伸缩式井下机器人电液控制系统研制与性能评价 被引量：3

1

作者 彭汉修 赵建国 +2 位作者 王菊 韩硕 梁鹏辉 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期66-72,共7页

针对水平井钻井、测井过程中管串下入困难的问题,研制了伸缩式井下机器人,而控制系统是影响伸缩式井下机器人可靠性、稳定性的关键技术。基于伸缩式井下机器人的工作原理,提出了一种新的伸缩式井下机器人电液控制系统,并综合考虑电、液... 针对水平井钻井、测井过程中管串下入困难的问题,研制了伸缩式井下机器人,而控制系统是影响伸缩式井下机器人可靠性、稳定性的关键技术。基于伸缩式井下机器人的工作原理,提出了一种新的伸缩式井下机器人电液控制系统,并综合考虑电、液系统和执行机构,建立了基于电液耦合控制的数值仿真模型。通过分析机器人系统排量、牵引力及井眼直径对其运动性能的影响,揭示了机器人在不同工作参数条件下的运动规律,并设计了一套电液控制系统试验方案,研究了系统排量对机器人运动周期的影响规律。试验结果表明,不同系统排量下机器人运动周期的仿真曲线和试验曲线趋势基本一致。研究结果为液压伸缩式井下机器人的设计和现场应用提供了理论依据。 展开更多

关键词 井下机器人 电液耦合 电液控制系统 仿真分析 性能评价

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液驱并联机构多维力加载系统滑模解耦控制 被引量：3

2

作者 赵劲松 孙鑫宇 +3 位作者 董杰 王春发 徐嘉祥 王志鹏 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期3407-3417,共11页

针对液驱并联机构多维力加载系统频响低、耦合力强、参数时变和模型摄动的问题,提出一种改进的滑模控制策略以提高系统响应速度与输出精度。首先,建立多维力加载系统刚柔混合动力学模型与液压系统模型,推导不同位姿下系统闭环传递函数,... 针对液驱并联机构多维力加载系统频响低、耦合力强、参数时变和模型摄动的问题,提出一种改进的滑模控制策略以提高系统响应速度与输出精度。首先,建立多维力加载系统刚柔混合动力学模型与液压系统模型,推导不同位姿下系统闭环传递函数,分析各通道间耦合力产生机理。其次,考虑多维力加载系统模型实际质量矩阵和刚度矩阵的不确定性,提出名义矩阵补偿方法。基于系统补偿模型,构建滑模控制器名义模型,进而利用力跟踪误差确定控制器二阶滑模面,探索滑模面收敛条件,分析控制参数对力跟踪误差收敛速度的影响。在此基础上,采用线性化反馈技术,确定滑模控制律。最后,根据李雅普诺夫定理分析提出的控制结构稳定性,得到渐进稳定的充分条件。研究结果表明:在工作频段,相较于传统PI控制,滑模控制的多维力加载系统通道间耦合力范围减小86.5%,耦合力矩范围减小66%;广义质量矩阵和广义刚度矩阵的非对角性是多维力加载系统产生耦合力的主要因素,改进的滑模控制器能够克服多维力加载系统的建模误差,提高系统的动态响应速度及对外部扰动的鲁棒性。 展开更多

关键词 电液伺服 并联机构 多维力加载 力耦合 变结构控制

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主从型电液耦合载电车辆工作模式分析 被引量：1

3

作者 张震 张洪信 +2 位作者 杨健 曹洋 王峻一 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2022年第2期67-73,共7页

