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弹性基和弹性关节空间机器人的自适应鲁棒抗扰控制及振动抑制 被引量:8
1
作者 陈志勇 张婷婷 郭益深 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期1271-1281,共11页
研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快... 研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快变子系统.对传统参数自适应控制律进行σ修正并与鲁棒抗扰控制相结合,对不确定参数和有界外部扰动影响下的慢变子系统提出了基座姿态和臂杆关节刚性运动轨迹跟踪的改进自适应鲁棒抗扰控制方案.使用高增益线性状态观测器对快变高阶量进行实时观测,针对快变子系统设计了基座和关节弹性振动同步抑制的改进最优控制方案.仿真示例分析,表明了所提混合控制方案在空间机器人抗扰运动控制及振动抑制上的有效性. 展开更多
关键词 空间机器人 弹性基 弹性关节 抗扰控制 振动抑制
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浮桥大位移理论计算方法研究及与动态测试结果的比较分析 被引量:6
2
作者 江召兵 陈徐均 +1 位作者 黄亚新 沈庆 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第8期31-35,47,共6页
为了研究浮桥在重载通过时的大位移变形,把浮桥简化成弹性基础梁,对浮桥在荷载作用下的动力响应进行了建模和计算。对浮桥在静态下的位移、单荷载和2车车队下的动态响应进行了计算,并与相应条件下的动态测试结果进行了比较分析。通过计... 为了研究浮桥在重载通过时的大位移变形,把浮桥简化成弹性基础梁,对浮桥在荷载作用下的动力响应进行了建模和计算。对浮桥在静态下的位移、单荷载和2车车队下的动态响应进行了计算,并与相应条件下的动态测试结果进行了比较分析。通过计算与试验的对比分析得出:利用弹性基础梁的理论计算结果,可以满足工程的精度要求,而且计算简便易行,能快速计算各个工况下浮桥的动力响应和位移大小。 展开更多
关键词 浮桥 弹性基础梁 动态测试 大位移 移动荷载
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北京新机场航站楼减隔震系统施工技术 被引量:2
3
作者 李海兵 刘汉朝 +2 位作者 张显达 常广乐 段先军 《建筑技术》 2018年第9期956-958,共3页
北京新机场航站楼是全球最大的单体减隔震建筑。隔震支座安装施工中,采用下支墩二次灌浆工艺将埋件找平找正,使用磁力起重器解决了不锈钢板滑动面的吊装平衡及变形问题,满足了安装精度要求,保证了减隔震系统的抗震能力。
关键词 橡胶隔震支座 弹性滑板支座 粘滞阻尼器
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谈谈水泥土挡墙的合理计算
4
作者 王旸 《有色金属设计》 2004年第4期41-42,共2页
阐述了水泥土挡墙在工程基坑支护中的作用,并结合工程实例,对水泥土挡墙的合理计算模型进行了探讨。
关键词 水泥土挡墙 软土基坑 桩顶位移 线弹性地基模型
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基座弹性影响下空间站柔性关节机械臂的鲁棒自适应滑模控制及双重弹性振动主动抑制 被引量:9
5
作者 梁捷 陈力 +1 位作者 梁武林 秦开宇 《载人航天》 CSCD 2016年第6期788-796,共9页
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂... 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置、姿态均不控的空间站柔性关节机械臂系统控制问题。利用拉格朗日方法结合动量守恒定律,建立了弹性基座空间站柔性关节机械臂系统动力学方程。以此为基础,依据级联控制法,将系统分解为弹性基座刚性臂子系统和关节柔性电机转子子系统。对于弹性基座刚性臂子系统,为了主动抑制弹性基座柔性振动,运用虚拟力的概念,构造同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制方案,提出基于虚拟力概念的鲁棒自适应滑模控制器控制策略,由于运用了虚拟力的概念,从而仅通过设计一个控制输入便可同时保证刚性轨迹跟踪并对载体基座的弹性振动进行主动抑制,更适应于空间站柔性关节机械臂系统的实际应用。同时,针对系统参数未知的情况,利用级联控制方法能够有效地抑制柔性关节的振动。理论分析及仿真算例均表明了控制方法的可行性。 展开更多
关键词 空间站 柔性关节机械臂 弹性基座 动力学建模 鲁棒自适应滑模控制 弹性振动主动控制
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一类损伤基础梁模型及其应用 被引量:3
6
作者 马庆云 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期551-554,共4页
在弹性基础梁模型的基础上,通过引入一损伤因子,提出一类基于损伤本构的基础梁模型,并在一定条件下对该模型进行了求解和对比分析。结果表明,该模型是合理的和符合实际的。
关键词 顶板运动 弹性基础 损伤基础 损伤
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玻璃钢杆在弹性介质中承压稳定性初探 被引量:2
7
作者 陈平 《纤维复合材料》 CAS 2003年第3期34-36,共3页
本文将填充了发泡材料的封闭箱体内的玻璃钢压杆 ,简化为弹性基础上的轴向受压杆 ,并对其临界压力进行了计算和讨论 。
