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无人机集群与反无人机集群发展现状及展望 被引量:38
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作者 刘雷 刘大卫 +2 位作者 王晓光 陈俊男 刘东兴 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第S01期4-20,共17页
无人机集群具有低成本、大规模、高自主等特点,逐渐成为军事智能领域的新方向,广泛应用于渗透侦察、诱骗干扰、察打一体、大规模饱和攻击和区域封控等作战任务。但是相较于无人机集群各方面的快速发展,反无人机集群相关技术及运用严重... 无人机集群具有低成本、大规模、高自主等特点,逐渐成为军事智能领域的新方向,广泛应用于渗透侦察、诱骗干扰、察打一体、大规模饱和攻击和区域封控等作战任务。但是相较于无人机集群各方面的快速发展,反无人机集群相关技术及运用严重滞后。本文通过梳理无人机集群项目发展现状,分析相关目标特性,结合现有反无人机集群手段现状说明面临难点,总结反无人机集群关键技术说明相关技术在发展过程中的不足。最后展望了反无人机集群作战趋势及研究方向,推动未来反无人机集群作战发展。 展开更多
关键词 无人机集群 反无人机集群 集群协同控制 动态目标匹配 集群智能博弈
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动态场景感知下的移动机器人视觉定位与建图
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作者 隆良梁 魏小源 《机床与液压》 北大核心 2024年第21期79-86,共8页
移动机器人可替代或辅助人类的生产和生活,并深入复杂或危险的环境,需随时感知周围场景。传统的ORB-SLAM2方法在动态场景中定位不准确,由此提出一种动态场景感知下的移动机器人视觉定位与建图方法。SLAM方法通过光学传感器采集环境信息... 移动机器人可替代或辅助人类的生产和生活,并深入复杂或危险的环境,需随时感知周围场景。传统的ORB-SLAM2方法在动态场景中定位不准确,由此提出一种动态场景感知下的移动机器人视觉定位与建图方法。SLAM方法通过光学传感器采集环境信息完成建图,以ORB-SLAM2作为基本框架,在其跟踪线程中添加一个动态目标检测模块,该模块采用YOLOv4网络检测目标,使用的CSPDarknet53结构在减轻骨干网络权重的同时保持检测准确性;采用改进四叉树算法提取特征,并采用改进型形状上下文的图像匹配方法完成特征匹配。在TUM RGB-D数据集上进行实验,所提算法在walking_xyz场景序列的RMSE相对ORB-SLAM2算法增加97.6%,walking_rpy场景序列的RTE和RRE分别改进97.1%和96%。比较所提算法与ORB-SLAM2算法在高、低动态场景中的客观指标和估计轨迹误差,所提算法的RMSE、均值、中间值以及性能提升的改进百分比较优,所估计出的轨迹能够更好地拟合真实情况。 展开更多
关键词 移动机器人 视觉定位与建图 动态场景 目标检测 图像匹配
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A novel videogrammetry-based full-field dynamic deformation monitoring method for variable-sweep wings
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作者 Liqiang Gao Yan Liu +5 位作者 Bin Jiang Zhendong Ge Haoyang Li Xiang Guo Tao Suo Qifeng Yu 《Acta Mechanica Sinica》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第8期120-132,共13页
The measurement of wing dynamic deformation in morphing aircraft is crucial for achieving closed-loop control and evaluating structural safety.For variable-sweep wings with active large deformation,this paper proposes... The measurement of wing dynamic deformation in morphing aircraft is crucial for achieving closed-loop control and evaluating structural safety.For variable-sweep wings with active large deformation,this paper proposes a novel videogrammetric method for full-field dynamic deformation measurement.A stereo matching method based on epipolar geometry constraint and topological constraint is presented to find the corresponding targets between stereo images.In addition,a new method based on affine transformation combined with adjacent closest point matching is developed,aiming to achieve fast and automatic tracking of targets in time-series images with large deformation.A calculation model for dynamic deformation parameters is established to obtain the displacement,sweep variable angle,and span variation.To verify the proposed method,a dynamic deformation measurement experiment is conducted on a variable-sweep wing model.The results indicate that the actual accuracy of the proposed method is approximately 0.02%of the measured area(e.g.,0.32 mm in a 1.6 m scale).During one morphing course,the sweep variable angle,the span variation and the displacement increase gradually,and then decrease.The maximum sweep variable angle is 36.6°,and the span variation is up to 101.13 mm.The overall configuration of the wing surface is effectively reconstructed under different morphing states. 展开更多
