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弹性基和弹性关节空间机器人的自适应鲁棒抗扰控制及振动抑制 被引量:8
1
作者 陈志勇 张婷婷 郭益深 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期1271-1281,共11页
研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快... 研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快变子系统.对传统参数自适应控制律进行σ修正并与鲁棒抗扰控制相结合,对不确定参数和有界外部扰动影响下的慢变子系统提出了基座姿态和臂杆关节刚性运动轨迹跟踪的改进自适应鲁棒抗扰控制方案.使用高增益线性状态观测器对快变高阶量进行实时观测,针对快变子系统设计了基座和关节弹性振动同步抑制的改进最优控制方案.仿真示例分析,表明了所提混合控制方案在空间机器人抗扰运动控制及振动抑制上的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 弹性基 弹性关节 抗扰控制 振动抑制
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带有柔性关节从机械臂遥操作机器人系统滑模控制研究 被引量:6
2
作者 曾庆军 王春景 《江苏科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2011年第1期54-59,共6页
针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端口网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻... 针对遥操作机器人系统在空间与医疗手术应用时出现的从机械臂柔性问题,提出了带有柔性关节从机械臂的遥操作机器人系统的二端口网络模型,并进行了理想性能分析.在此基础上设计了一种新型的滑模变结构控制方案,在该方案中主机械手采用阻抗控制而柔性关节从机械手采用滑模变结构控制策略.实例仿真结果表明,该控制方案能有效地抑制柔性从机械臂的弹性振动,系统能较好地实现位置跟踪. 展开更多
关键词 遥操作机器人 柔性关节 滑模变结构控制 位置跟踪
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一种确定工程结构弹性联接刚度的方法
3
作者 程帆 《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》 1997年第1期62-67,共6页
本文提供了一种利用实测数据,确定工程结构弹性支承及子结构间弹性联接未知刚度的有效方法。利用本方法,实际用于计算的实测模态对数较少,可减少实测工作量。同时,本方法中需求逆的矩阵的阶很低,可减轻计算过程中的误差积累。
关键词 刚度 弹性联接 弹性支承
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弹性环氧灌浆材料的性能研究 被引量:11
4
作者 邹海良 张亚峰 +3 位作者 邝健政 刘军 徐宇亮 郭俊超 《新型建筑材料》 北大核心 2009年第10期73-78,共6页
采用聚乙二醇(PEG200)与环氧树脂E-51在自制的催化剂催化下反应,制得一种改性环氧树脂,再配以活性稀释剂、胺类固化剂和促进剂等制得弹性较大的环氧树脂灌浆材料。在最佳配比时,该材料能够反复压缩到原长的50%而不会被破坏,且该材料的... 采用聚乙二醇(PEG200)与环氧树脂E-51在自制的催化剂催化下反应,制得一种改性环氧树脂,再配以活性稀释剂、胺类固化剂和促进剂等制得弹性较大的环氧树脂灌浆材料。在最佳配比时,该材料能够反复压缩到原长的50%而不会被破坏,且该材料的粘接强度、剪切强度和拉伸强度达到了环氧灌浆材料行业标准的要求,适合变形较大的伸缩缝隙的补强加固。 展开更多
关键词 灌浆材料 环氧树脂 聚乙二醇PEG200 弹性伸缩缝
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基于非线性级联系统的弹性关节空间机器人新型滑模控制 被引量:8
5
作者 梁捷 秦开宇 陈力 《力学与实践》 北大核心 2021年第4期544-554,共11页
研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题。首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人... 研究了双臂弹性关节空间机器人的改进型非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDO)设计、新型自适应动态终端滑模控制和弹性振动抑制问题。首先,考虑空间机器人的关节弹性,基于非线性级联系统的结构建立弹性关节空间机器人模型,分为外环机械臂动力学和内环关节动力学,具有渐近稳定性。针对外环机械臂动力学模型,设计基于改进型NDO的新型自适应动态终端滑模控制算法。针对内环关节动力学模型,设计力矩反馈控制算法来抑制弹性关节振动。本文提出的基于非线性级联系统的自适应动态终端滑模控制算法具有良好的动态特性及较强的鲁棒性,可在关节柔性刚度较小情况下,快速完成弹性关节振动抑制,实现空间机器人轨迹的精确跟踪。系统仿真试验证明了本文控制算法的正确性。 展开更多
