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动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计
1
作者
夏国清
刘彩云
陈兴华
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期849-855,共7页
针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动...
针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动态项,并根据建立的数学模型给出了所提观测器的数学表达式.利用矩阵不等式、齐次理论和Lyapunov稳定性理论等证明了该有限时间观测器是半全局有限时间稳定的.对所提观测器进行了仿真验证,并与传统的状态观测器进行了对比实验,仿真结果表明所提观测器具有更快的收敛速度和更好的抗干扰性.
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关键词
动力定位辅助锚泊定位系统
速度不可测
外部扰动
有限时间状态观测器
有限时间稳定
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职称材料
题名
动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计
1
作者
夏国清
刘彩云
陈兴华
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第8期849-855,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51609046)
中央高校基金资助项目(HEUCFM170403)
第七代超深水钻井平台(船)创新专项经费资助项目。
文摘
针对船舶动力定位辅助锚泊定位(DPM)系统中速度不可测和外部扰动不确定的问题,基于传统的状态观测器的设计了一种有限时间状态观测器(FTSO),所提观测器可以同时对船舶速度和外部扰动进行估计.在船舶的建模过程中考虑了系统中的未建模动态项,并根据建立的数学模型给出了所提观测器的数学表达式.利用矩阵不等式、齐次理论和Lyapunov稳定性理论等证明了该有限时间观测器是半全局有限时间稳定的.对所提观测器进行了仿真验证,并与传统的状态观测器进行了对比实验,仿真结果表明所提观测器具有更快的收敛速度和更好的抗干扰性.
关键词
动力定位辅助锚泊定位系统
速度不可测
外部扰动
有限时间状态观测器
有限时间稳定
Keywords
dynamic
positioning
assisted
mooring
positioning
(
dpm
)
system
unmeasurable
velocity
external
disturbance
finite-time
state
observer(FTSO)
finite-time
stability
分类号
U662.2 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动力定位辅助锚泊定位船有限时间观测器设计
夏国清
刘彩云
陈兴华
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
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