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自主式水下航行器自抗扰控制
被引量：
4
1
作者
陈增强
宋莞平
+1 位作者
孙明玮
孙青林
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1625-1631,共7页
针对具有强非线性的自主式水下航行器的运动控制问题,本文将线性自抗扰控制方法运用到航行器的运动控制中。在仿真过程中为了解决航行器升沉与偏航运动之间存在的强耦合性,实现稳定下沉,通过在原线性自抗扰深度控制器的基础上增添偏航...
针对具有强非线性的自主式水下航行器的运动控制问题,本文将线性自抗扰控制方法运用到航行器的运动控制中。在仿真过程中为了解决航行器升沉与偏航运动之间存在的强耦合性,实现稳定下沉,通过在原线性自抗扰深度控制器的基础上增添偏航控制器,从而实时计算和消除航向偏差。将上述控制方法应用到六自由度航行器的深度控制实验中。仿真结果表明:与比例积分微分控制方法相比,线性自抗扰控制方法将航行器深度控制的相对误差从3.5%减小为0.5%,改善了控制精度和稳定性。且改进的双控制器的控制方法可以稳定有效地实现航行器的运动解耦。
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关键词
自主式水下航行器
动力学与运动学模型
六自由度
解耦
运动控制
自抗扰控制
线性自抗扰控制
PID控制
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职称材料
惯性圆锥破碎机运动学和动力学分析
被引量：
4
2
作者
唐威
郑宝臣
刘子河
《矿冶》
CAS
1996年第3期72-80,共9页
惯性圆锥破碎机是具有独特原理和结构的高效超细粉碎设备。本文通过对惯性圆锥破碎机破碎机理的研究，对该破碎机的运动学和动力学作了较全面的分析，建立了惯性圆锥破碎机的运动学模型，推导出惯性圆锥破碎机的运动学和动力学公式，得...
惯性圆锥破碎机是具有独特原理和结构的高效超细粉碎设备。本文通过对惯性圆锥破碎机破碎机理的研究，对该破碎机的运动学和动力学作了较全面的分析，建立了惯性圆锥破碎机的运动学模型，推导出惯性圆锥破碎机的运动学和动力学公式，得出破碎力计算公式，并运用运动学和动力学分析了惯性圆锥破碎机的工作特点。
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关键词
破碎机
运动学
动力学
圆锥式破碎机
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职称材料
题名
自主式水下航行器自抗扰控制
被引量：
4
1
作者
陈增强
宋莞平
孙明玮
孙青林
机构
南开大学人工智能学院
天津市智能机器人重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第11期1625-1631,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61973175,61973172,62073177)
天津市自然科学基金项目(19ZCZDJC32800)。
文摘
针对具有强非线性的自主式水下航行器的运动控制问题,本文将线性自抗扰控制方法运用到航行器的运动控制中。在仿真过程中为了解决航行器升沉与偏航运动之间存在的强耦合性,实现稳定下沉,通过在原线性自抗扰深度控制器的基础上增添偏航控制器,从而实时计算和消除航向偏差。将上述控制方法应用到六自由度航行器的深度控制实验中。仿真结果表明:与比例积分微分控制方法相比,线性自抗扰控制方法将航行器深度控制的相对误差从3.5%减小为0.5%,改善了控制精度和稳定性。且改进的双控制器的控制方法可以稳定有效地实现航行器的运动解耦。
关键词
自主式水下航行器
动力学与运动学模型
六自由度
解耦
运动控制
自抗扰控制
线性自抗扰控制
PID控制
Keywords
autonomous
underwater
vehicle
dynamics
and
kinematics
models
6-degree
of
freedom
decoupling
motion
control
active
disturbance
rejection
control
linear
active
disturbance
rejection
control
proportion
integration
differentiation
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
惯性圆锥破碎机运动学和动力学分析
被引量：
4
2
作者
唐威
郑宝臣
刘子河
机构
北京矿冶研究总院设备研究所
出处
《矿冶》
CAS
1996年第3期72-80,共9页
文摘
惯性圆锥破碎机是具有独特原理和结构的高效超细粉碎设备。本文通过对惯性圆锥破碎机破碎机理的研究，对该破碎机的运动学和动力学作了较全面的分析，建立了惯性圆锥破碎机的运动学模型，推导出惯性圆锥破碎机的运动学和动力学公式，得出破碎力计算公式，并运用运动学和动力学分析了惯性圆锥破碎机的工作特点。
关键词
破碎机
运动学
动力学
圆锥式破碎机
Keywords
Inertia
cone
crusher
Crusher
kinematics
Crusher
dynamics
kinematics
model
分类号
TD451 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自主式水下航行器自抗扰控制
陈增强
宋莞平
孙明玮
孙青林
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
下载PDF
职称材料
2
惯性圆锥破碎机运动学和动力学分析
唐威
郑宝臣
刘子河
《矿冶》
CAS
1996
4
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职称材料
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