关键词 弹性关节空间机器人 级联系统 动态终端滑模控制 改进型非线性干扰观测器 弹性振动抑制
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弹性波联合叠前逆时偏移数值试验 被引量:5
6
作者 陈可洋 陈树民 +3 位作者 李来林 吴清岭 范兴才 刘振宽 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期8-16,共9页
与常规纵波地震资料相比,多波多分量地震资料含有更为丰富的弹性波场信息,因此,研究多波多分量弹性波场的逆时成像方法可以更好地挖掘其潜在的应用价值。从非均匀各向异性介质弹性波波动方程出发,尝试从弹性波正演过程来计算纵波/准纵... 与常规纵波地震资料相比,多波多分量地震资料含有更为丰富的弹性波场信息,因此,研究多波多分量弹性波场的逆时成像方法可以更好地挖掘其潜在的应用价值。从非均匀各向异性介质弹性波波动方程出发,尝试从弹性波正演过程来计算纵波/准纵波初至走时,并以此走时作为弹性波联合叠前逆时成像值的筛选条件;同时给出了具体的逆时成像原理和计算步骤,并引入基于散度和旋度的纯纵、横波的波场分离算子,最终实现了弹性波波场中混合波场、纯纵波和纯横波(转换波)波场的联合逆时成像。均匀弹性介质模型算例验证了所提出的走时计算方法的准确性和有效性;各向异性弹性介质模型的数值模拟试验结果表明,所给出的弹性波联合叠前逆时成像方法能够考虑介质岩性和构造特征的复杂变化,获得符合理论和实际地质情况的成像结果。 展开更多
关键词 弹性介质 初至走时 各向异性介质 弹性波联合叠前逆时偏移 逆时成像条件
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柔性关节机器人非线性解耦控制 被引量:1
7
作者 胡建元 王敏 黄心汉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第3期366-370,共5页
本文提出了一种柔性关节机器人模型的非线性解耦控制规律,并给出了全局线性化系统的变换方程.
关键词 机器人 非线性解耦 柔性关节机器人
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白鹤滩拱坝坝后消能建筑物谷幅变形适应性研究
8
作者 胡若轩 徐建荣 +1 位作者 彭育 赵兰浩 《华北水利水电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2022年第6期26-32,共7页
国内已建特高拱坝在蓄水过程中均出现了不同程度的谷幅收缩现象,这不但影响拱坝自身的工作性态,而且也影响着枢纽区其他附属水工建筑物的安全运行。为了定量研究设置弹性结构缝是否有助于白鹤滩拱坝坝后消能建筑物适应谷幅收缩变形,通... 国内已建特高拱坝在蓄水过程中均出现了不同程度的谷幅收缩现象,这不但影响拱坝自身的工作性态,而且也影响着枢纽区其他附属水工建筑物的安全运行。为了定量研究设置弹性结构缝是否有助于白鹤滩拱坝坝后消能建筑物适应谷幅收缩变形,通过边界位移法模拟谷幅收缩变形,利用有限单元法计算反拱型水垫塘和二道坝的位移和应力情况,并将不同缝宽的计算结果进行对比分析。结果表明:在谷幅收缩变形作用下消能建筑物会产生较大的位移和应力,最大位移和应力随变形量增大而增加;设置弹性结构缝可以有效改善建筑物的应力状态,且在一定范围内缝宽越大改善效果越明显。 展开更多
关键词 谷幅变形 反拱型水垫塘 二道坝 弹性结构缝 应力状态
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一种用于弹性伸缩缝的改性沥青弹性体混合料试验研究
9
作者 赵凤华 魏连雨 《天津建设科技》 2003年第4期35-37,共3页
文中介绍了一种用于弹性伸缩缝的改性沥青弹性体混合料配合比设计及性能试验研究结果,并与路用改性沥青进行了对比分析,表明了这种材料良好的使用性能和这种弹性伸缩缝的优势。
关键词 弹性伸缩缝 改性沥青 试验 弹性体 配合比
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新型桥梁弹性伸缩缝 被引量:1
10
作者 孙全胜 曲光旺 +1 位作者 王学松 郝伟 《森林工程》 北大核心 2001年第2期32-33,36,共3页
本文针对桥梁伸缩缝中存在的破损修复,提出了一种新型无缝桥梁弹性伸缩缝用于旧桥伸缩缝的改造。通过和板式橡胶伸缩缝、型钢缝的对比,证明该新型桥梁伸缩缝具有维修方便、行车平稳舒适、经济效益好等优点。
关键词 新型桥梁 弹性伸缩缝 施工工艺 设计
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弹性球铰胶料配方与性能研究
11
作者 付文 王丽 +1 位作者 林乐智 赵壮鸿 《特种橡胶制品》 2020年第2期6-10,共5页
