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题名救灾机器人摆臂驱动系统及其平衡控制方法
被引量：1
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作者
刘嘉
胡晋智
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机构
太原工业学院机械工程系
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2017年第7期42-47,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(U1610251)
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文摘
针对矿井救灾机器人最大允许体积及质量受限问题,采用单逆变器驱动双电动机形式设计了一种矿井救灾机器人摆臂驱动系统,采取加权求和方法构建了该系统模型,并对该模型双电动机电流关系进行了推导分析。针对煤矿井下复杂工况造成的矿井救灾机器人摆臂负载不一致问题,提出了一种基于有源阻尼机制的矿井救灾机器人摆臂驱动系统平衡控制方法。基于15kW矿井救灾机器人样机对该方法进行了测试,结果表明该方法可在矿井救灾机器人摆臂负载不一致的情况下实现转矩动态匹配。
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关键词
煤矿事故
救灾机器人
摆臂驱动
双机驱动
平衡控制
动态转矩平衡
有源阻尼
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Keywords
mine accident
rescue robot
swing arm driving
dual motors driving
balance control
dynamic torque balance
active damping
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分类号
O173.1
[理学—数学]
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题名针对较大尺寸轴承动态摩擦力矩的测量研究
被引量：1
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作者
蒋聪
郝大庆
陈后清
郑艳伟
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机构
中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心
洛阳轴承研究所有限公司
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出处
《机械工程与自动化》
2021年第6期135-137,共3页
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文摘
基于平衡力法测量原理,研制一种动态摩擦力矩测量设备,可以满足外径尺寸35 mm~360 mm的中小型轴承批量快速测量要求,设备可施加不同轴向载荷,测量转速可调。经试验和使用证明,该设备操作简单,具有高的测量精度和测量效率。
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关键词
轴承
动摩擦力矩
平衡力法
测量
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Keywords
bearing
dynamic friction torque
balance force method
measurement
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分类号
TH133.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名三相电压型PWM整流器的虚拟转矩冲量平衡控制策略
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作者
张成糕
王宇
张艺
郝雯娟
夏宇航
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机构
南京航空航天大学自动化学院
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出处
《电源学报》
CSCD
北大核心
2024年第5期150-160,共11页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51977107,U2141227,52377058)
航空科学基金资助项目(2020HKZ0001)。
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文摘
模型预测控制具有结构简单、鲁棒性强和动静态性能良好等优点,因此其在三相电压型PWM整流器系统中得到了广泛应用。然而,模型预测控制的电压外环采用PI线性调节器进行调节,影响了直流侧电压的动态性能。为此提出了虚拟转矩冲量平衡控制策略,从而使直流侧电压仅经过1次调节即可实现快速收敛。为了实现此策略,首先,根据数学模型推导得到了虚拟转矩的表达式;其次,根据负载突变前、后直流侧输出电压保持不变,同时结合功率守恒原则,分析建立了负载突变时的虚拟转矩冲量平衡控制方程,求得零矢量与前进矢量的作用时间;最后,通过仿真和实验实现了三相电压型PWM整流器系统负载突变时的虚拟转矩冲量平衡控制,验证了所提算法的正确性与有效性。
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关键词
三相电压型PWM整流器
模型预测控制
动态性能
虚拟转矩冲量平衡控制策略
负载突变
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Keywords
Three-phase voltage source PWM rectifier
model predictive control(MPC)
dynamic performance
virtual torque impulse balance control strategy
load mutation
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分类号
TM461
[电气工程—电器]
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