:10
6
作者 马艺 金有海 王振波 《石油机械》 北大核心 2010年第4期12-15,92,共4页
利用Fluent软件研究不考虑油滴破碎聚结时,不同粒径和入口位置的油滴粒子运动过程及粒子流的分布规律。求解过程中采用离散随机轨道模型,该模型的速度波动成分被离散为时间函数。结果表明,导叶式旋流器内油滴颗粒存在3种运动轨迹,颗粒... 利用Fluent软件研究不考虑油滴破碎聚结时,不同粒径和入口位置的油滴粒子运动过程及粒子流的分布规律。求解过程中采用离散随机轨道模型,该模型的速度波动成分被离散为时间函数。结果表明,导叶式旋流器内油滴颗粒存在3种运动轨迹,颗粒受到溢流管处短路流的影响,在进入环形空间后很快向溢流管漂移,并进入内旋流上升得到分离;颗粒摆脱了短路流的影响,向下运动的距离增加,在锥段进入内旋流后随上行流进入溢流管;颗粒受到离心力的作用,随外旋流从底流管逃逸;入口位置对旋流器内颗粒的运动规律和停留时间影响不大;颗粒总体上是均匀分布于各个流道的。 展开更多
关键词 旋流器 粒径 入口位置 运动轨迹 离散相
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非对称头型对航行器入水空泡及弹道特性影响的实验研究 被引量:9
7
作者 华扬 施瑶 +1 位作者 潘光 黄桥高 《水动力学研究与进展(A辑)》 CSCD 北大核心 2020年第1期61-67,共7页
非对称头型能够帮助空投入水的航行器快速达到水平航行状态,在实际中有着较好的应用场景。该文采用了高速摄影的方法,通过开展不同构型头型的实验模型入水冲击试验,揭示非对称头型在5-12 m/s的不同冲击速度和60°、70°、80... 非对称头型能够帮助空投入水的航行器快速达到水平航行状态,在实际中有着较好的应用场景。该文采用了高速摄影的方法,通过开展不同构型头型的实验模型入水冲击试验,揭示非对称头型在5-12 m/s的不同冲击速度和60°、70°、80°和90°的不同冲击角度下入水空泡生成演变机理与入水弹道变化特性。通过数字图像识别技术提取模型的入水弹道轨迹和姿态角的变化从而研究其入水弹道的演变规律。研究结果表明:切角头型使得模型头部受到流体的横向偏转力矩作用,从而使得模型弹道发生偏转;随着入水速度的增加,带有非对称头型模型的弹道偏转幅度随之增加;平头和大切角头型在倾斜入水时由于左右两侧空泡压力差的作用,会使得模型产生俯冲弹道;在不同实验工况下,模型姿态角随时间的变化遵循抛物线变化规律;带有小切角的非对称头型的模型在入水时会形成更大开口直径的空泡,同时产生不对称的入水空泡。 展开更多
关键词 非对称头型 入水 空泡 弹道 实验研究
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RLV轨迹在线重构与动态逆控制跟踪 被引量:9
8
作者 李昭莹 张冉 李惠峰 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期196-202,共7页
针对可重复使用运载器再入返回的标称轨迹跟踪问题,结合轨迹在线更新策略,设计了一种基于动态逆方法的轨迹跟踪控制律。通过改进闭环解析解提高了轨迹在线生成算法的精度和快速性,将生成的高度—速度剖面转化为阻力—速度剖面,并在跟踪... 针对可重复使用运载器再入返回的标称轨迹跟踪问题,结合轨迹在线更新策略,设计了一种基于动态逆方法的轨迹跟踪控制律。通过改进闭环解析解提高了轨迹在线生成算法的精度和快速性,将生成的高度—速度剖面转化为阻力—速度剖面,并在跟踪标称轨迹过程中更新标称轨迹以消除航程跟踪误差的影响。为了跟踪阻力—速度剖面,基于动态逆理论设计了轨迹跟踪控制律,并引入积分环节消除稳态误差,实现了对标称轨迹的准确跟踪,且跟踪误差具有全局收敛性。仿真结果表明,该轨迹跟踪控制律具有良好的跟踪性能,能够提高再入制导系统的自适应性。 展开更多
关键词 可重复使用运载器 再入 轨迹跟踪 动态逆
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集成火星进入弹道的开伞过程动力学特性研究 被引量:8
9
作者 高兴龙 张青斌 +2 位作者 丰志伟 唐乾刚 彭悟宇 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期664-670,共7页
针对火星探测任务设计阶段的需求,提出集成再入弹道、开伞过程仿真一体化设计方法。首先,利用质点动力学模型,计算质点弹道,进行探测器进入过程的飞行轨迹仿真,获得开伞初始状态。其次,基于任意拉格朗日-欧拉(ALE)方法,建立开伞过程的... 针对火星探测任务设计阶段的需求,提出集成再入弹道、开伞过程仿真一体化设计方法。首先,利用质点动力学模型,计算质点弹道,进行探测器进入过程的飞行轨迹仿真,获得开伞初始状态。其次,基于任意拉格朗日-欧拉(ALE)方法,建立开伞过程的流固耦合(FSI)动力学模型,进行典型工况开伞过程数值模拟,分析开伞动压和马赫数对降落伞充气过程的影响。数值模拟开伞过程伞衣几何外形变化和降落伞的流固耦合动力学行为,得到开伞过载变化曲线、伞衣阻力面积变化等典型特征参数。计算结果表明,降落伞开伞动力学的数值仿真方法为火星再入、减速和着陆(EDL)过程的概念设计提供了一定的参考依据。 展开更多
关键词 火星探测 降落伞 开伞动力学 流固耦合 进入弹道