选用少量反式聚异戊二烯替代天然橡胶、少量白炭黑替代炭黑制备了弹性球铰橡胶胶料,研究了不同配方胶料的弹性球铰径向静刚度、轴向静刚度、扭转静刚度和疲劳性能等。结果表明,选用10份白炭黑替代改性炭黑、10份反式聚异戊二烯替代天然... 选用少量反式聚异戊二烯替代天然橡胶、少量白炭黑替代炭黑制备了弹性球铰橡胶胶料,研究了不同配方胶料的弹性球铰径向静刚度、轴向静刚度、扭转静刚度和疲劳性能等。结果表明,选用10份白炭黑替代改性炭黑、10份反式聚异戊二烯替代天然橡胶后弹性球铰2向刚度、静刚度和疲劳性能圴明显提升。 展开更多
关键词 天然橡胶 反式聚异戊二烯 白炭黑 弹性球铰 静刚度 疲劳性能
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混凝土建筑接缝用有机硅密封胶的研制 被引量:13
12
作者 袁素兰 卢麟 +1 位作者 王有治 邹百军 《有机硅材料》 CAS 2004年第2期14-16,共3页
以α ω -二羟基聚二甲基硅氧烷为基胶 ,气相法白炭黑和纳米碳酸钙为增强填料 ,配合自制的扩链剂、交联剂 ,制得单组分室温硫化、高伸长率、低模量的有机硅密封胶———硅宝 - 6 6 8。该密封胶硫化后邵尔A硬度为 1 0度、 1 0 0 %定伸应... 以α ω -二羟基聚二甲基硅氧烷为基胶 ,气相法白炭黑和纳米碳酸钙为增强填料 ,配合自制的扩链剂、交联剂 ,制得单组分室温硫化、高伸长率、低模量的有机硅密封胶———硅宝 - 6 6 8。该密封胶硫化后邵尔A硬度为 1 0度、 1 0 0 %定伸应力约为 0 1MPa、伸长率达 1 6 0 0 % ,并具有良好的施工性能 ;可用于道路、桥梁、机场等混凝土建筑接缝 (伸缩缝 ) 展开更多
关键词 混凝土接缝 有机硅 密封胶 室温硫化 低模量 研制 硅宝-668
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机器人灵巧手柔性关节自适应阻抗控制 被引量:13
13
作者 樊绍巍 宗华 +1 位作者 邱景辉 陈兆芃 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期78-86,共9页
针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控... 针对具有柔性关节的HIT/DLR Ⅱ五指仿人机器人灵巧手,研究了基于关节力矩反馈和非线性补偿的关节空间和笛卡尔空间阻抗控制。通过建立柔性关节机器人灵巧手的控制模型,在HIT/DLR Ⅱ型灵巧手上实现基于无源性控制的柔性关节机器人阻抗控制策略。针对非线性摩擦力和重力对灵巧手阻抗控制的影响,基于扩展卡尔曼滤波器提出了自适应摩擦力观测器,实现了具有摩擦力补偿和基于最小二乘法优化重力补偿的机器人灵巧手自适应阻抗控制。实验结果表明,在具有谐波减速器等柔性环节的机器人灵巧手中,所提出的自适应阻抗控制器提高了位置控制的精确度,并获得了稳定的抓取力。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 阻抗控制 摩擦力观测器 卡尔曼滤波器 柔性关节
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采用弹性连接降低滚珠丝杠副中滚珠对返向器的冲击 被引量:4
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作者 张佐营 赵越 李志 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第5期28-30,共3页
建立了滚珠丝杠副中返向器与螺母弹性连接时滚珠与返向器碰撞的模型,推导了连接刚度处于两种极限状态下最大碰撞力的公式,讨论了连接刚度对碰撞力的影响。研究表明,连接刚度较大时,滚珠对返向器的碰撞力也较大,连接刚度对碰撞力的影响... 建立了滚珠丝杠副中返向器与螺母弹性连接时滚珠与返向器碰撞的模型,推导了连接刚度处于两种极限状态下最大碰撞力的公式,讨论了连接刚度对碰撞力的影响。研究表明,连接刚度较大时,滚珠对返向器的碰撞力也较大,连接刚度对碰撞力的影响程度受滚珠与返向器质量比的影响,该质量比较大时,连接刚度对碰撞力的影响比较明显。振动和噪声的测试结果表明,在返向器与螺母之间采用弹性连接可以有效降低滚珠对返向器的冲击,提高滚珠丝杠副的性能。 展开更多
关键词 碰撞力 滚珠丝杠副 弹性连接 赫兹模型
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具有弹性关节的柔性杆机械手动力学方程及其数值模拟 被引量:2
15
作者 岳士岗 余跃庆 白师贤 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 1995年第4期76-82,共7页
以单杆柔性机械手为例,提出建立具有弹性关节的柔性机械手动力学方程的新方法,并将这种方法与刚度矩阵法对指端误差的影响进行比较。此法可推广到具有弹性关节的柔性多杆机械手中。
关键词 弹性关节 柔性机械手 动力学 数值模拟
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频域子结构方法在力学环境预示中的应用研究 被引量:2
16
作者 陈江攀 王冬 +2 位作者 刘艺 刘艳 张为雯 《装备环境工程》 CAS 2018年第11期24-29,共6页
