PWM高速开关阀特性分析 被引量：19

1

作者 陈宝江 杨树兴 曹泛 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1993年第3期355-360,共6页

运用数字仿真和实验相结合的方法,研究了PWM高速开关阀的开关特性、静特性和谐波特性.对开关阀的开关运动过程进行了理论分析,建立了阀开关特性的数学模型;系统地研究了阀芯位移的静特性,对影响静特性从而影响整个系统性能的脉宽调制频... 运用数字仿真和实验相结合的方法,研究了PWM高速开关阀的开关特性、静特性和谐波特性.对开关阀的开关运动过程进行了理论分析,建立了阀开关特性的数学模型;系统地研究了阀芯位移的静特性,对影响静特性从而影响整个系统性能的脉宽调制频率f_c,阀结构特性参数t_1,t_2,t_3,t_4等进行了讨论;分析了开关阀控制系统输出伴有稳态纹波的机理。 展开更多

关键词 脉宽调制 电液伺服系统 高速开关阀

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力觉反馈的电液位置伺服控制系统研究 被引量：15

2

作者 巩明德 赵丁选 段秀兵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期104-107,共4页

通过对力觉临场感主从机械手分析 ,借鉴电随动主从随动控制系统的研究方法 ,结合液压主从操纵机器人的特殊性 ,综合考虑了对称型和力直接反馈型双向伺服控制系统的特点 ,提出了力位置综合型双向伺服控制算法 ,以位置误差和位置误差的变... 通过对力觉临场感主从机械手分析 ,借鉴电随动主从随动控制系统的研究方法 ,结合液压主从操纵机器人的特殊性 ,综合考虑了对称型和力直接反馈型双向伺服控制系统的特点 ,提出了力位置综合型双向伺服控制算法 ,以位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量 ,以从端受力形成力反馈控制量的增益。 展开更多

关键词 自动控制技术 机器人 电液伺服系统 动态控制

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电液伺服加载系统数字控制的研究 被引量：9

3

作者 江加和 喻统武 宋子善 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期318-320,共3页

以电液施力系统为对象 ,讨论了数字控制在电液伺服系统中的应用 .将开闭环控制优化设计方法应用到该系统中 ,通过微机 ,A/D ,D/A板来实现对电液伺服系统的控制 ,同时对PID(比例积分微分 )算法也进行了一定的研究 .阐述了该系统的硬件、... 以电液施力系统为对象 ,讨论了数字控制在电液伺服系统中的应用 .将开闭环控制优化设计方法应用到该系统中 ,通过微机 ,A/D ,D/A板来实现对电液伺服系统的控制 ,同时对PID(比例积分微分 )算法也进行了一定的研究 .阐述了该系统的硬件、软件及实验 .对这两种算法的实验的结果进行了对比分析 ,它们均能实现电液伺服控制 ,但是从效果来看 ,开闭环算法的控制指标高于PID算法的指标 .最后对多余力的消除进行了研究 ,实验结果表明消除多余力的方法是成功的 ,行之有效的 . 展开更多

关键词 电液伺服加载系统 计算机控制 载荷试验

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模糊控制器的三种积分改进方法对比及应用 被引量：9

4

作者 贺云波 简林柯 +2 位作者 林廷圻 闫桂荣 牛宝良 《机床与液压》 北大核心 2001年第1期34-35,共2页

针对普通的模糊控制器不能克服系统静差的不足，本文提出了三种模糊控制器的积分改进方法。这三种方法分别对应三种控制器，即三输入模糊控制器、模糊ＰＩ控制器和模糊并积分控制器。将此三种控制器应用于某零型一阶系统和某Ｉ型五阶电... 针对普通的模糊控制器不能克服系统静差的不足，本文提出了三种模糊控制器的积分改进方法。这三种方法分别对应三种控制器，即三输入模糊控制器、模糊ＰＩ控制器和模糊并积分控制器。将此三种控制器应用于某零型一阶系统和某Ｉ型五阶电液伺服系统，均能克服系统的静态误差。其中三输入模糊控制器的性能最优。 展开更多