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柱体大攻角入水弹道建模与仿真 被引量:8
10
作者 朱珠 袁绪龙 刘维 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第2期13-18,23,共7页
基于CFD计算获得了柱体大攻角入水过程流体动力特性,进而建立了大攻角入水弹道模型,使用流场-弹道耦合计算结果验证了模型的适用性和精度,然后仿真分析了入水攻角和速度对入水弹道的影响规律。该模型能较准确地预测柱体大攻角入水弹道,... 基于CFD计算获得了柱体大攻角入水过程流体动力特性,进而建立了大攻角入水弹道模型,使用流场-弹道耦合计算结果验证了模型的适用性和精度,然后仿真分析了入水攻角和速度对入水弹道的影响规律。该模型能较准确地预测柱体大攻角入水弹道,对研究发射平台安全性问题和空投鱼雷等入水攻击性武器的入水弹道预测问题等有较强的指导意义。 展开更多
关键词 大攻角 入水 弹道建模 CFD
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Integrated Entry Guidance for Reusable Launch Vehicle 被引量:6
11
作者 NING Guo-dong ZHANG Shu-guang FANG Zhen-ping 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第1期1-8,共8页
A method for the implementation of integrated three-degree-of-freedom constrained entry guidance for reusable launch vehicle is presented. Given any feasible entry conditions, terminal area energy management interface... A method for the implementation of integrated three-degree-of-freedom constrained entry guidance for reusable launch vehicle is presented. Given any feasible entry conditions, terminal area energy management interface conditions, and the reference trajectory generated onboard then, the method can generate a longitudinal guidance profile rapidly, featuring linear quadratic regular method and a proportional-integral-derivative tracking law with time-varying gains, which satisfies all the entry corridor constraints and meets the requirements with high precision. Afterwards, by utilizing special features of crossrange parameter, establishing bank-reversal corridor, and determining bank-reversals according to dynamically adjusted method, the algorithm enables the lateral entry guidance system to fly a wide range of missions and provides reliable and good performance in the presence of significant aerodynamic modeling uncertainty. Fast trajectory guidance profiles and simulations with a reusable launch vehicle model for various missions and aerodynamic uncertainties are presented to demonstrate the capacity and reliability of this method. 展开更多
关键词 GUIDANCE trajectory generation entry onboard CONSTRAINT ROBUSTNESS
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鱼雷入水初期水弹道稳定技术分析 被引量:6
12
作者 严忠汉 《水动力学研究与进展(A辑)》 CSCD 北大核心 1990年第3期117-126,共10页
本文通过对鱼雷三自由度纵向姿态运动的分析,运用“固化系数法”,讨论得出入水鱼雷带空泡航行保持姿态运动稳定的条件。由此,提出入水鱼雷尾部稳定器设计原理思想,并初步论证了尾部稳定附件的功用和现实性。