关键词 玻璃钢杆 弹性介质 承压稳定性 玻璃钢 弹性基础 压杆 发泡材料
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Elastic-plastic deformation of sandwich rod on elastic basis
8
作者 谷宇 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》 SCIE EI 2008年第3期389-398,共10页
Sandwich composite material possesses advantages of both light weight and high strength. Although the mechanical behaviors of sandwich composite material with the influence of single external environment have been int... Sandwich composite material possesses advantages of both light weight and high strength. Although the mechanical behaviors of sandwich composite material with the influence of single external environment have been intensively studied, little work has been done in the study of mechanical property, in view of the nonlinear behavior of sandwich composites in the complicated external environments. In this paper, the problem about the bending of the three-layer elastic-plastic rod located on the elastic base, with a compressibly physical nonlinear core, has been studied. The mechanical response of the designed three-layer elements consisting of two bearing layers and a core has been examined. The complicated problem about curving of the three-layer rod located on the elastic base has been solved. The convergence of the proposed method of elastic solutions is examined to convince that the solution is acceptable. The calculated results indicate that the plasticity and physical nonlinearity of materials have a great influence on the deformation of the sandwich rod on the elastic basis. 展开更多
关键词 sandwich composite rod elastic base elastic-plastic deformation
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基座弹性影响下空间机械臂的轨迹跟踪控制及弹性振动主动抑制 被引量:2
9
作者 元波 陈力 《力学与实践》 北大核心 2014年第5期598-603,共6页
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置无控、姿态受控的漂浮基空间机械臂惯性空间轨迹跟踪控制及基座弹性振动主动抑制问题.由系统位置几何关系及动量守恒关系,建立了系统运动Jacobi关系;之后利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系建立... 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置无控、姿态受控的漂浮基空间机械臂惯性空间轨迹跟踪控制及基座弹性振动主动抑制问题.由系统位置几何关系及动量守恒关系,建立了系统运动Jacobi关系;之后利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系建立了系统动力学方程.基于奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将该方程分解为描写系统刚性运动的慢变子系统与描写系统弹性振动的快变子系统.对慢变子系统设计了基于计算力矩法的轨迹跟踪控制器;对于快变子系统则设计了线性二次最优控制方案.数值仿真证实了提出的控制方法的有效性. 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 基座弹性影响 奇异摄动法 轨迹跟踪控制 弹性振动主动抑制
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基座与臂杆全弹性空间机器人的有限时间控制 被引量:2
10
作者 黄小琴 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期399-406,共8页