关键词 模糊控制器 静差 积分器 电液伺服系统 仿真 控制策略

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位置扰动型电液伺服施力系统的自适应控制 被引量：2

5

作者 关静丽 王占林 《北京机械工业学院学报》 2001年第1期31-35,共5页

在位置扰动型电液伺服施力系统中 ,由于受力对象的运动给系统带来很大的位置干扰 ,以及系统的非线性特性、参数时变等因素的影响 ,给系统的校正和优化带来了困难。针对多余力矩和参数变化问题 ,在用结构不变性原理进行补偿的基础上 ,采... 在位置扰动型电液伺服施力系统中 ,由于受力对象的运动给系统带来很大的位置干扰 ,以及系统的非线性特性、参数时变等因素的影响 ,给系统的校正和优化带来了困难。针对多余力矩和参数变化问题 ,在用结构不变性原理进行补偿的基础上 ,采用模型参考自适应控制 ,并采用PID控制确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法 ,可以较好地消除位置干扰的影响 ,同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响 ,提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真研究的结果验证了上述结论。 展开更多

关键词 位置扰动 电液伺服系统 自适应控制

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电液自动舵受控对象数学建模及参数辨识 被引量：2

6

作者 曾文火 鄢华林 《华东船舶工业学院学报》 EI 2001年第4期25-29,共5页

电液伺服舵机和船舶本身为船舶自动操纵控制系统中的被控对象。本文讨论电液伺服舵机的数学模型和船舶动态数学模型 ,并提出对这种数学模型参数进行辨识的工程实用方法 ,为采用伪微分反馈控制技术研制船舶自动操纵系统提供数学模型。

关键词 船舶 电液自动操舵控制系统 电液伺服舵机 动态特性 数学模型 参数辨识 伪微分反馈

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基于单神经元自适应PID控制的位置扰动型电液伺服施力系统 被引量：1

7

作者 关静丽 李娟 《机床与液压》 北大核心 2005年第7期139-141,共3页

针对位置扰动型电液伺服施力系统中多余力矩和参数变化问题,在用结构不变性原理进行补偿的基础上,采用单神经元自适应PID控制来确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法,可以较好地消除位置干扰的影响,同时克服系统的非线性及参数... 针对位置扰动型电液伺服施力系统中多余力矩和参数变化问题,在用结构不变性原理进行补偿的基础上,采用单神经元自适应PID控制来确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法,可以较好地消除位置干扰的影响,同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响,提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真结果验证了上述结论。 展开更多

关键词 位置扰动 电液伺服系统 单神经元自适应PID控制

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不确定电液伺服系统的时变输出约束自适应滤波控制

8

作者 潘昌忠 何广 +2 位作者 李智靖 周兰 熊培银 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1819-1828,共10页

针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题,提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。构造具有时变约束边界的正切型时变障碍Lyapunov函数,通过时变边界函数的参数设置,使系统输出具... 针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题,提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。构造具有时变约束边界的正切型时变障碍Lyapunov函数,通过时变边界函数的参数设置,使系统输出具有较好的瞬态和稳态性能;设计径向基函数(RBF)神经网络及权重自适应学习律,在线逼近由模型不确定性和未知干扰组成的复合干扰,并将逼近值用于反馈控制;采用二阶指令滤波反步法设计状态反馈控制律和误差补偿机制,避免反步设计中“计算爆炸”的问题,同时消除滤波误差,提高系统位置跟踪精度;依据Lyapunov稳定性理论证明闭环系统中所有误差信号的收敛性。仿真结果表明:系统的稳态误差在所提方法下约为3.48×10^(-8)m,相比于其他控制方法,跟踪误差始终约束在时变的约束边界内,跟踪精度和控制性能均得到提升。 展开更多

关键词 电液伺服系统 时变障碍Lyapunov函数 径向基函数神经网络 指令滤波 误差补偿 反步法

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下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统设计 被引量：4