针对传统电动汽车存在的动力形式单一等问题,本文基于电液动力耦合电动汽车工作原理,对主从型电液耦合载电车辆工作模式进行分析。本文提出一种新型电液动力耦合传动方法,以实现机械能、电能和液压能之间的相互转化,论述了动力耦合系统... 针对传统电动汽车存在的动力形式单一等问题,本文基于电液动力耦合电动汽车工作原理,对主从型电液耦合载电车辆工作模式进行分析。本文提出一种新型电液动力耦合传动方法,以实现机械能、电能和液压能之间的相互转化,论述了动力耦合系统结构与组成,提出了车辆行驶过程中的6种工作模式,为验证该动力耦合系统的可行性,对各个工作模式下,主从型电液耦合载电车辆系统的电能、机械能、液压能传递和相互转化过程进行分析。分析结果表明,在提出的6种工作模式下,该系统凭借行星齿轮无级调速和功率分流的特点,能够实现3种不同能量之间的相互转化。当车辆行驶时,电能由动力电池传递至驱动电机、电控液压泵/马达等设备,液压能驱动液压泵/马达转动,机械能经行星排动力耦合向驱动桥输出。当车辆制动时,电能向动力电池中回收,液压能向高压蓄能器中回收。该研究具有一定的理论研究和实际应用价值。 展开更多

关键词 电动汽车 电液耦合 能量传递 动力耦合 行星齿轮 工作模式

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机电液耦合器冷却系统仿真分析 被引量：2

4

作者 王宇 张洪信 +1 位作者 赵清海 魏士文 《智能城市》 2020年第24期8-11,共4页

冷却系统的效果影响着机电液耦合器的工作状态和工作效率。利用AMESim仿真平台,对机电液耦合器冷却系统建立了热力学模型,分析了不同工况下系统特性及冷却性能,探究了影响系统稳态温度的因素。结果表明,冷却液的流量、机电液耦合器冷却... 冷却系统的效果影响着机电液耦合器的工作状态和工作效率。利用AMESim仿真平台,对机电液耦合器冷却系统建立了热力学模型,分析了不同工况下系统特性及冷却性能,探究了影响系统稳态温度的因素。结果表明,冷却液的流量、机电液耦合器冷却油道面积、风扇转速和负载等对系统温度具有很大的影响;系统能够满足各个运行工况下的冷却需求;冷却系统对车辆的启动、加速和制动工况具有一定的辅助作用,对相关冷却系统的设计和校核有一定的参考价值。 展开更多

关键词 AMESIM 液压冷却系统 机电液耦合 温度影响因素

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某型液压伺服机构系统压力脉动特性分析 被引量：2

5

作者 王指国 郭洪根 +2 位作者 袁勇 吉秋平 童章顺 《导航定位与授时》 2016年第5期56-59,共4页

对某型伺服机构系统压力脉动量大的原因进行分析,确认为油泵、高压管路、溢流阀之间存在频率特性的耦合现象,激发溢流阀发生谐振。针对频率耦合的特性,提出在高压管路上安装节流块的措施,试验验证表明方案简单有效,系统压力脉动量由改... 对某型伺服机构系统压力脉动量大的原因进行分析,确认为油泵、高压管路、溢流阀之间存在频率特性的耦合现象,激发溢流阀发生谐振。针对频率耦合的特性,提出在高压管路上安装节流块的措施,试验验证表明方案简单有效,系统压力脉动量由改进前的4MPa降低至0.8MPa左右。 展开更多

关键词 液压伺服机构 压力脉动 频率耦合

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液驱并联机构多维力加载系统CMAC-模糊PID控制 被引量：1

6

作者 赵劲松 王春发 +3 位作者 徐嘉祥 董杰 孙鑫宇 赵子宁 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2811-2821,共11页

