基于Adams履带车辆工具箱的自行火炮行军试验仿真 被引量：20

1

作者 马吉胜 阎石 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2002年第7期939-941,共3页

用ADAMS10.1版增加的履带工具箱(ATV),建立了某自行火炮的多体系统动力学模型。该模型每条履带系统由一个诱导轮、6个负重轮、1个动力轮、3个托带轮和84块履带板组成,整个模型共有1051个自由度。详细分析了诱导轮、负重轮、动力轮、托... 用ADAMS10.1版增加的履带工具箱(ATV),建立了某自行火炮的多体系统动力学模型。该模型每条履带系统由一个诱导轮、6个负重轮、1个动力轮、3个托带轮和84块履带板组成,整个模型共有1051个自由度。详细分析了诱导轮、负重轮、动力轮、托带轮和履带板的受力状态,就下列4种情况在硬路面上进行了动力学仿真:一、双侧动力轮设定同样的转速,使自行火炮越过一障碍;二、双侧动力轮设定同样的驱动力矩,使自行火炮在平坦硬路面上行驶;三、一侧动力轮设定驱动力矩,另一侧动力轮设定驱动力矩为0,使自行火炮在平坦硬路面上转弯;四、两侧动力轮设定大小相等、方向相反的驱动力矩,使自行火炮在平坦硬路面上转弯。通过以上分析,得到定量分析自行火炮越野性能、动力性能和机动性能的依据。 展开更多

关键词 履带车辆工具箱 自行火炮 行军试验 仿真 ADAMS软件 多体系统动力学

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考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究 被引量：15

2

作者 荣吉利 项阳 +2 位作者 辛鹏飞 杨永泰 项大林 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1024-1031,共8页

为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一... 为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验。研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景。 展开更多

关键词 多体系统动力学 双连杆柔性机械臂 振动控制 轨迹跟踪 地面仿真平台

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基于虚拟样机技术的某车辆性能仿真研究 被引量：7

3

作者 尹华兵 范华春 魏来生 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2289-2293,共5页

在ATV提供的模型库的基础上,建立了某车辆的多体系统动力学模型,在体现履带车辆的动力性与机动性的特种路面上,对它的行走姿态进行了仿真。该模型有两条履带系统,每条履带系统由诱导轮、负重轮、主动轮、托带轮和108块履带板组成,整个... 在ATV提供的模型库的基础上,建立了某车辆的多体系统动力学模型,在体现履带车辆的动力性与机动性的特种路面上,对它的行走姿态进行了仿真。该模型有两条履带系统,每条履带系统由诱导轮、负重轮、主动轮、托带轮和108块履带板组成,整个模型共有1674个自由度。按照总体给定的条件,对四种典型情况进行了动力学仿真:(1)爬越32度坡;(2)跨越2.8米宽的壕沟;(3)翻越0.8米高的垂直墙;(4)10度起伏路面的直驶。成功地向模型中施加了车辆的牵引工况,建立了四种典型路面文件,编写了求解大模型虚拟样机的内存动态管理库,解决了车辆在爬坡过程中的“打滑”问题。并仿真计算了悬挂系统、行动系统与表达整车总体性能的力、力矩、速度与加速度等物理量的大小。通过上述仿真分析,为评价车辆的越野性能、动力性能和机动性能以及在设计阶段了解方案设计、总体布置以及动力等对整车性能的影响方面提供了可靠的定量的参考依据。 展开更多

关键词 ADAMS ATV 多体系统动力学 履带车辆 虚拟样机

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考虑边界稳定的结构振动显式多时间步长计算方法 被引量：2

4

作者 马志强 楼云锋 金先龙 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1041-1049,共9页