关键词 Morphing aircraft Variable-sweep wing Videogrammetry Large dynamic deformation target matching and tracking
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基于双相机的动态测量技术研究 被引量:1
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作者 冯其强 李广云 黄桂平 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2009年第2期70-71,77,共3页
针对振动条件下工件变形检测问题,介绍了一种利用固定基线双相机进行动态测量的方法,对其中涉及的关键技术进行了研究。利用10参数相机畸变模型补偿系统误差,其精度优于0.03像素。采用人工标志点作为测量点,利用数字图像处理技术提取像... 针对振动条件下工件变形检测问题,介绍了一种利用固定基线双相机进行动态测量的方法,对其中涉及的关键技术进行了研究。利用10参数相机畸变模型补偿系统误差,其精度优于0.03像素。采用人工标志点作为测量点,利用数字图像处理技术提取像点坐标,并利用核线约束条件实现其自动匹配。通过空间前方交会计算测量点坐标,静态下重复测量精度优于0.06mm。实验证明,该方法能有效满足工业制造中的工件变形动态测量要求。 展开更多
关键词 动态测量 人工标志点 匹配 空间前方交会
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基于CUDA的动态摄影测量系统关键算法并行设计优化
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作者 仇希尧 燕必希 +2 位作者 董明利 孙鹏 王君 《工具技术》 北大核心 2017年第12期101-106,共6页
在动态摄影测量系统中,应用CUDA技术对特征点中心提取的现有并行算法进行分析和优化。针对特征点中心提取的图像预处理算法,利用GPU存储器特性进行优化,使算法的处理时间减少20%-30%。针对ROI区域提取,利用CPU主机端分配锁页内存方法进... 在动态摄影测量系统中,应用CUDA技术对特征点中心提取的现有并行算法进行分析和优化。针对特征点中心提取的图像预处理算法,利用GPU存储器特性进行优化,使算法的处理时间减少20%-30%。针对ROI区域提取,利用CPU主机端分配锁页内存方法进行优化,在点中心数达到20000时,并行算法比串行算法加速了近6倍。将CUDA并行技术应用于特征点匹配算法,对畸变校正、极线约束和距离判断算法进行了并行设计。试验表明,在特征点数达到20000时,并行算法相对于串行算法的速度提高了4.5倍,有效提高了动态摄影测量系统的处理速度。 展开更多
关键词 CUDA技术 动态摄影测量 并行计算 特征点匹配
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动态背景下的背景运动补偿算法研究
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作者 赖飞 《现代计算机(中旬刊)》 2018年第3期74-77,共4页
背景运动的存在使得在动态背景下进行运动目标检测的难度大大增加,常见的帧间差分、背景减除等方法不能得到准确的检测结果,因此在使用传统方法前消除背景运动带来的影响显得尤为重要。针对背景运动参数估计过程中涉及的特征点匹配、外... 背景运动的存在使得在动态背景下进行运动目标检测的难度大大增加,常见的帧间差分、背景减除等方法不能得到准确的检测结果,因此在使用传统方法前消除背景运动带来的影响显得尤为重要。针对背景运动参数估计过程中涉及的特征点匹配、外点去除以及参数的鲁棒性估计做出重要研究,提出一种精确度较高的背景运动参数估计方法。通过实验对比可以看到背景补偿后检测到的运动目标准确度有明显改进。 展开更多
关键词 运动背景 运动目标检测 特征点匹配 外点去除
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远距离动态图像中关键目标无损挖掘算法设计
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作者 卢思安 刘江平 《计算机仿真》 北大核心 2023年第12期256-260,共5页
由于远距离动态图像受到光照、大气干扰等因素的影响,同时关键目标与周围环境融合度高,导致难以准确地识别,使得图像关键目标提取完整度低。因此,提出一种远距离动态图像关键目标无损挖掘算法。基于三边滤波的HSV空间多尺度算法对远距... 由于远距离动态图像受到光照、大气干扰等因素的影响,同时关键目标与周围环境融合度高,导致难以准确地识别,使得图像关键目标提取完整度低。因此,提出一种远距离动态图像关键目标无损挖掘算法。基于三边滤波的HSV空间多尺度算法对远距离动态图像增强处理,采用直方图相似度匹配方法对动态图像的关键目标鬼影消除。根据动静态背景划分方法,对动态图像的关键目标无损挖掘。实验结果表明,所提方法的远距离动态图像关键目标无损挖掘精度高、完整性在98%以上、整体应用效果好。 展开更多
关键词 远距离动态图像 关键目标无损挖掘 动静态背景划分方法 基于直方图相似度匹配方法 三边滤波
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基于目标谱匹配法的地震波选波系统研制 被引量:1
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作者 崔济东 戚永乐 《建筑结构》 CSCD 北大核心 2022年第S01期885-890,共6页
随着结构计算分析技术的快速发展,动力时程分析在结构抗震设计中运用越来越广泛,编制能够快速提供满足规范要求的地震波的选波系统具有较大的应用价值。根据《建筑抗震设计规范》(GB50011-2010)的要求,基于目标谱匹配法,开发了地震波选... 随着结构计算分析技术的快速发展,动力时程分析在结构抗震设计中运用越来越广泛,编制能够快速提供满足规范要求的地震波的选波系统具有较大的应用价值。根据《建筑抗震设计规范》(GB50011-2010)的要求,基于目标谱匹配法,开发了地震波选波系统GMSS。对GMSS的总体设计框架进行介绍,着重阐述地震动数据库模块的设计及软件提供的两种目标谱匹配方案:离散周期点匹配法及周期范围匹配法。通过某超高层实例对GMSS选取的地震波进行验证,结果表明离散周期点匹配法侧重于控制具体周期点的反应谱误差,周期范围匹配法侧重于控制指定周期范围内地震波反应谱与目标谱形状的吻合程度,两种方案的选波结果均可满足规范要求,GMSS选波系统运行效率较高,可进一步用于科研和工程实践。 展开更多
关键词 时程分析 地震波 选波系统 目标反应谱 反应谱匹配
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