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二维外力扰动下四足机器人稳定性分析与仿真
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作者 辛建树 赵慧 +1 位作者 黄檀 袁立鹏 《农业装备与车辆工程》 2023年第12期23-27,共5页
为了提高四足机器人受到强侧向冲击时的动态稳定性,提出了一种应急步态切换策略和姿态调节补偿策略以抵抗冲击。以trot步态行走为基础,机体的姿态角为监测指标,当受到较大冲击后机器人将由trot步态切换到应急步态;由冲击力引起的各个方... 为了提高四足机器人受到强侧向冲击时的动态稳定性,提出了一种应急步态切换策略和姿态调节补偿策略以抵抗冲击。以trot步态行走为基础,机体的姿态角为监测指标,当受到较大冲击后机器人将由trot步态切换到应急步态;由冲击力引起的各个方向的速度、加速度进行相应方向的跨步步长计算,同时建立姿态控制模型;通过IMU获得实时姿态角,以姿态调节计算足端补偿量,综合得到下一时刻的足端坐标。最终摆动腿迈步到达期望足端位置以抵消侧向冲击速度。用上述控制策略实现四足机器人受侧向冲击的的稳定性控制,经过MATLAB和ADAMS联合仿真验证了该控制策略的可行性和有效性,四足机器人抗外干扰的能力有明显提高。 展开更多
关键词 四足机器人 侧向冲击 应急步态 姿态控制 稳定性
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