针对液驱并联机构多维力加载系统非线性、时变和强耦合的系统特性,提出一种改进PID控制策略以提高系统输出精度。通过构建多维力加载系统动力学模型与液压动力元件模型,分析研究耦合力产生机理。将多维力加载时受系统自身结构影响的各... 针对液驱并联机构多维力加载系统非线性、时变和强耦合的系统特性,提出一种改进PID控制策略以提高系统输出精度。通过构建多维力加载系统动力学模型与液压动力元件模型,分析研究耦合力产生机理。将多维力加载时受系统自身结构影响的各通道间耦合力与系统参数摄动等非线性因素视为干扰,采用模糊控制对PID参数进行实时调整,抑制系统非线性干扰以提高跟踪精度;考虑到传统经验法或专家知识库的模糊推理对PID控制参数调整不够精细,提出一种模糊PID与小脑模型神经网络(cerebellar model articulation controller,CMAC)并行的控制策略,利用其自适应能力与快速学习非线性函数能力对模糊PID控制过程进行学习和插补。研究结果表明:与PID控制器相比,CMAC-模糊PID控制器能够有效地解决液驱并联机构多维力加载系统复杂的跟踪问题。 展开更多

关键词 电液伺服 多维力加载 并联机构 耦合力抑制 快速原型控制

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振动与力加载耦合电液系统的力加载跟踪控制

7

作者 方磊 沈刚 《机床与液压》 北大核心 2018年第23期74-79,89,共7页

针对振动与力加载耦合电液系统因强耦合产生的干扰力问题,分析耦合系统的组成及工作原理,建立振动与力加载耦合电液系统的动力学模型;在此基础上,分析耦合电液系统干扰力的产生机制,提出带干扰观测器的前馈速度补偿控制策略;搭建振动与... 针对振动与力加载耦合电液系统因强耦合产生的干扰力问题,分析耦合系统的组成及工作原理,建立振动与力加载耦合电液系统的动力学模型;在此基础上,分析耦合电液系统干扰力的产生机制,提出带干扰观测器的前馈速度补偿控制策略;搭建振动与力加载耦合电液系统试验台,对提出的控制策略进行试验验证。试验结果证明提出的带干扰观测器的前馈速度补偿控制策略能够有效抑制系统干扰力,提高力加载跟踪精度。 展开更多

关键词 电液系统 耦合 干扰力 干扰观测器

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基于电液耦合转向系统的车辆载荷变化补偿控制 被引量：9

8

作者 高恪 赵伟强 宗长富 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第26期127-131,共5页

商用车载荷变化范围较大,导致车辆转向阻力矩变化范围较大;所以在车辆载荷发生变化时,驾驶员所需操纵力矩将随之变化,会使同一车辆的转向操纵手感随载荷变化而不同。针对这一问题,以一种新型电液耦合转向系统为硬件基础,提出了车辆载荷... 商用车载荷变化范围较大,导致车辆转向阻力矩变化范围较大;所以在车辆载荷发生变化时,驾驶员所需操纵力矩将随之变化,会使同一车辆的转向操纵手感随载荷变化而不同。针对这一问题,以一种新型电液耦合转向系统为硬件基础,提出了车辆载荷变化补偿控制策略。采用理论公式及Truck Sim软件仿真的方式分析了车辆载荷变化对转向阻力矩的影响,建立两者之间的对应关系;进而设计补偿系数。利用已搭建电液耦合转向系统硬件在环实验台对所提出的控制策略进行验证.结果表明:当带有补偿控制的车辆载荷发生变化时,驾驶员施加在转向盘处手力矩变化轻微,说明控制效果较好,有效减小驾驶员转向操纵手感的变化。 展开更多

关键词 商用车 电液耦合转向系统 车辆载荷 补偿控制 操纵手感

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2D电液比例方向阀弹性压扭联轴器研究 被引量：8

9

作者 左强 李胜 +1 位作者 阮健 任燕 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期327-333,共7页

