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题名助老伴行机器人的设计开发
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作者
穆小奇
张小栋
韩焕杰
王亚宾
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机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室
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出处
《机械与电子》
2018年第5期62-66,共5页
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基金
2015年陕西省科技统筹创新工程计划资助项目(2015KTZDGY-02-01)
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文摘
老龄化的加剧使得社会上体力衰弱、行走不便的老年人数量越来越多,针对老年人群的生活需求设计开发了一台助老伴行机器人。通过对老年人日常生活面临的困境的分析,确立了机器人的主体功能,并以此为基础对机器人进行了总体设计;在机器人总体设计的基础上,完成了对该机器人的整体结构尺寸设计,以及各功能部件的详细设计;同时还对结构姿态变换控制系统和基于触觉力的人机交互控制系统进行了设计,采用双电机差速驱动控制方法,实现机器人的前进、后退、转弯等动作。最后,搭建了结构姿态变换和在线行走驱动系统两实验平台,经试验验证,机器人结构姿态变换控制系统和人机交互控制系统满足设计要求,在线行走驱动准确率达到了96.1%,满足使用要求。
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关键词
助老伴行机器人
姿态变换
人机交互控制
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Keywords
elderly assistant and walking assistant robot
posture transformation
human computer interaction control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模糊PID的助老助行机器人控制系统设计
被引量：2
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作者
魏晓娟
王耀武
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机构
西北民族大学电气工程学院
兰州供电公司
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出处
《机械工程与自动化》
2015年第3期152-153,155,共3页
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基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目资助(31920140061)
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文摘
为了满足助老助行机器人对运动控制系统能够适应不同路况和高精度的要求,设计了一种基于TMS320F2812的助老助行机器人控制系统,完成了硬件、软件设计。将模糊PID算法应用到助老助行机器人的双电机差速驱动控制中,实现了复杂的行走功能,通过试验验证了整个控制系统的可行性和自适应性。
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关键词
控制系统
DSP
模糊PID
助老助行机器人
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Keywords
control system
DSP
fuzzy PID
elderly-assistant ＆ walking-assistant robot
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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