探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类... 探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类方程并结合假设模态法,推导出该系统的动力学模型;应用奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统.针对慢变子系统,设计了一种基于名义模型的有限时间控制器,保证完成刚性期望轨迹跟踪.设计的积分式滑模面具有有限时间收敛特性,比传统渐近收敛控制方法具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性;对于快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与两柔性杆的振动.Lyapunov理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点.仿真验证了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 基座弹性 两柔性杆空间机器人 奇异摄动法 有限时间控制 主动抑振
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利用竖向台阵地震记录进行场地地震响应分析的边界问题 被引量:1
11
作者 任琼洁 丁海平 于彦彦 《防灾减灾工程学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期418-424,共7页
首先推导了基于刚性基底和弹性基底边界的一维土层模型的地震响应分析方法,并根据上述理论分析,得出了直接以竖向钻孔井下地震记录作为输入进行土层地震反应计算时,土层模型的边界应按刚性基底考虑的结论。然后设计了1个一维土层模型算... 首先推导了基于刚性基底和弹性基底边界的一维土层模型的地震响应分析方法,并根据上述理论分析,得出了直接以竖向钻孔井下地震记录作为输入进行土层地震反应计算时,土层模型的边界应按刚性基底考虑的结论。然后设计了1个一维土层模型算例,采用DEEPSOIL和LSSRLI-1通用程序,以弹性基底边界条件分别进行土层地震响应分析,比较这2个程序的计算结果,验证了其一致性和可靠性;最后以某一深度处的地震响应为输入,建立与该深度匹配的刚性基底土层计算模型,使用DEEPSOIL程序对该模型进行计算,计算结果与前述结果完全一致,从而验证了直接使用井下台阵记录计算时,土层模型底部应选用刚性基底的结论,该结论将有助于正确利用地下强震记录进行土层地震响应分析。 展开更多
关键词 场地地震响应 刚性基底 弹性基底 传递函数 竖向台阵
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基座、臂杆全弹性空间机器人的递归CMACNN控制 被引量:1
12
作者 黄小琴 陈力 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1899-1906,共8页
探讨了基座、臂杆全弹性影响下的漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,推导出系统的动力学模型,并将其视为双时间尺度系统。对于慢变子系统,针对刚性运动的轨迹跟踪问题,利用递归CMAC神经网络(CM... 探讨了基座、臂杆全弹性影响下的漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,推导出系统的动力学模型,并将其视为双时间尺度系统。对于慢变子系统,针对刚性运动的轨迹跟踪问题,利用递归CMAC神经网络(CMACNN)具有动态特性的优点,逼近动力学方程不确定项,设计递归CMAC神经网络控制方案,提高了跟踪性能;对于快变子系统,针对弹性基座与两柔性杆的振动,采用线性二次型最优控制抑振。仿真验证了此复合控制方法的有效性。 展开更多
关键词 臂杆全弹性空间机器人 基座 奇异摄动法 递归CMACNN 主动抑振
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漂浮基弹性基座空间机械臂的鲁棒控制 被引量:1
13
作者 元波 陈力 《力学季刊》 CSCD 北大核心 2014年第4期687-693,共7页
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模... 讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模型存在一定的模型误差,同时考虑到外部干扰,本文对理论模型进行了改进.基于李雅普诺夫稳定性理论,为具有模型误差和外部干扰的弹性基座空间机械臂设计了合理的鲁棒控制方案,并且进行了稳定性证明.由于建模过程结合了动量守恒定律,所以所设计的控制方案无需测量载体位置、移动速度和移动加速度.数值仿真结果证实了本文提出的控制方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 基座弹性影响 模型误差 外部干扰 鲁棒控制 李雅普诺夫稳定性
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对泰柏板上抹灰空裂问题的探讨 被引量:1
14
作者 朱国平 《山西建筑》 2010年第31期137-138,共2页
对泰柏板上抹灰施工中产生空裂的原因,抹灰施工的工艺流程,施工注意事项等几个方面分别进行了阐述,并列举了工程应用实例,且对遗留的问题明确地作了说明,为下步工程施工提出了新的课题。
关键词 泰柏板 抹灰 空裂 弹性基层
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夹层结构杆在弹性基础上的弹塑性变形
15
作者 谷宇 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2008年第3期351-360,共10页