针对传统直动式电液比例方向阀流量小,而导控式电液比例方向阀结构复杂的不足,提出了一种流量大、结构简单的位置反馈型2D电液比例方向阀。该阀由2D方向阀、弹性压扭联轴器和比例电磁铁共轴联结。其中弹性压扭联轴器实现比例电磁铁衔铁... 针对传统直动式电液比例方向阀流量小,而导控式电液比例方向阀结构复杂的不足,提出了一种流量大、结构简单的位置反馈型2D电液比例方向阀。该阀由2D方向阀、弹性压扭联轴器和比例电磁铁共轴联结。其中弹性压扭联轴器实现比例电磁铁衔铁直线运动和阀芯旋转运动的转换,并同时放大比例电磁铁推力。在分析弹性压扭联轴器工作原理的基础上,建立了数学模型,推导了轴向力、扭矩、转角与挠度的解析方程。基于ANSYS Workbench 13平台对弹性压扭联轴器静力学特性进行了有限元仿真,仿真结果与解析方程计算结果及实验结果基本一致。研究结果表明:比例电磁铁输入55 N,通过弹性压扭联轴器转换,阀芯产生了1.2 N·m扭矩,且输入力与输出扭矩的线性度较好;弹性压扭联轴器应用于2D电液比例方向阀是可行的。 展开更多

关键词 电液比例方向阀 弹性压扭联轴器 比例电磁铁

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拖拉机电液耦合转向试验平台设计与硬件在环试验 被引量：7

10

作者 徐广飞 逄焕晓 +3 位作者 陈美舟 宋志才 赵殿报 刁培松 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期525-534,549,共11页

针对电液耦合转向方案转向特性尚不明晰、转向数据采集和记录困难等问题,提出一种硬件在环拖拉机电液耦合转向试验平台设计方案。平台参数设计过程主要考虑功率损耗,为了满足电液耦合转向系统的性能要求,进行精度设计与量程设计。通过... 针对电液耦合转向方案转向特性尚不明晰、转向数据采集和记录困难等问题,提出一种硬件在环拖拉机电液耦合转向试验平台设计方案。平台参数设计过程主要考虑功率损耗,为了满足电液耦合转向系统的性能要求,进行精度设计与量程设计。通过总体参数设计,得到电动助力、液压助力和阻力加载系统的参数计算模型,并基于AMESim建立电液耦合转向系统的控制与机械模型仿真进行了参数优化。通过基于dSPACE以及PXI的硬件在环控制方案,进行了各类转向工况试验验证,验证结果表明:阻力加载模拟系统能根据不同的地面条件、行驶工况等参数实现动态加载,响应速度和控制精度均能实现田间阻力模拟要求;电液助力转向系统能够产生较好的平滑助力,具有良好的转向路感;控制系统能与各传感器硬件协同配合,使拖拉机电液耦合转向试验平台具有良好的响应特性,能够真实还原拖拉机转向过程。 展开更多

关键词 拖拉机 电液耦合转向系统 阻力模拟 液压调控 硬件在环试验

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商用车电液耦合转向系统主动回正控制研究 被引量：6

11

作者 耿国庆 李浩 +2 位作者 江浩斌 陈杰 唐斌 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第6期899-908,共10页

针对装有传统液压助力转向系统的商用车在回正过程中存在低速回正不足或高速回正过度的问题,综合考虑载荷转移、路面条件和轮胎非线性等对回正工况的影响,基于电液耦合转向系统,设计一种车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的非线性滑... 针对装有传统液压助力转向系统的商用车在回正过程中存在低速回正不足或高速回正过度的问题,综合考虑载荷转移、路面条件和轮胎非线性等对回正工况的影响,基于电液耦合转向系统,设计一种车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的非线性滑模控制器。针对控制算法部分状态量难以获取和影响车辆回正稳定性的路面附着系数难以直接测量的问题,利用UKF观测器为滑模控制器动态估计车辆状态信息和路面附着系数,并将质心侧偏角的观测值和横摆角速度与其期望值之差作为控制系统输入,来求取回正控制所需的转角修正量。最后通过TruckSim、Matlab/Simulink和转向试验台架对不同工况下的转向回正性能进行仿真和台架试验,结果表明,所提出的主动回正控制策略可有效提高转向盘回正的稳定性和控制精准性。 展开更多