多时间步长方法常用于求解有限元动力学空间多尺度问题,可分为单元重叠与非重叠两种形式。单元非重叠形式的多时间步长方法涉及边界数据的插值过程,造成计算不稳定、精度不高。为了提高多时间步长方法计算稳定性与求解精度,基于节点分... 多时间步长方法常用于求解有限元动力学空间多尺度问题,可分为单元重叠与非重叠两种形式。单元非重叠形式的多时间步长方法涉及边界数据的插值过程,造成计算不稳定、精度不高。为了提高多时间步长方法计算稳定性与求解精度,基于节点分割与重叠边界单元,提出一种改进的多时间步长计算方法。结合显式积分格式数据传递规律与重叠单元,分区边界数据由动力学方程显式求出,算法实施过程简单。采用能量方法分析了算法的稳定性能,给出了算法一般性稳定条件。稳定性分析结果表明改进方法的稳定性只由分区内部单元特性决定,重叠单元不影响算法的稳定性能,这扩展了改进方法的适用范围。数值算例结果表明该算法具有较高的计算精度,能量校验进一步证实了算法的稳定性能。 展开更多

关键词 多体系统动力学 显式积分 多时间步长 稳定性分析 能量校验

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基于Adams/ATV履带车越沟能力仿真研究 被引量：2

5

作者 郑红 刘剑雄 吴国锐 《长沙航空职业技术学院学报》 2007年第2期51-54,共4页

用ADAMS10.1版增加的履带工具箱(ATV),建立履带车辆的多体系统动力学模型。通过对该履带车辆以2m/s的速度通过1.2m壕沟仿真研究,得出该履带车辆的动力学性能。

关键词 多体系统动力学 ATV 履带车辆

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多体动力学程序切断铰的处理方法 被引量：1

6

作者 陈礼 齐朝晖 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期795-799,共5页

多体系统动力学从非树系统派生出树系统的计算需要进行切断铰的处理。切断铰约束方程的形成是进行多体系统程序编写时的重要部分,其处理过程复杂,需要一定的技巧。本文引入了约束正交补轴的概念,详细介绍了几种典型(旋转铰、万向节、棱... 多体系统动力学从非树系统派生出树系统的计算需要进行切断铰的处理。切断铰约束方程的形成是进行多体系统程序编写时的重要部分,其处理过程复杂,需要一定的技巧。本文引入了约束正交补轴的概念,详细介绍了几种典型(旋转铰、万向节、棱柱铰、旋转棱柱组合铰)切断铰位移约束方程、速度约束方程、加速度约束方程的形成方法,并给出了详细的程序化过程,该方法适用于任何类型的切断铰。最后给出相应算例,结果表明本文的方法能快速、正确地形成切断铰约束方程。 展开更多

关键词 多体系统动力学 非树系统 切断铰 约束方程 约束正交补轴

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转向圆心位置对低速下四轮转向的影响分析 被引量：1

7

作者 张晨 赵又群 +1 位作者 葛召浩 闫茜 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第11期43-49,共7页

为研究转向圆的圆心位置对低速行驶下的四轮转向车辆的影响,以前轮转向的结构、转向路径及车轮转角关系为研究基础,结合四轮转向自身特点,类比得到了四轮转向的结构简图、转向路线及车轮转角关系。以转向圆圆心距离前轴的距离为划分依据... 为研究转向圆的圆心位置对低速行驶下的四轮转向车辆的影响,以前轮转向的结构、转向路径及车轮转角关系为研究基础,结合四轮转向自身特点,类比得到了四轮转向的结构简图、转向路线及车轮转角关系。以转向圆圆心距离前轴的距离为划分依据,对四轮转向进行了分类研究。参照实车数据进行了Adams三维建模并进行低速定转角转向仿真和低速定半径转向仿真,仿真结果表明:在进行低速定转角转向时,转向圆圆心越靠近前轴,转向半径越小且各车轮的侧向力越大;在进行低速定半径转向时,转向圆圆心越靠近前轴,内侧前轮转角越小。 展开更多