对位于弹性基底上的、具有可压缩非线性芯子的3层弹塑性杆的弯曲问题进行了研究.研究分析了由2个受力层和1个芯子层组成的3层构件的力学响应.解决了位于弹性基底上的3层杆弯曲的复杂问题.对所给出的弹性解法进行了收敛性检验,以保证该... 对位于弹性基底上的、具有可压缩非线性芯子的3层弹塑性杆的弯曲问题进行了研究.研究分析了由2个受力层和1个芯子层组成的3层构件的力学响应.解决了位于弹性基底上的3层杆弯曲的复杂问题.对所给出的弹性解法进行了收敛性检验,以保证该弹性解是可以接受的.计算结果表明,材料的塑性和物理非线性对位于弹性基底上的夹层结构杆的变形影响很大. 展开更多
关键词 夹层结构复合材料杆 弹性底座 弹塑性变形
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弹性基底非加载边弹性转动约束矩形板线性受压屈曲分析
16
作者 向勇斌 莫时旭 郑艳 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第4期1003-1009,共7页
为了研究基于弹性基底非加载边转动约束面内线性受压下薄板的屈曲问题,采用Rayleigh-Ritz法建立了满足上述边界条件板的弹性屈曲计算理论,进一步分析了弹性基底刚度K、边界转动约束刚度ξ、长宽比γ、压力梯度λ、厚度t对临界屈曲系数... 为了研究基于弹性基底非加载边转动约束面内线性受压下薄板的屈曲问题,采用Rayleigh-Ritz法建立了满足上述边界条件板的弹性屈曲计算理论,进一步分析了弹性基底刚度K、边界转动约束刚度ξ、长宽比γ、压力梯度λ、厚度t对临界屈曲系数κ的影响。研究结果表明:在简单边界条件下,依据弹性屈曲计算理论所得临界屈曲系数κ值与经典弹性稳定理论值具有较好的一致性,该计算理论有广泛的适用性。 展开更多
关键词 Rayleigh-Ritz法 矩形薄板 屈曲 线性受压 弹性基底 转动约束
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移动车辆作用下弹性基础无限长梁的动力响应
17
作者 韦忠瑄 孙鹰 +1 位作者 沈庆 江召兵 《固体力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第S1期93-96,共4页
通过坐标变换方法,研究了匀速移动的车辆对弹性基础无限长梁的动力响应,给出了位移和内力的计算方法,将车辆简化为移动力,移动质量,移动的振动质量三种模型,比较了它们对梁的影响,对某型带式舟桥的数值分析表明,振动质量模型较合理,给... 通过坐标变换方法,研究了匀速移动的车辆对弹性基础无限长梁的动力响应,给出了位移和内力的计算方法,将车辆简化为移动力,移动质量,移动的振动质量三种模型,比较了它们对梁的影响,对某型带式舟桥的数值分析表明,振动质量模型较合理,给出了浮桥计算时。 展开更多
关键词 移动荷载 弹性基础 无限长梁 动力响应 浮桥
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基座弹性的双柔杆空间机器人的神经网络动态面控制
18
作者 黄小琴 陈力 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第1期92-97,共6页
针对基座弹性的双柔杆漂浮基空间机器人系统存在外部干扰时的轨迹跟踪及柔性抑振问题,推导了系统的动力学模型,应用奇异摄动理论,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统。对于慢变子系统,设计了... 针对基座弹性的双柔杆漂浮基空间机器人系统存在外部干扰时的轨迹跟踪及柔性抑振问题,推导了系统的动力学模型,应用奇异摄动理论,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统。对于慢变子系统,设计了一种基于动态面的神经网络控制器,通过动态面的应用避免反步法带来的计算膨胀问题;通过RBF神经网络逼近了含有外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与双柔杆的振动。数值仿真验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 双柔杆空间机器人 基座弹性 奇异摄动法 动态面控制 RBF神经网络
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弹性地基上椭圆薄板自由振动的一个解析解
19
作者 金涛 黄玉盈 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2005年第3期38-42,46,共6页
借助椭圆坐标变换,并利用微分算子分解给出了弹性地基上椭圆薄板的自由振动解.根据马休函数特性,并考虑模态的正交性,针对周边固定和周边滑动固定2种边界条件,求得了弹性地基上椭圆薄板固有频率和相应振型的解析表达式.
关键词 振动 固有频率 椭圆薄板 弹性地基
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移动载荷作用下弹性基础梁的计算 被引量:10
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作者 林铸明 陈徐均 《解放军理工大学学报(自然科学版)》 EI 2004年第1期45-48,共4页
弹性基础连续梁或铰接梁是进行浮桥结构计算时通常采用的力学模型。目前对弹性基础连续梁或铰接梁的计算大多还只按静载作用来考虑。从动力学微分方程出发 ,研究了匀速移动载荷作用下弹性基础连续梁和弹性基础铰接梁的计算方法。
关键词 弹性基础梁 移动载荷 动力响应 浮桥
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