关键词 商用车 电液耦合转向系统 UKF观测器 滑模控制

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基于流—固—热耦合的高温伺服阀蛇形流道散热罩散热效率研究

12

作者 徐铭谦 张健 李佳洋 《航空科学技术》 2024年第2期81-91,共11页

电液伺服系统具有液控负载大、响应快的特点,因此其被广泛应用于航空领域。由于飞行器处于高温工况时,电液伺服系统会受极大影响,不利于飞行器的正常工作。针对这一问题,本文采用流—固—热多场耦合的方法对高温伺服阀散热罩蛇形流道进... 电液伺服系统具有液控负载大、响应快的特点,因此其被广泛应用于航空领域。由于飞行器处于高温工况时,电液伺服系统会受极大影响,不利于飞行器的正常工作。针对这一问题,本文采用流—固—热多场耦合的方法对高温伺服阀散热罩蛇形流道进行了优化研究。首先,介绍了流—固—热三场耦合的理论基础,设计了7种散热罩的结构参数模型,分别建立了散热罩物理模型及流体模型。其次,在此基础上分析了7种模型的散热效果。研究结果表明,增加流道条数并不能提升散热效率,而增加散热罩沟槽宽度和沟槽深度可以提高散热效率,但散热效果并不明显。如要达到散热要求,可以通过增大散热流体流量、降低散热流体温度来实现。 展开更多

关键词 电液伺服阀 高温工况 散热罩 流—固—热三场耦合 散热效率

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滚轮压扭型2D电液比例方向阀特性分析 被引量：4

13

作者 刘国文 阮健 +2 位作者 左希庆 李胜 刁惠君 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期401-406,共6页

设计了一种滚轮式双向压扭联轴器,以球型滚轮代替滚动轴承,既简化了压扭联轴器的加工,也减小了摩擦阻力;可实现比例电磁铁直线运动和阀芯旋转运动的转换,同时放大阀芯旋转扭矩,并将其与双向比例电磁铁和2D方向阀共轴联接,组成一种压力... 设计了一种滚轮式双向压扭联轴器,以球型滚轮代替滚动轴承,既简化了压扭联轴器的加工,也减小了摩擦阻力;可实现比例电磁铁直线运动和阀芯旋转运动的转换,同时放大阀芯旋转扭矩,并将其与双向比例电磁铁和2D方向阀共轴联接,组成一种压力高、流量大、结构简单的位置反馈型2D电液比例方向阀。进而建立了该阀的数学模型,应用Matlab软件对阀的特性进行了仿真分析。实验结果表明:滚轮型压扭联轴器具有良好的输入输出特性,颤振补偿下空载滞环可达1.0%;系统压力为21 MPa时,包括电磁铁滞环在内,该阀流量滞环小于5%,且线性度和重复特性良好;对应-3 d B、-90°的频宽约为12 Hz;阀的阶跃响应上升时间约为0.45 s,无超调量。 展开更多

关键词 电液比例方向阀 滚轮压扭 流量滞环 颤振补偿

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基于Simulink的机电液系统虚拟样机建模方法 被引量：3

14

作者 崔洪新 冯柯 +1 位作者 李焕良 韩金华 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第A02期129-131,共3页

针对机电液一体化系统各学科间参数耦合关联、单一学科的建模仿真分析无法有效反映系统整体性能的问题,提出了基于Simulink统一平台的机电液一体化系统虚拟样机建模策略。该方法分别采用Simulink软件的不同工具箱建立各领域子系统的仿... 针对机电液一体化系统各学科间参数耦合关联、单一学科的建模仿真分析无法有效反映系统整体性能的问题,提出了基于Simulink统一平台的机电液一体化系统虚拟样机建模策略。该方法分别采用Simulink软件的不同工具箱建立各领域子系统的仿真模型,然后根据各领域子系统间的约束耦合关系,实现基于Simulink同一平台的机电液一体化系统虚拟样机仿真分析。最后,以液压挖掘机为例,建立了挖掘机的整机虚拟样机模型并研制了实验样机,通过仿真与实验结果的对比分析证明了该方法可以有效地实现机械、液压、控制系统的有机集成,高效、可靠地构建机电液一体化系统的非线性仿真模型并进行仿真分析,为机电液一体化系统的优化设计与集成仿真分析提供了有效的支撑平台。 展开更多