关键词 鱼雷 入水 弹道 稳定
全文增补中
基于序列凸优化的带动力飞行器再入轨迹优化
13
作者 彭中新 祁振强 李永远 《航天控制》 CSCD 2024年第1期43-50,共8页
对序列凸优化方法在带动力飞行器再入轨迹优化中的应用进行了研究。首先,针对原始优化问题中控制量高度耦合且非线性的问题,通过引入新的控制量并建立与原始控制量的映射关系,得到关于控制量为线性的状态方程。其次,对原始优化问题中的... 对序列凸优化方法在带动力飞行器再入轨迹优化中的应用进行了研究。首先,针对原始优化问题中控制量高度耦合且非线性的问题,通过引入新的控制量并建立与原始控制量的映射关系,得到关于控制量为线性的状态方程。其次,对原始优化问题中的非线性动力学方程、性能指标、过程约束与控制量约束进行松弛和线性化处理,通过附加状态变量的信赖域约束,并在性能指标中加入速度方位角的积分项以保证松弛和线性化的合理性。进一步,通过离散技术,将原始问题转化为一个凸优化问题。最后,通过数值仿真进行了算法验证。结果表明,本文算法对于带动力再入轨迹优化问题具有较高的求解精度,序列凸优化求解结果满足原始非线性约束,在一定精度范围内优化解可以作为原始问题的可行解。 展开更多
关键词 飞行器再入 轨迹优化 序列凸优化 带动力再入 松弛与线性化
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基于阻力加速度倒数剖面的再入轨迹规划与制导方法 被引量:5
14
作者 黄汉斌 梁禄扬 杨业 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期338-348,共11页
针对升力式飞行器再入制导问题,提出了一种基于阻力加速度倒数剖面的在线解析规划与制导方法。首先将过程和终端约束转换成阻力加速度倒数形式的飞行走廊,采用三次样条函数描述倒数剖面。然后通过解析计算航程上下界,利用待飞航程在倒... 针对升力式飞行器再入制导问题,提出了一种基于阻力加速度倒数剖面的在线解析规划与制导方法。首先将过程和终端约束转换成阻力加速度倒数形式的飞行走廊,采用三次样条函数描述倒数剖面。然后通过解析计算航程上下界,利用待飞航程在倒数剖面内的近似线性关系,以满足待飞航程为目标,迭代计算得到阻力加速度倒数剖面;在飞行过程中根据当前状态和实际待飞航程,周期性更新阻力加速度倒数剖面。通过对阻力加速度剖面的跟踪进行纵向制导,解算倾侧角指令;通过倾侧角反向来进行侧向制导,限制航向角偏差。实现了再入轨迹的在线快速生成与更新,并利用阻力加速度动态特性,将其与跟踪制导结合,提出的方法效率高,适应性强,有工程应用的潜力。 展开更多
关键词 再入飞行 阻力加速度倒数 轨迹规划 轨迹更新 跟踪制导
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计算再入飞行器可达区域的快速算法 被引量:6
15
作者 常松涛 杨业 +1 位作者 王永骥 吴浩 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1-5,共5页
以无量纲反值能量为自变量建立了飞行器3自由度运动方程组,提出了一种改进的计算再入飞行器可达区域的快速算法.引入倾侧角反向策略,使计算的可达区域更精确;改进产生可达区域中间边界的插值方式,使计算结果更加均匀;改进了终端约束处... 以无量纲反值能量为自变量建立了飞行器3自由度运动方程组,提出了一种改进的计算再入飞行器可达区域的快速算法.引入倾侧角反向策略,使计算的可达区域更精确;改进产生可达区域中间边界的插值方式,使计算结果更加均匀;改进了终端约束处理方法,使弹道更加平滑.以一种乘波体模型为例进行仿真验证,仿真结果表明改进算法计算的可达区域比现有算法更精确且弹道更平滑. 展开更多
关键词 再入飞行器 可达区域 轨迹优化 阻力加速度制导 样条插值
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基于hp伪谱凸优化的高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导 被引量:6
16
作者 唐胜景 王肖 郭杰 《战术导弹技术》 北大核心 2020年第5期66-75,共10页
针对高超声速滑翔飞行器再入轨迹在线优化与闭环最优制导问题,为兼顾优化效率与精度,提出了一种hp伪谱凸优化方法。首先,将倾侧角变化率扩展为控制量,采用hp flipped Radau伪谱法离散动力学方程。考虑端点约束、过程约束、禁飞区约束,... 针对高超声速滑翔飞行器再入轨迹在线优化与闭环最优制导问题,为兼顾优化效率与精度,提出了一种hp伪谱凸优化方法。首先,将倾侧角变化率扩展为控制量,采用hp flipped Radau伪谱法离散动力学方程。考虑端点约束、过程约束、禁飞区约束,采用连续线性化方法,将再入轨迹优化问题转化为一系列凸优化子问题,进而采用原始对偶内点法求解。迭代过程中设计了信赖域更新策略以改善算法的收敛性。然后,考虑在线轨迹优化与制导的实时性,提出了包括模型简化、串行优化、限制迭代、自适应更新等在内的在线轨迹优化与制导策略。仿真结果表明hp伪谱凸优化方法离散精度高、求解速度快,适于在线使用;闭环最优制导方法制导精度高、计算耗时较小。 展开更多
关键词 高超声速滑翔飞行器 再入制导 轨迹优化 伪谱法 凸优化