目的利用频域子结构方法(FBSM,FRF Based Sub-structuring Method)对结构的力学环境进行准确高效地预示。方法分别对处理子结构间为刚性连接和弹性连接两种问题的FBSM进行理论推导。为了验证FBSM的正确性,设计连接为刚性连接和弹性连接... 目的利用频域子结构方法(FBSM,FRF Based Sub-structuring Method)对结构的力学环境进行准确高效地预示。方法分别对处理子结构间为刚性连接和弹性连接两种问题的FBSM进行理论推导。为了验证FBSM的正确性,设计连接为刚性连接和弹性连接两种算例结构,并将FBSM对算例结构频响函数的计算结果与有限元方法(FEM,Finite Element Method)的对应计算结果进行对比。其中,弹性连接利用空间梁单元进行等效,并将该等效方法与利用六自由度标量弹簧的等效方法进行对比。结果对于刚性连接和弹性连接两种情况,FBSM对频响函数的计算结果均与FEM的对应计算结果吻合程度良好。此外,空间梁单元的结点刚度矩阵为非对角阵,与六自由度标量弹簧相比,可更为准确地等效工程实际中的弹性连接。结论FBSM可对结构的力学环境进行准确高效的预示,且在处理具有弹性连接结构的力学环境预示问题时,可采用空间梁单元等效弹性连接。 展开更多
关键词 频域子结构方法 力学环境预示 刚性连接 弹性连接 空间梁单元
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机车柴油机弹性联轴节弹簧片断裂原因分析 被引量:2
17
作者 张红学 冷水红 《柴油机设计与制造》 2018年第3期26-28,56,共4页
新开发的机车柴油机在配套路试考核过程中,其飞轮输出端与主发电机连接的弹性联轴节的弹簧片发生断裂。根据弹簧片断裂现象,从设计、零件材料、柴油机运行状况等方面进行分析排查,最终确定了故障的主要原因;并根据故障要因对联轴节实施... 新开发的机车柴油机在配套路试考核过程中,其飞轮输出端与主发电机连接的弹性联轴节的弹簧片发生断裂。根据弹簧片断裂现象,从设计、零件材料、柴油机运行状况等方面进行分析排查,最终确定了故障的主要原因;并根据故障要因对联轴节实施改进,消除了故障隐患,从而确保柴油机的下一步试验认证。 展开更多
关键词 弹性联轴节 弹簧片 断裂 改进
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一类非理想杆端约束下的转角位移方程 被引量:2
18
作者 王书报 张红光 单俊鸿 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期201-203,189,共4页
将结构的结点视为理想和非理想结点,建立了一类非理想杆端约束——弹性结点的基本概念,给出了杆端均为非理想和一端为理想约束、另一端为非理想约束情况下的转角位移方程。通过比较表明,该方程更具一般性,两端理想约束下的转角位移方程... 将结构的结点视为理想和非理想结点,建立了一类非理想杆端约束——弹性结点的基本概念,给出了杆端均为非理想和一端为理想约束、另一端为非理想约束情况下的转角位移方程。通过比较表明,该方程更具一般性,两端理想约束下的转角位移方程可视为其特例。举例说明了该方程的应用及结构内力随杆端约束的变化情况。 展开更多
关键词 非理想杆端约束 弹性结点 转角位移方程 相对转动刚度 结构内力
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确定工程结构弹性联接刚度的偏差矢量基法 被引量:2
19
作者 王洪飞 程帆 孙鲁涌 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 1995年第4期13-19,共7页
提供了一种确定工程结构弹性支承及子结构间弹性联接未知刚度的有效方法。用未知刚度的一组估值,结合原系统实测数据,建立“刚度估计偏差指示矩阵”,并利用其最大无关列向量组为基,来描述刚度估计偏差矩阵。本方法可大大降低需要求... 提供了一种确定工程结构弹性支承及子结构间弹性联接未知刚度的有效方法。用未知刚度的一组估值,结合原系统实测数据,建立“刚度估计偏差指示矩阵”,并利用其最大无关列向量组为基,来描述刚度估计偏差矩阵。本方法可大大降低需要求道的矩阵的阶,从而有效地减轻求逆过程中累积误差对计算精度的影响。本法实际用于计算的系统实测特征对的数目仅等于刚度估值偏差阵的秩。文中对如何选取合适的实测模态进行了讨论,并提供了判据。算例表明,本方法有很好的精度,可有效地减少计算、实测工作量,并简便可靠。 展开更多
关键词 刚度 弹性联接 特征矢量 结构力学
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弹性关节机器人的动力特性研究 被引量:1
20
作者 郭吉丰 童忠钫 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第S1期49-55,共7页
本文通过直接建立弹性关节机器人的动力学方程并对它线性化得到了线性化的动力学方程,在此基础上研究该方程的简化形式,简化条件和弹性关节机器人的固有动力特性。
关键词 弹性关节 机器人 动特性
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