关键词 机电液一体化 参数耦合 虚拟样机 多领域建模 非线性仿真

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AT整体式电液模块先导电磁阀阀芯摩擦力分析 被引量：3

15

作者 薛殿伦 周家豪 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期64-68,共5页

针对自动变速器整体式电液模块先导电磁阀对环境的适应问题,对先导电磁阀主阀芯进行了热流固耦合仿真,对比分析了电磁阀工作时的热生成对主阀芯间隙变形的影响,并据此对阀芯卡滞情况和阀芯摩擦力进行了分析。结果表明,铝合金阀套热变形... 针对自动变速器整体式电液模块先导电磁阀对环境的适应问题,对先导电磁阀主阀芯进行了热流固耦合仿真,对比分析了电磁阀工作时的热生成对主阀芯间隙变形的影响,并据此对阀芯卡滞情况和阀芯摩擦力进行了分析。结果表明,铝合金阀套热变形较大,导致阀芯摩擦力相应增大,当油液中有较大的颗粒物时可能出现卡滞情况,故须对油液污染物进行严格控制。摩擦力分析结果也为电磁阀的动态响应特性分析提供了基础。 展开更多

关键词 整体式电液模块 热流固耦合 阀芯摩擦力

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振动与力加载耦合的电液伺服控制 被引量：3

16

作者 沈刚 李戈 +2 位作者 侯冬冬 朱真才 李翔 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期921-930,共10页

振动与力加载耦合的电液伺服系统具有集成模拟被测试件在振动与加载耦合工况下动态性能的优势,针对振动模拟对力加载系统产生的干扰多余力问题,提出了一种力干扰观测器,以提高加载力跟踪精度.首先,建立了振动与力加载耦合的电液伺服控... 振动与力加载耦合的电液伺服系统具有集成模拟被测试件在振动与加载耦合工况下动态性能的优势,针对振动模拟对力加载系统产生的干扰多余力问题,提出了一种力干扰观测器,以提高加载力跟踪精度.首先,建立了振动与力加载耦合的电液伺服控制系统的数学仿真模型;其次,利用递推增广最小二乘算法辨识了力加载系统闭环传递函数;然后,利用零相差跟踪技术设计了力加载系统的前馈逆模型;最后,设计了力干扰观测器,搭建了水平向振动与力加载耦合的电液伺服系统实验台,仿真和实验验证了提出的力干扰观测器可有效降低由于振动扰动而产生的干扰多余力. 展开更多

关键词 电液伺服控制 振动与力加载耦合 干扰观测器 前馈逆模型 传递函数辨识

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滚珠丝杠压扭型2D电液比例方向阀静态特性研究 被引量：3

17

作者 左强 陆倩倩 +1 位作者 李胜 阮健 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期368-375,共8页

针对直动式电液比例方向阀因比例电磁铁磁饱和造成流量无法做大的不足,提出了一种滚珠丝杠型2D电液比例方向阀。该阀利用压扭放大驱动技术放大电磁铁推力,通过静力分析,其放大系数为20,能克服摩擦力或卡紧力等非线性因素的影响。实验结... 针对直动式电液比例方向阀因比例电磁铁磁饱和造成流量无法做大的不足,提出了一种滚珠丝杠型2D电液比例方向阀。该阀利用压扭放大驱动技术放大电磁铁推力,通过静力分析,其放大系数为20,能克服摩擦力或卡紧力等非线性因素的影响。实验结果表明:压扭联轴器螺旋升角和力传递半径越大,压扭放大效果越明显;改变颤振幅值比改变频率对改善阀的静态特性影响明显;增大螺旋升角和力传递半径对阀的静态特性改善明显,在7 MPa系统压力下,该阀的滞环不超过3%,死区约为0.5%;28 MPa系统压力下,流量可达190 L/min,死区约为2.8%,滞环小于5%,导控级泄漏约为0.2 L/min。理论研究与实验数据说明:该阀较传统的直动阀具有良好的静态特性和工程实用价值。 展开更多

