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基于低成本MEMS惯性器件的车载短时导航算法研究 被引量：7
1
作者 杜思远 李杰 +2 位作者 郑涛 许廷金 魏晓凯 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2018年第11期18-22,27,共6页
针对车载INS/GPS组合导航系统中当GPS信号受到干扰失锁时,INS会继续对载体提供定位信息,而低成本MEMS惯性器件会出现随着时间精度变低的问题,因此研究分析一种动态零速修正算法。利用行车时车体横向和天向速度为零为卡尔曼滤波约束条件... 针对车载INS/GPS组合导航系统中当GPS信号受到干扰失锁时,INS会继续对载体提供定位信息,而低成本MEMS惯性器件会出现随着时间精度变低的问题,因此研究分析一种动态零速修正算法。利用行车时车体横向和天向速度为零为卡尔曼滤波约束条件,并对安装误差及转弯时向心力进行补偿。车载试验表明在120 s内的行车中定位精度得到提高。 展开更多
关键词 车载导航 动态零速修正 卡尔曼滤波 向心力补偿 安装误差 低成本导航
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