9

作者 谢飞飞 赫东锋 +1 位作者 刘波 张君安 《机械设计与制造工程》 2014年第12期20-23,共4页

利用电液伺服阀和非对称液压缸的流量连续性方程、力平衡方程,推导出阀控缸动态数学模型;利用拉格朗日函数法和虚位移原理,建立了下肢外骨骼机器人各液压缸的负载力计算模型;通过稳定边界参数整定方法设计了下肢外骨骼机器人电液伺服系... 利用电液伺服阀和非对称液压缸的流量连续性方程、力平衡方程,推导出阀控缸动态数学模型;利用拉格朗日函数法和虚位移原理,建立了下肢外骨骼机器人各液压缸的负载力计算模型;通过稳定边界参数整定方法设计了下肢外骨骼机器人电液伺服系统PID控制器,并运用Simulink仿真软件对该系统跟随人体步态情况进行了仿真。仿真结果表明,该系统能够达到下肢外骨骼机器人对电液伺服系统的相关要求。 展开更多

关键词 外骨骼机器人 电液伺服 控制系统 数学模型

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基于改进的径向基函数神经网络混合控制在电液伺服系统中的应用 被引量：2

10

作者 杨逢瑜 娄磊 +2 位作者 王顺 陈君辉 王其磊 《机床与液压》 北大核心 2009年第9期187-189,共3页

由于电液伺服系统中存在扰动和干扰,一般的控制器很难在各种条件下都取得良好的输出响应。为了解决此类问题,提出了一种基于改进的RBF神经网络混合控制策略。使用基于群组优化理论的离线优化算法来选择RBF神经网络的隐节点数目,用各种... 由于电液伺服系统中存在扰动和干扰,一般的控制器很难在各种条件下都取得良好的输出响应。为了解决此类问题,提出了一种基于改进的RBF神经网络混合控制策略。使用基于群组优化理论的离线优化算法来选择RBF神经网络的隐节点数目,用各种在线学习算法来调节隐节点的中心和估计连接权值。该混合控制器结合了改进的RBF神经网络与传统PID控制的优点,被广泛适用于船舶试验台的电液伺服系统中。试验仿真结果表明,使用这种混合控制器的伺服系统具有良好的动态特性和鲁棒性。 展开更多

关键词 电液伺服系统 改进的RBF神经网络 混合控制器

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基于AMFC的电液伺服系统控制算法研究 被引量：3

11

作者 朱学彪 陈奎生 傅连东 《液压气动与密封》 2008年第4期57-60,共4页

论文针对电液伺服系统非线性难以控制的难题,将非线性状态反馈微分变换和模型跟随自适应控制结合,通过建立阀控非对称缸位置伺服系统的离散非线性参考模型,借助于仿射变换实现了对非线性电液伺服系统的动态反馈线性化,通过仿真说明AMFC... 论文针对电液伺服系统非线性难以控制的难题,将非线性状态反馈微分变换和模型跟随自适应控制结合,通过建立阀控非对称缸位置伺服系统的离散非线性参考模型,借助于仿射变换实现了对非线性电液伺服系统的动态反馈线性化,通过仿真说明AMFC在电液伺服系统能够准确跟随参考模型的输出,精度较高,说明AMFC通过与仿射非线性变换相结合将其扩展到电液非线性系统,将成为一种对液压伺服控制系统极有实用价值的非线性控制方法。 展开更多

关键词 电液伺服系统 离散非线性参考模型 仿真

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舵机电液伺服加载系统复合抗扰控制及仿真 被引量：1

12

作者 王闯 牛文生 +1 位作者 李阳 贺莹 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第4期475-484,共10页

