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基于主动转向与主动制动的智能车路径跟踪 被引量：4
1
作者 程硕 李亮 +1 位作者 陈百鸣 王翔宇 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第S1期24-30,共7页
提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;底层执... 提出一种基于模型预测控制的分层路径跟踪控制器进行主动转向和差动制动控制.由预测监控状态模块、上层控制器和下层执行器组成.预测监控状态模块利用车辆动力学模型预测车辆未来状态;上层控制器计算期望的前轮转角和轮胎制动力;底层执行器执行前轮转角和制动压力.通过Matlab与Carsim的联合仿真,结果显示,提出的控制器在高速紧急避障中的路径跟踪效果比预瞄驾驶员模型更好. 展开更多
关键词 路径跟踪 紧急避障 模型预测控制 主动转向 差动制动
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基于模型预测控制的自主应急转向系统设计 被引量：3
2
作者 陈亚伟 邵毅明 甘元艺 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第1期9-14,共6页
采用多输入多输出模型预测控制(MIMO MPC)方法,设计了一种自主应急转向系统。采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型,对横向位移和航向角进行预测。采用梯形加速度剖面法,根据最大允许横向加速度来规划避障路径。仿真结果表明:M... 采用多输入多输出模型预测控制(MIMO MPC)方法,设计了一种自主应急转向系统。采用前轮转角和直接横摆力矩两种输入的单轨模型,对横向位移和航向角进行预测。采用梯形加速度剖面法,根据最大允许横向加速度来规划避障路径。仿真结果表明:MIMO MPC利用前轮转向角跟踪期望的侧向位移,提高了侧向位移和航向角的跟踪性能,相比单输入单输出模型预测控制(SISO MPC)能更精确地跟踪规避路径。 展开更多
关键词 多输入多输出 模型预测控制 紧急避障转向
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