关键词 转向系统 四轮转向 阿克曼原理 多体动力学 运动仿真

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内置式重力空射火箭运动出舱安全性分析 被引量：1

8

作者 杨周 陈建平 +1 位作者 张红英 童明波 《航空计算技术》 2016年第3期50-53,共4页

为研究内置式重力空射火箭运动出舱的安全性,应用多体动力学软件(ADAMS)构建了重力空射载机-箭-伞系统的动力学仿真模型,利用动态链接子程序实现了气动力的加载,分析了稳定伞阻力特性、滚轮摩擦系数、载机飞行速度和载机飞行俯仰角对火... 为研究内置式重力空射火箭运动出舱的安全性,应用多体动力学软件(ADAMS)构建了重力空射载机-箭-伞系统的动力学仿真模型,利用动态链接子程序实现了气动力的加载,分析了稳定伞阻力特性、滚轮摩擦系数、载机飞行速度和载机飞行俯仰角对火箭出舱安全性的影响,根据仿真计算结果得出了影响因素对火箭运动出舱整个过程安全性的影响规律。 展开更多

关键词 内置式重力空射 火箭出舱 安全性 多体动力学软件

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微小研抛机器人动力学仿真分析与运动实验

9

作者 谢哲东 赵继 张雷 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期349-353,共5页

针对所提出的一种可以在大型模具曲面上进行自主研抛作业的机器人结构,考虑其具有非完整约束的特点,建立了机器人的运动学关系。通过输入附加约束方程,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得... 针对所提出的一种可以在大型模具曲面上进行自主研抛作业的机器人结构,考虑其具有非完整约束的特点,建立了机器人的运动学关系。通过输入附加约束方程,利用Lagrange方法建立了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析,得到了比较稳定的机器人动力学特性。运动实验结果表明,该微小研抛机器人在轨迹行走过程中具有较好的稳定性和准确性。 展开更多

关键词 机械制造自动化 微小研抛机器人 多体系统动力学 非完整约束 动力学仿真

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双连杆柔性机械臂的动力学仿真 被引量：9

10

作者 郭军 李传辉 代桂成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期1044-1049,共6页

基于柔性杆件的有限段模型,利用Lagrange方程建立了包含刚性支座的双连杆柔性机械臂的刚、柔混合多体系统动力学模型并完成了系统的动力学仿真。仿真结果表明,有限段方法用于处理含柔性杆件的多柔体系统动力学问题是行之有效的,既可在... 基于柔性杆件的有限段模型,利用Lagrange方程建立了包含刚性支座的双连杆柔性机械臂的刚、柔混合多体系统动力学模型并完成了系统的动力学仿真。仿真结果表明,有限段方法用于处理含柔性杆件的多柔体系统动力学问题是行之有效的,既可在宏观层次上模拟各柔性臂的大范围刚体运动,又可在微观层次上模拟各柔性臂的弹性振动,能够准确地反映此类系统刚柔耦合运动特性。 展开更多

关键词 柔性机械臂 有限段方法 动力学仿真 多柔体系统动力学

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基于零空间法的柔性多体系统动力学计算及仿真 被引量：2

11

作者 刘树青 王兴松 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1348-1352,共5页

为了实现柔性多体系统动力学的程式化建模及精确求解,利用自然坐标建立了柔性多体系统带拉格朗日乘子的动力学模型.将约束雅可比矩阵的正交补应用于该模型的处理过程中,通过零空间的正交基将模型转化为纯微分形式,并在时间域内进行离散... 为了实现柔性多体系统动力学的程式化建模及精确求解,利用自然坐标建立了柔性多体系统带拉格朗日乘子的动力学模型.将约束雅可比矩阵的正交补应用于该模型的处理过程中,通过零空间的正交基将模型转化为纯微分形式,并在时间域内进行离散,给出了数值解法和详细的仿真计算步骤,完成柔性重力摆的动力学建模与计算.仿真结果与运用传统方法所得的结果一致,验证了此建模及计算方法的正确性.针对在空间可展机构中广泛应用的柔性剪式机构,通过在Mathematica环境下编程,建立了动力学模型,并基于零空间法进行数值计算和仿真,得到柔性剪式机构在驱动力作用下的动力学响应曲线及横向振动引起的末端位置误差. 展开更多

关键词 柔性多体系统动力学 自然坐标 零空间 剪式机构

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赛车前悬架和转向系统ADAMS/CAR建模及仿真 被引量：2

12

作者 向铁明 沈理真 《厦门理工学院学报》 2012年第4期24-27,共4页

借助ADAMS/CAR,对某FSAE赛车双横臂独立前悬架和转向系统建立多体动力学模型,并对其进行前轮同向跳动仿真,对下控制臂球头铰上移和下移后再次仿真.仿真结果表明,下控制臂球头铰位置的变化对前轮定位参数影响显著.