为了解决飞机舵机电液加载系统的多余力控制问题,以及其性能受到干扰的影响问题,提出了一种基于数据驱动的包含反馈控制器和前馈控制器的复合抗扰控制方法。首先,设计了一种线性自抗扰控制器(LADRC),利用扩张状态观测器(ESO)对系统的不... 为了解决飞机舵机电液加载系统的多余力控制问题,以及其性能受到干扰的影响问题,提出了一种基于数据驱动的包含反馈控制器和前馈控制器的复合抗扰控制方法。首先,设计了一种线性自抗扰控制器(LADRC),利用扩张状态观测器(ESO)对系统的不确定性与所受的多源干扰进行了估计,采用干扰补偿器和反馈控制器对干扰进行了抑制,进而保证了系统的闭环控制性能;接着,通过前馈控制器的调节,提升了系统的暂态和稳态性能;采用了基于数据的带约束的迭代反馈调节方法,通过输入输出试验数据,对控制参数进行了优化,以整定复合抗扰控制器的参数;最后,通过MATLAB/Simulink和AMESim进行了联合仿真,以验证基于数据驱动的复合抗扰控制方法的有效性。研究结果表明:相比于PID控制器,在阶跃响应下,经过迭代反馈调节(IFT)优化的复合抗扰控制方法调节时间缩短了52%,超调缩小了62%,稳态误差降低了20%;相较于传统PID控制方案,在阶跃响应和正弦指令力信号下,基于数据驱动的复合抗扰控制方法系统跟踪误差分别缩小了约32%和73%。 展开更多

关键词 电液伺服系统 数据驱动 线性自抗扰控制器 扩张状态观测器 抗干扰控制 迭代反馈调节 鲁棒性

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自抗扰控制在电液伺服系统中的应用研究 被引量：1

13

作者 侯远龙 王引生 《机床与液压》 北大核心 2008年第8期121-122,共2页

针对某大功率电液伺服系统存在严重非线性、时变性和强干扰问题,为保证系统的静、动态品质,采用自抗扰控制器(ADRC),使系统具有很强的鲁棒性。仿真表明,所设计的自抗扰控制器能够保证大功率电液伺服系统的静、动态性能。

关键词 自抗扰控制器 电液伺服系统

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基于广义预测控制的电液伺服系统控制研究 被引量：2

14

作者 王家校 陈国金 倪敬 《机床与液压》 北大核心 2010年第9期6-9,共4页

以电液位置伺服系统作为研究对象,建立具有一般性的系统非线性数学模型。基于此模型,提出一种基于广义预测的控制策略,采用随机梯度估计法在线估计控制器模型参数,避免在线求解Diophantine方程,减少在线计算时间。该控制方法具有计算量... 以电液位置伺服系统作为研究对象,建立具有一般性的系统非线性数学模型。基于此模型,提出一种基于广义预测的控制策略,采用随机梯度估计法在线估计控制器模型参数,避免在线求解Diophantine方程,减少在线计算时间。该控制方法具有计算量小、实时性高的特点。并通过仿真实验验证了此方法的有效性。 展开更多

关键词 广义预测控制 电液伺服系统 鲁棒性 非线性系统

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应用观测器—状态反馈控制改善电液伺服车床刀架的频率特性 被引量：1

15

作者 董新民 葛思华 史维祥 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第5期65-71,共7页

主要讨论观测器—状态反馈控制在高频响电液位置伺服系统中的应用,并成功地将电液伺服刀架的频宽由68Hz提高到110Hz;提出了一种便于模拟电路实现的最小实现.

关键词 观测器 状态反馈 电液伺服系统

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操纵负荷系统精确模型的建立以及仿真研究 被引量：1

16

作者 王辉 黄文明 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第1期48-51,共4页

在建立操纵负荷系统数学模型中,考虑人手皮肤动态即质量-弹簧-阻尼系统的影响,提高了模型的逼真度。比较模型在有与无考虑人手皮肤动态的情况,来评估皮肤动态对系统性能的影响。仿真结果表明,考虑了皮肤动态导致在时域和频域上性能下降... 在建立操纵负荷系统数学模型中,考虑人手皮肤动态即质量-弹簧-阻尼系统的影响,提高了模型的逼真度。比较模型在有与无考虑人手皮肤动态的情况,来评估皮肤动态对系统性能的影响。仿真结果表明,考虑了皮肤动态导致在时域和频域上性能下降。最后,通过采用BODE图超前校正来补偿皮肤动态给系统带来的影响,获得了很好的效果。 展开更多

关键词 皮肤动态 位置扰动 电液伺服系统 超前校正

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多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制的研究

17

作者 张永杲 熊宇飞 黄志华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1992年第4期1-7,共7页