关键词 电液比例方向阀 压扭联轴器 滚珠丝杠型 静态特性

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摩擦加载式电液负载模拟器大幅值加载机构 被引量：2

18

作者 郑大可 许宏光 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期36-41,共6页

为在紧凑的结构尺寸下利用现有的摩擦材料大幅度提高摩擦加载式电液负载模拟器的加载幅值,提出利用大幅值力矩加载机构进行加载的方法.给出加载机构的工作原理,设计并研制一个加载机构样机;利用ABAQUS软件建立该机构的有限元模型,并对... 为在紧凑的结构尺寸下利用现有的摩擦材料大幅度提高摩擦加载式电液负载模拟器的加载幅值,提出利用大幅值力矩加载机构进行加载的方法.给出加载机构的工作原理,设计并研制一个加载机构样机;利用ABAQUS软件建立该机构的有限元模型,并对该机构进行动态热-力耦合仿真研究,验证该机构的可行性,研究摩擦热的产生特征及其对该机构的影响,发现实际应用时需要对该机构进行充分的散热;利用研制的加载机构,将原有的单向摩擦加载式电液负载模拟器样机改造为大幅值摩擦加载式电液负载模拟器,基于改造的负载模拟器,在PID控制器控制下进行了大幅值力矩加载实验.实验结果表明:改造后的负载模拟器能够精确跟踪高达70 N·m的力矩,该机构能够按设计预期将原有负载模拟器样机力矩加载幅值提高3倍左右,验证了该机构的有效性. 展开更多

关键词 摩擦 电液负载模拟器 大幅值力矩加载机构 有限元仿真 热-力耦合 大幅值力矩加载实验

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基于反馈线性化滑模控制的电液位置同步伺服系统研究 被引量：1

19

作者 邱浩东 张训国 范元勋 《机械制造与自动化》 2022年第6期185-189,共5页

针对电液位置同步伺服系统中存在非线性摩擦、外部干扰力等扰动问题,设计一种基于输入-输出反馈线性化的滑模控制系统。建立阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性模型,采用反馈线性化理论对系统中的非线性因素进行线性化,结合滑模变结... 针对电液位置同步伺服系统中存在非线性摩擦、外部干扰力等扰动问题,设计一种基于输入-输出反馈线性化的滑模控制系统。建立阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性模型,采用反馈线性化理论对系统中的非线性因素进行线性化,结合滑模变结构控制方法为线性化后的系统模型设计控制器,利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性。仿真研究表明:基于输入-输出反馈线性化滑模控制方法与交叉耦合策略相结合的复合控制方法相比于传统PID控制算法,能有效提高系统的位置跟踪精度与同步控制精度,并且响应时间更短,抗干扰能力更强,在持续扰动的作用下仍然具有良好的控制性能。 展开更多

关键词 电液位置同步伺服系统 反馈线性化 滑模变结构控制 交叉耦合控制

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电液集成块液路系统的建模仿真

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作者 李儒琼 陈兆能 谭迪华 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期121-123,共3页

电液集成块是一种能代替传统液压元件 ,并由计算机直接控制的具有广阔运用前景的新技术产品。本文利用键合图、大系统分析法和耦合理论对一个实际电液回路进行分析、建模和仿真 。

关键词 电液集成块 键合图 大系统分析 耦合拓扑 仿真

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