关键词 ADAMS CAR 多体动力学 双横臂独立悬架 建模 仿真

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多柔体系统动力学中的间隙接触内碰撞 被引量：1

13

作者 陈鹿民 阎绍泽 +1 位作者 郭峰 金德闻 《精密制造与自动化》 2003年第B09期65-67,共3页

工程实际中的活动铰连接均存在微小间隙和接触变形,利用接触变形建模方法能求出铰中的接触碰撞力。本文全面总结了地面和航天机构中现有的含间隙铰接触变形模型、数值积分方法、铰参数辨识以及系统动态特性实验方法,指出了当前含间隙多... 工程实际中的活动铰连接均存在微小间隙和接触变形,利用接触变形建模方法能求出铰中的接触碰撞力。本文全面总结了地面和航天机构中现有的含间隙铰接触变形模型、数值积分方法、铰参数辨识以及系统动态特性实验方法,指出了当前含间隙多柔体系统动力学研究中存在的问题及今后的研究方向。 展开更多

关键词 多柔体系统动力学 间隙 接触变形 建模 接触碰撞力 数值积分 参数辨识 机械系统

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基于空间算子代数理论计算多体系统动力学建模 被引量：24

14

作者 方喜峰 吴洪涛 +2 位作者 刘云平 陆宇平 汪通悦 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期228-234,共7页

为了提高计算多体系统动力学正、反向动力学建模效率,应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下,对计算多体系统正、反向动力学进行设计与实现。广义质量是联系旋量力和旋量加速度的的重要参量,据此可形成... 为了提高计算多体系统动力学正、反向动力学建模效率,应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica6.0的环境下,对计算多体系统正、反向动力学进行设计与实现。广义质量是联系旋量力和旋量加速度的的重要参量,据此可形成正、反向动力学高效递推算法,用空间算子代数理论求出广义质量、正、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与Mathematica6.0软件无缝集成,对计算多体系统动力学仿真及正、反向动力学进行参数化分析与计算,给出编程实施过程及建模IDEFO方法。根据分析结果,对PUMA560机器人典型多体系统进行正、反向动力学建模,并与结果进行对比,通过算例验证结果的正确性和有效性。 展开更多

关键词 空间算子代数 正、反向动力学 广义质量 多体系统 建模

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卫星太阳阵展开锁紧过程冲击振动 被引量：16

15

作者 游斌弟 王兴贵 陈军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第21期67-76,共10页

为了研究铰链副对卫星太阳阵展开过程接触碰撞的扰动影响,针对其链式拓扑结构漂浮基无根树特点,描述其运动学关系,并利用Largrange和Newton方法推导太阳阵系统递推动力学模型,克服了非线性多自由度系统获得解析解的困难;进一步通过动量... 为了研究铰链副对卫星太阳阵展开过程接触碰撞的扰动影响,针对其链式拓扑结构漂浮基无根树特点,描述其运动学关系,并利用Largrange和Newton方法推导太阳阵系统递推动力学模型,克服了非线性多自由度系统获得解析解的困难;进一步通过动量守恒,并采用非线性弹簧阻尼及摩擦的接触碰撞约束力,构建太阳阵展开过程的广义动力学模型。通过太阳阵展开过程的接触碰撞数值仿真,研究铰链副接触碰撞对卫星太阳阵多体系统的影响,结果较好地预测了太阳阵展开历程及卫星姿态的动态行为,结论对卫星太阳阵展开过程分析与控制具有重要的理论价值及工程实际意义。 展开更多

关键词 卫星太阳阵 铰链副 展开动力学 接触碰撞 多体动力学

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