本文提出了一种新的多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制方案,它是广义最小方差自校正控制和参考模型自适应控制相结合的控制方案,能保证良好的动态解耦性能、高跟踪精度和适当的控制信号值.稳定性分析表明:本方案既适用于最小相位... 本文提出了一种新的多输入多输出电液伺服系统解耦自适应控制方案,它是广义最小方差自校正控制和参考模型自适应控制相结合的控制方案,能保证良好的动态解耦性能、高跟踪精度和适当的控制信号值.稳定性分析表明:本方案既适用于最小相位系统,也适用于非最小相位系统.使用本方案对一个两输入两输出的电液伺服系统进行了数字仿真和实时控制,取得了很大的成功.控制算法十分简捷,因而它适用于快动态系统. 展开更多

关键词 电液伺服系统 自适应控制 解耦

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基于MRAC的电液伺服作动器同步控制 被引量：1

18

作者 王纪森 钟丹华 《控制工程》 CSCD 2006年第5期506-508,共3页

为实现在阀控非对称电液伺服作动器并联差动工作方式下两台空气舵面的偏转同步,采用了基于Lyapunov稳定意义下的模型跟踪自适应控制(MRAC)技术。通过引入前馈和反馈可调控制器,补偿控制对象结构参数的漂移及等效负载干扰的影响,使两个... 为实现在阀控非对称电液伺服作动器并联差动工作方式下两台空气舵面的偏转同步,采用了基于Lyapunov稳定意义下的模型跟踪自适应控制(MRAC)技术。通过引入前馈和反馈可调控制器,补偿控制对象结构参数的漂移及等效负载干扰的影响,使两个作动器分别稳定跟踪同一个参考模型,以达到较理想的伺服控制性能,同时使两个伺服通道的并联差动同步误差趋于零。仿真结果表明,该方案位置伺服精度高,同步误差小,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 电液伺服系统 非对称作动筒 自适应控制 MRAC

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预测控制在时变负载泵控马达电液伺服系统中的应用

19

作者 彭秀东 王志杰 +1 位作者 金志立 曹泛 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1993年第3期421-426,共6页

实现了预测控制在泵控马达电液伺服系统的自适应控制中的应用,并在负载时变的条件下,做了该系统的实验研究.将预测控制和模型参考算法在实时控制中综合起来,提出了模型参考预测控制新方法.系统的阶跃响应试验和时变负载下的跟踪试验表明... 实现了预测控制在泵控马达电液伺服系统的自适应控制中的应用,并在负载时变的条件下,做了该系统的实验研究.将预测控制和模型参考算法在实时控制中综合起来,提出了模型参考预测控制新方法.系统的阶跃响应试验和时变负载下的跟踪试验表明,此算法在控制精度和控制的鲁棒性方面均取得令人满意的效果。 展开更多

关键词 电液伺服系统 预测控制 马达

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基于状态监测的非线性预测电液伺服控制系统 被引量：1

20

作者 戴永彬 《机床与液压》 北大核心 2022年第2期70-75,共6页

针对电液伺服系统的时滞和非线性等问题,提出一种基于状态监测的非线性预测控制(smMPSO-NPC)算法,提高了电液伺服系统的控制性能。将多目标粒子群优化算法和非线性预测控制相融合,实现了多目标优化;将Pareto前端映射到旋转基扇形平面上... 针对电液伺服系统的时滞和非线性等问题,提出一种基于状态监测的非线性预测控制(smMPSO-NPC)算法,提高了电液伺服系统的控制性能。将多目标粒子群优化算法和非线性预测控制相融合,实现了多目标优化;将Pareto前端映射到旋转基扇形平面上,利用状态熵和差熵监控种群进化状态;然后提出了角度占优、角度占优强度和档案集双序维护策略,可同时兼顾档案集的收敛性和多样性;并将smMPSO-NPC算法应用于电液伺服系统,基于改进算法的控制器能够有效地跟踪设定输出,获得了较好的控制效果。仿真结果表明:所提控制方法正确、有效。 展开更多

关键词 电液伺服系统 状态监测 非线性预测控制算法

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