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基于序列凸优化的多约束轨迹快速优化 被引量:6
17
作者 杨奔 李天任 马晓媛 《航天控制》 CSCD 北大核心 2020年第3期25-30,共6页
针对传统再入轨迹优化方法收敛速度慢、对初值敏感程度高等局限性,提出一种基于序列凸优化的再入轨迹快速求解方法。该方法以倾侧角的变化率作为控制量,为抑制数值优化过程中的锯齿化现象,采用B样条曲线离散控制量,同时增加额外虚拟控制... 针对传统再入轨迹优化方法收敛速度慢、对初值敏感程度高等局限性,提出一种基于序列凸优化的再入轨迹快速求解方法。该方法以倾侧角的变化率作为控制量,为抑制数值优化过程中的锯齿化现象,采用B样条曲线离散控制量,同时增加额外虚拟控制量,通过一种回溯直线搜索的方法,提高算法的稳定性、快速性和寻优结果的光滑性。最后,以美国某可重复使用飞行器的再入任务为例,验证了基于序列凸优化的再入轨迹优化方法的快速性及准确性。 展开更多
关键词 凸优化 B样条曲线 回溯直线搜索 再入轨迹
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基于虚拟落点策略的月球返回飞船再入制导方法 被引量:5
18
作者 赵彪 崔乃刚 +1 位作者 郭继峰 王平 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期170-178,共9页
针对长航程大偏差状况下阿波罗再入制导算法的精度退化问题提出改进,采用数值预测-校正方法规划和调制线性参数化的倾侧角剖面,给出了一种在全航程包络内适用的月球返回飞船再入制导方法。引入虚拟落点策略,在一次再入段利用算法预测能... 针对长航程大偏差状况下阿波罗再入制导算法的精度退化问题提出改进,采用数值预测-校正方法规划和调制线性参数化的倾侧角剖面,给出了一种在全航程包络内适用的月球返回飞船再入制导方法。引入虚拟落点策略,在一次再入段利用算法预测能力预测二次再入段初始侧向偏差并进行前馈补偿,给出了简便有效的虚拟落点瞄准程序。大偏差任务想定下的蒙特卡洛仿真分析表明,该算法在3000km到10000km的再入航程范围内,能够确保偏差小于3km的落点精度。 展开更多
关键词 月球返回 跳跃再入 轨迹规划 再入制导 虚拟落点
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典型弹道升力式火星进入器性能比较分析 被引量:5
19
作者 刘中玉 李齐 +1 位作者 魏昊功 耿云飞 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期863-870,共8页
进入器的减速效率和着陆精度是火星进入、下降、着陆过程的关键问题,利用数值方法分析了火星科学实验室、"龙飞船"和"猎户座"飞船三种典型弹道升力式火星进入器的气动特性和进入轨迹,研究气动参数、进入姿态和进入... 进入器的减速效率和着陆精度是火星进入、下降、着陆过程的关键问题,利用数值方法分析了火星科学实验室、"龙飞船"和"猎户座"飞船三种典型弹道升力式火星进入器的气动特性和进入轨迹,研究气动参数、进入姿态和进入器质量等参数偏差对开伞状态的影响,比较典型弹道升力式火星进入器气动特性和着陆性能,讨论几何构型对弹道升力式火星进入器性能的影响。研究结果表明:钝锥前体外形可以产生更高的阻力系数,但与球冠大底相比气动热环境也更严酷;同样的进入条件的前提下,三种进入器进入过程的最大过载和开伞高度相差不大,"龙飞船"的开伞动压相对较低,有利于降低减速伞系的开伞载荷。相关研究结论可为我国后续火星探测任务进入器气动外形设计提供有益参考。 展开更多
关键词 火星进入器 弹道升力式飞行器 升阻比 进入轨迹 着陆精度
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入水参数对航行体亚音速入水过程影响的数值研究 被引量:1
20
作者 孙士明 刘广涛 +1 位作者 颜开 王志 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期1-12,共12页
基于CFD方法,求解轴对称航行体亚音速入水过程流场的非定常RANS方程,探讨航行体入水速度、入水角和攻角等参数对入水过程流体动力、运动姿态及空泡形态的影响。研究表明:(1)入水速度对入水冲击载荷有显著影响,而且影响入水空泡的长度;(2... 基于CFD方法,求解轴对称航行体亚音速入水过程流场的非定常RANS方程,探讨航行体入水速度、入水角和攻角等参数对入水过程流体动力、运动姿态及空泡形态的影响。研究表明:(1)入水速度对入水冲击载荷有显著影响,而且影响入水空泡的长度;(2)入水角主要影响入水冲击阶段的流体动力,对于不同的入水角,在相同的入水距离时,航行体空泡形态除自由面附近外基本保持一致;(3)入水攻角会加剧航行体的姿态变化,严重影响空泡形态;(4)自由面附近的空泡形态受气体流动及压力变化的影响,但入水2倍弹长距离之后的空泡形态受自由面影响较小,可应用理论公式快速计算空泡形态。论文研究成果可为高亚音速入水降载研究提供参考。 展开更多
关键词 流体力学 入水 空泡 水中弹道
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