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基于边缘采样的简化高阶CKF在非线性快速传递对准中的应用 被引量：7
1
作者 卢航 郝顺义 +1 位作者 彭志颖 黄国荣 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期184-197,共14页
针对舰载机惯导系统非线性传递对准问题中误差模型不完善的问题,同时考虑了挠曲运动和动态杆臂的影响,提出了一种新的适用于大方位失准角情形下的挠曲变形和杆臂效应加速度一体化误差模型。采用高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)算法对状态进行... 针对舰载机惯导系统非线性传递对准问题中误差模型不完善的问题,同时考虑了挠曲运动和动态杆臂的影响,提出了一种新的适用于大方位失准角情形下的挠曲变形和杆臂效应加速度一体化误差模型。采用高阶容积卡尔曼滤波(HCKF)算法对状态进行滤波估计,考虑到HCKF具有较大的计算量,分析了传递对准模型的状态方程与量测方程结构,设计了一种基于边缘采样的简化高阶容积卡尔曼滤波(M-RHCKF)算法,其在时间更新中使用边缘采样算法,在量测更新过程中使用简化量测更新过程,并给出了该算法的证明过程。采用"速度+姿态"组合匹配方式,对提出的误差模型进行仿真实验。结果表明,该模型可以满足对准精度和对准时间的要求,相比于未考虑动态杆臂的传递对准模型具有更高的对准精度。 展开更多
关键词 非线性传递对准 高阶容积卡尔曼滤波 挠曲变形 动态杆臂 惯导系统
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主/子惯导标定中挠曲变形误差综合补偿方法 被引量：4
2
作者 周大旺 赵国荣 +1 位作者 徐胜红 胡正高 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期709-716,共8页
针对挠曲变形对主/子惯导在线标定误差方程多方面影响的问题,提出一种挠曲变形误差综合补偿方法.首先,基于极大似然估计和赤池信息量准则(AIC)定阶的自回归(AR)模型对挠曲变形进行建模;然后,针对挠曲变形引起的动态杆臂效应问题,利用机... 针对挠曲变形对主/子惯导在线标定误差方程多方面影响的问题,提出一种挠曲变形误差综合补偿方法.首先,基于极大似然估计和赤池信息量准则(AIC)定阶的自回归(AR)模型对挠曲变形进行建模;然后,针对挠曲变形引起的动态杆臂效应问题,利用机理建模方法建立动态杆臂与挠曲变形角之间的关系模型;在此基础上,推导出挠曲变形与动态杆臂误差综合补偿方法;最后,将该方法应用于主/子惯导标定滤波器设计.仿真结果表明,所提出的综合补偿方法是有效的. 展开更多
关键词 惯性导航 挠曲变形 杆臂效应 在线标定 动态杆臂
原文传递
基于“速度+角速度”匹配的DVL/INS组合传递对准优化算法设计 被引量：1
3
作者 蔡迎波 《光学与光电技术》 2020年第6期106-112,共7页
针对全球导航定位系统(GNSS)多径效应明显、信号易受干扰等因素导致的主惯导参考速度信息可靠性差的问题,采用多普勒计程仪(DVL)辅助大型舰载试验平台上搭载的主惯性导航系统进行传递对准。考虑到大海域试验海况复杂,采用"速度+角... 针对全球导航定位系统(GNSS)多径效应明显、信号易受干扰等因素导致的主惯导参考速度信息可靠性差的问题,采用多普勒计程仪(DVL)辅助大型舰载试验平台上搭载的主惯性导航系统进行传递对准。考虑到大海域试验海况复杂,采用"速度+角速度"匹配方式、动态挠曲杆臂模型和DVL地理系系统误差模型构建系统方程。仿真结果表明,DVL辅助对准的结果明显优于没有设备辅助的对准结果,速度快且平稳性好。因此,在大型舰载平台实际试验过程中,DVL是实现平台传递对准技术的理想的外界辅助设备。 展开更多
关键词 惯性导航系统 组合传递对准 多普勒计程仪 “速度+角速度”匹配 动态挠曲杆臂模型
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